工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析ABB機(jī)器人PPT課件

1、工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）主講人：王老師edubot_ 第1部分 整體介紹 第2部分 手動(dòng)操縱 第3部分 I/O配置 第4部分 基本編程 第5部分 示教器常用操作edubot_第06課 動(dòng)作模式線性模式edubot_學(xué)習(xí)目標(biāo)：了解基坐標(biāo)系的定義了解奇異點(diǎn)的概念掌握線性運(yùn)動(dòng)方法edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式基坐標(biāo)系定義線性運(yùn)動(dòng)用于控制機(jī)器人在對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系空間中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，便于操作者定位。ABB機(jī)器人在線性運(yùn)動(dòng)模式下可以參考的坐標(biāo)系有“大地坐標(biāo)系”、“基坐標(biāo)系”、“工具坐標(biāo)系”和“工件坐標(biāo)系”四種，本節(jié)課程以“基坐標(biāo)

2、系”為例進(jìn)行操作。 ABB機(jī)器人基坐標(biāo)系原點(diǎn)位于底座的中心軸與地面的交點(diǎn)處，當(dāng)機(jī)器人水平安裝且各軸角度均為0度時(shí)，朝向第六軸中心線的方向即為X軸正方向，豎直向上為Z軸正方向，使用右手定則即可確定機(jī)器人Y軸正方向。YZXedubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式奇異點(diǎn)機(jī)器人處于奇異點(diǎn) 類似于IRB120構(gòu)型的工業(yè)六軸機(jī)器人因機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)均存在奇異點(diǎn)。奇異點(diǎn)是指當(dāng)機(jī)器人第五軸關(guān)節(jié)接近0時(shí)，第四軸與第六軸處于同一直線上。軸4軸6軸5edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式奇異點(diǎn)

3、此時(shí)機(jī)器人自由度將發(fā)生退化，將會(huì)造成某些關(guān)節(jié)角速度趨于無(wú)窮大，導(dǎo)致失控。因此，ABB機(jī)器人在靠近奇異點(diǎn)時(shí)將會(huì)發(fā)出報(bào)警。報(bào)警界面edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式巧記操縱桿方向 當(dāng)機(jī)器人在基座標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶處于機(jī)器人X軸正方向且面向機(jī)器人站立，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⑴c機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向一致，方便用戶記憶。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作步驟步驟1：將控制器上的【模式選擇】旋鈕切換至“手動(dòng)模式”。自動(dòng)模式手動(dòng)模式edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2

4、部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【主菜單】下【手動(dòng)操縱】按鈕。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作步驟步驟3：點(diǎn)擊【動(dòng)作模式】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式步驟4：點(diǎn)擊【線性】，點(diǎn)擊【確定】。操作步驟edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作步驟步驟5：半按住示教器背面的【使能按鈕】。使能按鈕edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作步驟步驟6：示教器狀態(tài)欄顯示“電機(jī)開啟”。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)062.2動(dòng)作模式線性模式操作