HC-S3三軸機械手控制系統(tǒng)說明書V30-20140328

1、 HC-S3HC-S3 機械手控制系統(tǒng)操作手冊機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0V3.0 版本版本 深深 圳圳 市市 華華 成成 工工 業(yè)業(yè) 控控 制制 有有 限限 公公 司司 目 錄1 1 系統(tǒng)配置及安裝系統(tǒng)配置及安裝.11.1 基本配置.11.2 系統(tǒng)的安裝.12 2 操作面板操作面板.22.1 外觀及說明.22.2 主畫面及軸定義.32.2.1 主畫面說明 .32.2.2 機械手軸定義 .33 3 運行模式運行模式.43.1 原點復歸.43.2 手動操作.43.2.1 軸的手動操作 .53.2.2 夾具的手動操作 .63.2.3 吸盤的手動操作 .63.2.3 輔助設(shè)備的手動操作 .73.

2、2.4 預留動作的手動操作 .83.3 自動運行.103.3.1 自動運行數(shù)據(jù)的監(jiān)視 .103.3.2 自動運行時參數(shù)的修改 .113.3.3 單步運行 .113.3.4 自動運行時速度的調(diào)節(jié) .114 4 程序的管理程序的管理.124.1 程序載入和創(chuàng)建.124.2 程序教導.134.2.1 軸動作的教導 .144.2.2 程序起始點的教導 .154.2.3 堆疊的教導 .164.2.4 吸盤/夾具的教導.174.2.5 注塑機信號的教導 .194.2.6 輔助設(shè)備的教導 .204.2.7 預留的教導 .214.2.8 等待信號的教導 .224.2.9 程序參數(shù)的修改 .234.3 教導程序

3、舉例.244.3.1 程序要求 .244.3.2 程序過程 .244.3.3 教導程序 .245 5 功能設(shè)定功能設(shè)定.255.1 信號檢測.255.2 產(chǎn)品設(shè)定.275.3 運行參數(shù).295.4 安全點設(shè)定.305.5 產(chǎn)品堆疊.355.6 系統(tǒng)設(shè)定.375.6.1 系統(tǒng)設(shè)定 .385.6.2 權(quán)限管理 .395.6.3 備份/還原.405.6.4 機械參數(shù) .415.7 機器參數(shù).425.7.1 機器結(jié)構(gòu) .435.7.2 機器時間 .445.8 維護.456 6 I/OI/O 監(jiān)視與報警記錄監(jiān)視與報警記錄.466.1 I/O 監(jiān)視.466.2 報警記錄.486.3 報警信息及報警原因.4

4、97 7 電路板端口定義電路板端口定義.537.1 主控制板端口定義.537.2 I/O 板的端口定義.547.3 伺服驅(qū)動接口定義.558 8 接線圖接線圖.568.1 主控制板與 I/O 板的接線圖.568.2 操作面板與主控制板的接線圖.578.3 伺服連線及參數(shù)設(shè)定.588.3.1 松下伺服電機使用范例 .588.3.2 三菱伺服電機使用范例 .598.4 機械手與注塑機的連接.609 9 電路板安裝尺寸圖電路板安裝尺寸圖.629.1 主控板安裝尺寸.629.2 I/O 板安裝尺寸.63 HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-0-1 1 系統(tǒng)配置及安裝系統(tǒng)配置及安裝1

5、1.1.1 基本基本配置配置1、 8 寸真彩觸摸屏 2、 三軸伺服控制板3、 I/O 板 4、 電源部分 （2 個電源供應(yīng)器）5、通訊線1.21.2 系統(tǒng)的安裝系統(tǒng)的安裝1、 配線作業(yè)必須由專業(yè)電工進行。2、 確認電源斷開后才能開始作業(yè)。3、 請安裝于金屬等阻燃物上并遠離可燃物。4、 使用時必須安全接地。5、 外部電源發(fā)生異常，控制系統(tǒng)會發(fā)生故障，為使整個系統(tǒng)安全工作，請務(wù)必在控制系統(tǒng)的外部設(shè)置安全電路。6、 安裝、配線、運行、維護前，必須熟悉本說明書內(nèi)容；使用時也必須熟知相關(guān)機械、電子常識及一切有關(guān)安全注意事項。7、 安裝控制器的電箱，應(yīng)具備通風良好、防油、防塵的條件。若電控箱為密閉式則易使

6、控制器溫度過高，影響正常工作，須安裝抽風扇，電箱內(nèi)適宜溫度為 50以下，不要使用在結(jié)露及冰凍的地方。8、 控制器安裝應(yīng)盡量避免與接觸器、變壓器等交流配件布置過近，避免不必要的突波干擾。注意：處理不當可能會引起危險，包括人身傷害或設(shè)備事故等。注意：處理不當可能會引起危險，包括人身傷害或設(shè)備事故等。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-1-2 2 操作操作面板面板2.12.1 外觀及說明外觀及說明 按鍵區(qū)域速度調(diào)節(jié)鍵旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)狀態(tài)燈選擇開關(guān)急停開關(guān)軸動作鍵頁面切換HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-2-2.22.2 主畫面主畫面及軸定義及軸定義2.2.12.2.

7、1 主畫面說明主畫面說明2.2.22.2.2 機械手軸定義機械手軸定義Z 軸：機械手的橫入、橫出軸。X1 軸：機械手主臂的前進、后退軸。Y1 軸：機械手主臂的上升、下降軸。X2 軸：機械手副臂的前進、后退軸。Y2 軸：機械手副臂的上升、下降軸。C 軸：機械手治具水平、垂直軸。B 軸：機械手治具旋轉(zhuǎn)軸。用戶權(quán)限當前模具當前軸位置報警信息狀態(tài)欄HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-3-3 3 運行運行模式模式機械手有手動、停止、自動三種運行狀態(tài)，將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至左邊檔位為手動狀態(tài)，在該狀態(tài)下可對機械手進行手動操作；將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至中間檔位為停止狀態(tài)，在該狀態(tài)下機械手停止所有動作

8、，只可對機械手進行原點復歸操作。將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至右邊檔位，并按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運行狀態(tài)。3.13.1 原點復歸原點復歸 為了使機械手能夠正確的自動運行，每次打開電源后，必須在停止狀態(tài)下進行原點復歸動作。原點復歸動作將驅(qū)動機械手每個軸復歸到原點位置，真空和夾具復歸到關(guān)閉狀態(tài)。 在停止狀態(tài)下，按“原點”鍵一次，再按“啟動”鍵即可進行原點復歸，機械手各軸按Y1（Y2） X1(X2) Z 順序復歸到原點位置。同時頁面彈出提示框，提示用戶正在進行原點復歸，原點復歸后電動軸回到各自原點即各電動軸位置為 0。當所有軸、真空和夾具復歸到原點位置后，在屏幕的右上方會顯示 圖標，才可以進行自動運

9、行和手動電動軸的操作。原點復歸時，用戶不可以對機械手進行手動、自動操作和參數(shù)設(shè)定，遇到緊急情況可按停止鍵停止原點復歸或按下緊急停止按鈕。3.23.2 手動操作手動操作 將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至手動檔位，機械手即進入手動狀態(tài)。手動頁面如下：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-4-3.2.13.2.1 軸的手動操作軸的手動操作由于未進行原點復歸之前，各電動控制軸的位置數(shù)據(jù)不正確，未進行原點復歸前不可以操作機械手的電動軸，但可以對氣動動作進行手動操作。 氣動控制：按一次鍵，主臂上升至起始位置。 電動控制：按住鍵，主臂向上移動，放開鍵即停止。 氣動控制：按一次鍵，主臂下降至終點位置。電動控

10、制：按住鍵，主臂向下移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂上升至起始位置。電動控制：按住鍵，副臂向上移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂下降至終點位置。電動控制：按住鍵，副臂向下移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，主臂后退至起始位置。電動控制：按住鍵，主臂向后移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，主臂前進至終點位置。電動控制：按住鍵，主臂向前移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂后退至起始位置。電動控制：按住鍵，副臂向后移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂前進至終點位置。電動控制：按住鍵，副臂向前移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，治具翻直至停止位置。電動

11、控制：按住鍵，治具向垂直方向移動，放開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，治具翻平至停止位置。電動控制：按住鍵，治具向水平方向移動，放開鍵即停止。橫回鍵，按住鍵機械手向原點方向移動，放開鍵即停止。橫出鍵，按住鍵機械手向終點方向移動，放開鍵即停止。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-5-3.2.23.2.2 夾具的手動操作夾具的手動操作點擊觸摸屏右下角的按鈕【夾具】即可進入夾具的手動操作頁面，如下圖： 夾具有四組，點擊按鈕【通】即相應(yīng)的夾具動作，點擊按鈕【斷】即相應(yīng)的夾具斷開動作。 注：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號，如果沒有信號輸入或者輸出指示燈處于熄注：紅燈為輸入限位信號，綠

12、燈為輸出信號，如果沒有信號輸入或者輸出指示燈處于熄滅狀態(tài)。滅狀態(tài)。3.2.33.2.3 吸盤的手動操作吸盤的手動操作 點擊觸摸屏右下角的【吸】按鈕即可進入吸盤的手動操作頁面，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-6-吸盤有兩組，點擊按鈕【通】即相應(yīng)的吸盤動作，點擊按鈕【斷】即相應(yīng)的吸盤斷開動作。 3.2.33.2.3 輔助設(shè)備的手動操作輔助設(shè)備的手動操作 點擊觸摸屏右下角的【其他】按鈕即可進入輔助設(shè)備的手動操作頁面，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-7- 噴油、輸送帶等輔助設(shè)備的手動操作同吸盤的手動操作一樣。3.2.43.2.4 預留動作的手

13、動操作預留動作的手動操作 點擊觸摸屏右下角的【預留】按鈕即可進入預留動作的手動操作頁面，控制系統(tǒng)預留有六組動作，用戶可自設(shè)定該六組動作，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-8- 預留動作手動操作同吸盤的手動操作一樣。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-9-3.33.3 自動運行自動運行3.3.13.3.1 自動運行數(shù)據(jù)的監(jiān)視自動運行數(shù)據(jù)的監(jiān)視將狀態(tài)選擇開關(guān)旋轉(zhuǎn)至自動檔位，機械手進入自動待機狀態(tài)，再按一次啟動鍵機械手即進入自動運行狀態(tài)，自動運行狀態(tài)下可監(jiān)視機械手的運行數(shù)據(jù)。自動運行頁面顯示如下圖： 成型周期：自動記錄上一循環(huán)注塑機的成型周期時間。取物時

14、間：自動運行時，機械手下降取產(chǎn)品所用的時間，也就是中斷注塑機鎖模的時間。設(shè)定產(chǎn)量：當前設(shè)定的產(chǎn)品數(shù)量。良品個數(shù)：機械手已取完合格產(chǎn)品的數(shù)量。堆疊個數(shù)：使用堆疊時，機械手已堆疊的產(chǎn)品數(shù)量。循環(huán)時間：機械手每個自動循環(huán)周期的時間。完成產(chǎn)品數(shù)：機械手已取完產(chǎn)品的數(shù)量。自動程序運行的步驟HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-10-3.3.23.3.2 自動運行時參數(shù)的修改自動運行時參數(shù)的修改 在自動運行狀態(tài)下，可根據(jù)當前運行情況進行修改自動程序中動作的時間、電動軸的速度和位置。為方便修改參數(shù)，可點擊【不跟隨】按鈕停止程序運行指示欄的移動。 點擊要修改參數(shù)的動作所在行，選中后再點擊【編輯

15、】按鈕即彈出如下對話框：在該對話框可修改該動作的延時時間、電動軸的速度和位置，更改參數(shù)后再點擊【確定】鍵，參數(shù)會被在線接受，從下個循環(huán)開始會按更改后的參數(shù)運行，若要取消該動作可按【取消】鍵。 為確保電動軸位置的修改不會對機械手、注塑機、模具的損壞，限制每次修改只能在5 毫米范圍之內(nèi)。點擊【調(diào)速禁止】按鈕后使其變?yōu)椤菊{(diào)速允許】 ，可按面板左下角的上、下箭頭鍵進行全局速度的調(diào)整，可整體增加或減小每個電動軸動作的速度。3.3.33.3.3 單步運行單步運行 將狀態(tài)選擇按鈕旋到自動檔位，點擊【單步】按鈕，再按啟動鍵即進入單步運行模式，在該模式下，點擊一次【單步】按鈕即可執(zhí)行一步自動動作的程序，以此類推

16、。所執(zhí)行的自動程序即為當前教導的自動程序。 單步運行模式可用來一步一步確認所教導的自動程序是否正確。3.3.43.3.4 自動運行時速度的調(diào)節(jié)自動運行時速度的調(diào)節(jié) 在自動運行狀態(tài)下，點擊【調(diào)速禁止】按鈕使其變?yōu)椤菊{(diào)速允許】 ，選擇面板上的上、下速度調(diào)節(jié)鍵可以增大或者減小自動運行時的全局速度。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-11-4 4 程序的管理程序的管理4.14.1 程序載入和創(chuàng)建程序載入和創(chuàng)建在停止狀態(tài)下，點擊檔案按鈕即可進入檔案頁面，在該頁面可進行新建程序、復制程序、載入程序、和刪除程序。新建程序：在新建文件名文本框輸入所要新建的模具名稱，然后再點擊【新建】按鈕，即

17、可新建一個空白的模具程序，模具名稱可以輸入字母和數(shù)字。復制程序：在新建模具名稱文本框輸入新的名稱后，點擊已存儲的模具名稱，再點擊【復制】按鈕后，即可將已存儲的模具程序復制到新建的模具程序里。載入程序：點擊已存儲的模具程序，再點擊【載入】按鈕，即可載入選中模具程序，自動運行時即運行該程序。 刪除程序：點擊已存儲的模具程序，再點擊【刪除】按鈕，即可刪除模具程序，當前已載入的模具程序不可以刪除。 導出程序：點擊已存儲的模具程序，再點擊【導出】按鈕，即可將選中模具程序?qū)С?。已存儲的模具程序HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-12-4.24.2 程序教導程序教導 將狀態(tài)選擇按鈕旋至手動

18、狀態(tài)，然后點擊“教導”按鈕，可進入程序教導頁面，如下圖： 動作菜單將程序的編輯分為“軸動作” 、 “堆疊”、 “治具” 、 “注塑機信號” 、 “輔助設(shè)備” 、“預留” 、 “檢測” 、 “等待” 、 “序列動作” 、 “條件”十類。點擊相應(yīng)的按鈕即可進入該類動作的教導頁面，點擊【主菜單】按鈕返回至教導動作的主畫面。 自動時，需要將相鄰的動作同步動作，可在教導模式下，選中要同步的動作，點擊【組合】按鈕，即將該動作組合在一起，所有組合的動作步序編號一樣，自動運行時，組合在一起的動作同步執(zhí)行；反之，要將同步執(zhí)行的動作分開動作可點擊【分解】按鈕將其分開動作。程序的步序動作的類別程序的內(nèi)容HC-S3

19、三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-13-4.2.14.2.1 軸動作的教導軸動作的教導 點擊【軸動作】按鈕可進入伺服軸動作的教導頁面，在該頁面可對 X1 軸、Y1 軸、Z 軸、C 軸動作進行編輯。 如下圖： 在該頁面可對 X1、Y1、Z 軸的位置、動作速度、延時時間進行設(shè)定，點擊軸左邊的 使其變成圖標，然后設(shè)定好該軸的參數(shù)，選中頁面左邊的程序步，再點擊【插入】按鈕即可將所編輯的軸動作插入到所選中程序步的前面。 電動軸的位置設(shè)定有兩種方法： 1.可直接在位置的文本框輸入數(shù)字，將要移動到的軸位置輸入到文本框。 2.按手動鍵將要設(shè)定的軸移動到目標位置，然后點擊【設(shè)入】按鈕即可將該軸當前的位置

20、設(shè)入到文本框。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-14-4.2.24.2.2 程序起始點的教導程序起始點的教導上圖所示程序六步“起點”程序步為六個軸的起始位置和狀態(tài)，新建一個程序已默認包含此六步程序起始點，每一個自動程序必須包含此六步歩序，不可對其進行刪除，只可以進行修改，點擊所要修改位置再點擊【編輯】鍵即可修改各軸的起始位置、動作速度和延時時間。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-15-4.2.34.2.3 堆疊的教導堆疊的教導 點擊【堆疊】按鈕即進入，如下圖：選中要插入的堆疊程序組左邊的方框，如選擇第 2 組堆疊程序，再點擊【插入】按鈕將該組堆疊程序插入

21、到要開始堆疊的程序步前，自動運行時，機械手即按照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。如果要使用 Y 軸進行堆疊時，務(wù)必將堆疊程序插入到 Y 軸下降動作之前一步。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-16-4.2.44.2.4 吸盤吸盤/ /夾具的教導夾具的教導點擊【治具】按鈕可進入吸盤、夾具動作的教導頁面，在該頁面可對吸盤、夾具動作和延時時間進行設(shè)定。 如下圖：控制器可控制有四組夾具和兩組吸盤動作，點擊所要控制的夾具或吸盤按鈕，該夾具或吸盤即輸出同時按鈕上的指示燈即變成紅色。再點擊左邊的 使其變成，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。 教導夾具和吸盤的動作后，請務(wù)必教導夾具

22、和吸盤的檢測程序，否則，程序不檢測夾具和吸盤的確認信號；如果不需要檢測確認信號，可不用教導夾具和吸盤檢測程序。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-17- 點擊【檢測】按鈕可進入吸盤、夾具檢測動作的教導頁面，教導夾具和吸盤的動作后，點擊需要檢測確認信號的程序步后，再點擊對應(yīng)的夾具和吸盤動作按鈕，使其指示燈變成紅色，再點擊 使其變成，再點擊【插入】按鈕將該檢測程序插入到所選擇程序步的前面，程序從此步開始檢測夾具和吸盤的確認信號。 請務(wù)必教導夾具和吸盤的檢測，否則，可能會損壞模具！請務(wù)必教導夾具和吸盤的檢測，否則，可能會損壞模具！HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0

23、-18-4.2.54.2.5 注塑機信號的教導注塑機信號的教導 點擊【塑機信號】按鈕可進入控制注塑機的信號教導頁面，在該頁面可設(shè)定控制注塑機鎖模、頂針、抽芯動作。 如下圖： 注塑機信號的教導方法同吸盤、夾具的教導方法一樣，具體可參考 4.2.4 節(jié)。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-19-4.2.64.2.6 輔助設(shè)備的教導輔助設(shè)備的教導 點擊【輔助設(shè)備】按鈕可進入噴油、輸送帶輔助設(shè)備的教導頁面。在該頁面可對輔助設(shè)備進行設(shè)定。如下圖：輔助設(shè)備動作的教導方法同吸盤、夾具的教導方法一樣，具體可參考 4.2.4 節(jié)。時間：設(shè)定該輔助設(shè)備及預留動作的執(zhí)行時間。 間隔模數(shù)：設(shè)定該輔助

24、設(shè)備在自動運行時輸出的間隔模數(shù)。設(shè)定為 1 即每模輸出，設(shè)定為 2 時，即每兩模輸出一次，以此類推。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-20-4.2.74.2.7 預留的教導預留的教導 點擊【預留】按鈕可進入預留動作的教導頁面，如下圖：預留動作的教導方法同吸盤、夾具的教導方法一樣，具體可參考 4.2.4 節(jié)。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-21-4.2.84.2.8 等待信號的教導等待信號的教導點擊【等待】按鈕可進入等待輸入信號的教導頁面，插入了等待輸入信號后，自動運行到該步序時，只有該輸入點有信號輸入時才可以執(zhí)行下一步的動作。如下圖：點擊要等待輸入信號

25、左邊的 使其變成圖標 ，選中頁面左邊的程序步，再點擊 【插入】按鈕即可將該等待輸入信號插入到所選擇程序步的前面。 每一個自動運行的程序必須包含“等待開模完”程序步，新建一個程序已默認包含此程序步，不可對其進行刪除。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-22-4.2.94.2.9 程序參數(shù)的修改程序參數(shù)的修改 點擊選中要修改的程序步，再點擊【編輯】按鈕即彈出如下對話框：在該對話框修改完要修改的參數(shù)，點擊【確定】鍵即可。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-23-4.34.3 教導程序舉例教導程序舉例 以下教導程序會幫助您進一步了解和實踐機械手的編程。在自行教導模具

26、的機械手程序時，請根據(jù)您的實際情況來設(shè)定伺服軸的位置和對注塑機的控制。4.3.14.3.1 程序要求程序要求 該程序用來取出注塑成品和料頭，機械手停在注塑機模具的上方等待注塑機開模，機械手的五個電動軸起始位置都為 0，治具垂直。注塑機開模后，機械手取出成品和料頭，橫出將料頭放進破碎機，將成品放到輸送帶，輸送帶每模動作一次。4.3.24.3.2 程序過程程序過程 將機械手調(diào)到自動運行狀態(tài)。 機械手運行到起點位置，等待注塑機開模。 用吸盤 1 取出成品。 機械手通過 X、Y 軸的運動離開模具范圍，檢測取物成功后輸出允許關(guān)模信號。 機械手將料頭和成品分別放入指定位置。 每放一個成品到輸送帶上啟動輸送

27、帶運行 3 秒。 機械手返回起點位置待機。4.3.34.3.3 教導程序教導程序起點 X1： 0.0 速度：30 延時時間：0.00起點 Y1： 0.0 速度：30 延時時間：0.00起點 Z： 0.0 速度：30 延時時間：0.00起點 姿勢垂直 延時時間：0.001等待：開模完2Y1：850.0 速度：90 延時時間：0.003X1：400.0 速度：90 延時時間：0.004吸 1 通 延時時間：0.005X1：0.0 速度：90 延時時間：0.356Y1：0.0 速度：90 延時時間：0.007吸 1 開始檢測 8 鎖模通 延時時間：0.009 姿勢水平 延時時間：0.0010 Z：1

28、000.0 速度：90 延時時間：0.0011 Y1：800.0 速度：90 延時時間：0.0012 吸 1 斷 延時時間：0.0013 Y1：0.0 速度：90 延時時間：0.2514 輸送帶通 間隔模數(shù)：1 動作時間：3.0015 Z：0.0 速度：90 延時時間：0.0016 姿勢垂直 延時時間：0.0017 程序結(jié)束 延時時間：0.0017 程序結(jié)束 延時時間：0.00HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-24-5 5 功能設(shè)定功能設(shè)定 在停止狀態(tài)下點擊屏幕中左下角的【功能】按鈕，可進入功能設(shè)定頁面。如下圖：5.15.1 信號檢測信號檢測點擊屏幕中【信號設(shè)定】按鈕可進入

29、信號檢測設(shè)定頁面，在該頁面可設(shè)定對輸入信號是否檢測。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-25- 夾具 1 (2、3、4)檢測正向：對應(yīng)的夾具開關(guān)正相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為通；取物失敗，則夾具檢測信號為斷。反向：對應(yīng)的夾具開關(guān)反相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為斷；取物失敗，則夾具檢測信號為通。 注塑機急停 不使用：機械手不檢測注塑機的急停信號。 使 用：機械手檢測注塑機的急停信號，機械手急停輸入端口無信號輸入時，機械手即報警“緊急停止” 。橫行姿勢 水 平：機械手手動橫出、入時，治具必須處于水平狀態(tài)，教導自動程序時，橫行的姿勢必須要水平。 垂 直：機械手手動

30、橫出、入時，治具必須處于垂直狀態(tài)，教導自動程序時，橫行的姿勢必須要垂直。 不限制：機械手手動橫出、入時，不限制治具的狀態(tài)，教導自動程序時，橫行的姿勢可根據(jù)需要進行教導。 原點復歸 不需開模終止：原點復歸時，無論有無開模終止，均可進行原點復歸動作。 必須開模終止：原點復歸時，必須開模終止，才可進行原點復歸動作。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-26- 上下復歸姿勢 姿勢水平：原點復歸時，治具必須處于水平狀態(tài)。 姿勢垂直：原點復歸時，治具必須處于垂直狀態(tài)。 不限制：治具處于任何狀態(tài)均可進行原點復歸。 水平待機 限制鎖模：水平待機時，手臂上升水平后才可鎖模。 不限制鎖模：水平待機

31、時手臂上升即鎖模。 鎖模到位 使用：有鎖模信號在有開模信號才為有限開模完信號。 不使用：開模到位即為有限開模完信號。安全門檢測 使用：機械手在自動運行時，對安全門信號進行全程檢測，如沒有安全門信號立即報警。 不使用：機械手在自動運行時，對安全門信號僅在手臂模內(nèi)下降動作時進行檢測，如沒有安全門信號立即報警，其它動作時不進行檢測。 壓力檢測 使用：機械手檢測氣體壓力，如氣體壓力未達到設(shè)定值，則會報警。 不使用：機械手不檢測氣體壓力，無論氣體壓力是否達到設(shè)定值都不會報警。中模板檢測 使用：機械手對中模板的信號進行檢測，手臂模內(nèi)下降時無中模板信號會報警。當模具為三板模時，請選擇此功能為使用。 不使用：

32、機械手對中模板的信號不進行檢測。 頂針連鎖 不使用：允許頂針信號一直輸出。 使用：開模到位后，機械手橫入，輸出允許頂針信號。全自動 不使用：機械手不檢測注塑機全自動信號。 使用：機械手檢測注塑機全自動信號，自動時若無全自動信號，則警報。5.25.2 產(chǎn)品設(shè)定產(chǎn)品設(shè)定在功能設(shè)定頁面點擊【產(chǎn)品設(shè)定】按鈕可進入產(chǎn)品的設(shè)定頁面。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-27- 產(chǎn)品數(shù)：計劃生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)量，當實際生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)量超過此設(shè)定值時，則報警； 此值設(shè)為 0 時，則不會報警。 試產(chǎn)模數(shù)：設(shè)定進行試產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)。取樣間隔：設(shè)定進行產(chǎn)品取樣的間隔模數(shù)，即生產(chǎn)多少個產(chǎn)品后進行產(chǎn)品取樣。

33、不良品數(shù)：計劃生產(chǎn)的不良品數(shù)，當實際生產(chǎn)的不良品數(shù)超過此設(shè)定值，則報警。 等待開模時間：機械手等待開模完信號的時間，如實際等待的實間超過此設(shè)定時間，則 報警。 取物失?。?模內(nèi)上升報警：檢測到取物失敗后，手臂在模內(nèi)上升時報警。 及時報警：檢測到取物失敗后及時報警。報警時間：發(fā)生報警時，報警器發(fā)出報警聲的時間。產(chǎn)品清零：點擊此按鈕，可將以完成的產(chǎn)品數(shù)清零。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-28-5.35.3 運行參數(shù)運行參數(shù) 在功能設(shè)定頁面點擊【運行參數(shù)】按鈕可進入運行參數(shù)設(shè)定頁面。如下圖： 容差：指令運行的距離與實際運行反饋回的距離之間的差值。 引拔距離：設(shè)定主臂與副臂引拔

34、間的安全距離。 加減速時間：設(shè)定伺服電機的加、減速時間。 最高速度：設(shè)定伺服電機的最大運行速度，以%為單位。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-29-5.45.4 安全點設(shè)定安全點設(shè)定 在功能設(shè)定頁面點擊【安全點設(shè)定】按鈕可進入安全點設(shè)定頁面,在該頁面可以設(shè)定各軸的安全點參數(shù)。如下圖： 點擊頁面【X1 軸】按鈕即進入 X1 軸安全點的設(shè)定，如下圖： HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-30- 最大移動：設(shè)定 X1 軸移動的最大距離。 模內(nèi)最小位置：X1 軸在模內(nèi)移動的最小距離。 模內(nèi)最大位置：X1 軸在模內(nèi)移動的最大距離。 電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和

35、反饋都顯示 10000。 電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示 10000，反饋顯示 55536。 清除測試：將測試清零。 點擊頁面【Y1 軸】按鈕即進入 Y1 軸安全點的設(shè)定，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-31- 最大移動：設(shè)定 Y1 軸移動的最大距離。 最大待機位置：設(shè)定 Y1 軸最大待機位置點。 離開原點位置：原點復歸時 Y1 軸下降位置。 電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反饋都顯示 10000。 電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示 10000，反饋顯示 55536。 清除測試：將測試清零。 點擊頁面【Z 軸】按鈕即進入 Z 軸安全點的設(shè)定，如下圖：H

36、C-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-32- 最大移動：設(shè)定 Z 軸移動的最大距離。 型內(nèi)安全區(qū)：設(shè)定型內(nèi)安全區(qū)位置。 型外安全區(qū)：設(shè)定型外安全區(qū)位置。 電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反饋都顯示 10000。 電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示 10000，反饋顯示 55536。 清除測試：將測試清零。 點擊頁面【C 軸】按鈕即進入 C 軸安全點的設(shè)定，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-33- 橫行安全范圍：橫行動作時限制治具的安全角度。 點擊頁面【限制】按鈕即進入限制頁面，如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-34- 在

37、該頁面下可以設(shè)定引拔軸在型內(nèi)與型外安全區(qū)的移動范圍。5.55.5 產(chǎn)品堆疊產(chǎn)品堆疊 使用機械手的產(chǎn)品堆疊功能可以以某種排列方式將成品整齊排列在輸送帶或裝貨箱上。在功能設(shè)定頁面點擊【堆疊設(shè)定】按鈕即進入堆疊功能設(shè)定頁面。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-35-點擊將要使用的堆疊程序組（如第 1 組） ，在順序欄選擇產(chǎn)品要堆疊的順序，設(shè)定好每個軸的堆疊產(chǎn)品個數(shù)和產(chǎn)品堆疊間距。X-Z-Y：堆疊程序先排列產(chǎn)品在 X 軸，再排列 Z 軸，最后堆疊 Y 軸。Y-X-Z：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在 Y 軸，再排列 X 軸，最后置放 Z 軸。Z-X-Y：堆疊程序先排列產(chǎn)品在 Z 軸，再排列 X

38、軸，最后堆疊 Y 軸。Y-Z-X：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在 Y 軸，再排列 Z 軸，最后排列 X 軸。堆疊程序設(shè)定的舉例：107411185212963-+-+50XHC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-36-設(shè)定值：使用第 1 組堆疊 順序： （X-Z-Y） 方向： X 正向 Z 反向 Y 反向 X 軸：間距 50/ 3 個產(chǎn)品 Z 軸：間距 40/ 4 個產(chǎn)品 Y 軸：間距 30/ 2層依照此設(shè)定，機械手沿 X+軸方向間隔 50mm 排列（）三個產(chǎn)品在右邊第一列，再沿 Z-軸方向移動 40mm 排列（）三個產(chǎn)品在右邊第二列，以此類推在排列完第 12 個產(chǎn)品后機械手沿 Y-軸方向

39、上升 30mm,然后第一點位置開始重復排列第二層產(chǎn)品。由于是排列兩層產(chǎn)品，故共能排放 24 個產(chǎn)品于貨箱中。進入教導模式，點擊【堆疊】按鈕即進入如下頁面：選中要插入的堆疊程序組左邊的方框，如選擇第 2 組堆疊程序，再點擊 按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動運行時，機械手即按照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。如果要使用 Y 軸進行堆疊時，務(wù)必將堆疊程序插入到 Y 軸下降動作之前一步。每個自動程序可插入四組堆疊程序，可分別在四個不同的位置進行堆疊排放產(chǎn)品。 5.65.6 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 在功能設(shè)定頁面點擊【系統(tǒng)設(shè)定】按鈕可進入系統(tǒng)設(shè)定頁面。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手

40、冊 V3.0-37- 該頁面分為“系統(tǒng)設(shè)定” 、 “權(quán)限管理” 、 “高級管理員選項” 、 “備份/還原” 、 “機械參數(shù)”五類5.6.15.6.1 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 點擊【系統(tǒng)設(shè)定】按鈕進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定頁面：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-38- 按鍵音：按鍵音開、關(guān)切換。 語言：選擇中文或英文。 日期：系統(tǒng)顯示的日期及時間，選擇日期及時間，按加、減鍵進行更改。 背光時間：設(shè)定待機時背景燈光亮的時間。 屏幕亮度：調(diào)節(jié)顯示屏的亮度。 版本號：顯示手控系統(tǒng)和主機的版本號。5.6.25.6.2 權(quán)限管理權(quán)限管理 點擊 【權(quán)限管理】按鈕可進入權(quán)限管理頁面。如下圖：HC-S3 三

41、軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-39- 權(quán)限：分為管理員和高級管理員；管理員可以更改基本的參數(shù)，但無權(quán)更改機械參數(shù)，高級管理員可以更改任何參數(shù)。舊密碼/新密碼：輸入舊密碼，然后再輸入新密碼，按變更鍵，對密碼進行變更。5.6.35.6.3 備份備份/ /還原還原 點擊 【備份/還原】按鈕可進入備份/還原頁面。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-40-在該頁面下可以使用 U 盤對“機器參數(shù)” 、 “系統(tǒng)參數(shù)” 、 “模號參數(shù)”分別進行備份和還原，也可以選擇全部備份與還原。5.6.45.6.4 機械參數(shù)機械參數(shù) 點擊【機械參數(shù)】按鈕可進入機械參數(shù)頁面。如下圖：HC-

42、S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-41- 在該頁面下可以查看各軸的主機參數(shù)和手控參數(shù)及限位開關(guān)信號，可以選擇 將各軸的主機參數(shù)分別設(shè)入手控參數(shù)里。5.75.7 機器參數(shù)機器參數(shù)在功能設(shè)定頁面點擊【機器參數(shù)】按鈕可進入機器參數(shù)頁面。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-42- 機械長度：設(shè)定各伺服軸機械結(jié)構(gòu)的長度 每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機每轉(zhuǎn)一圈運行的距離。點擊電機正轉(zhuǎn)，量取對應(yīng)軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉(zhuǎn)一圈運行的距離。 其他的機械參數(shù)可以參考 5.4 節(jié)安全點的設(shè)定。5.7.15.7.1 機器結(jié)構(gòu)機器結(jié)構(gòu) 點擊【結(jié)構(gòu)】按鈕可進入機器結(jié)構(gòu)頁面。

43、如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-43- 機器結(jié)構(gòu)：分為“限位定義” 、 “軸定義” 、 “預留定義”和“其他定義” 。 限位定義：分為單/雙臂選擇和限位開關(guān)信號選擇。 軸定義：可以設(shè)定各軸是氣動軸/伺服軸/無。 預留定義：預留輸出是使用電動調(diào)位或者預留動作。型內(nèi)逃跑: 選擇使用或者不使用型內(nèi)逃跑功能。 調(diào)位：選擇使用或者不使用電動調(diào)位功能。修改完參數(shù)后點擊右下角的保存鍵，以便參數(shù)在掉電重啟后保持不變。 5.7.25.7.2 機器時間機器時間 點擊【時間】按鈕可進入機器時間頁面。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-44- 在該頁面下可以設(shè)定

44、各軸動作的限定時間,各軸動作的時間超過此設(shè)定值即報警。5.85.8 維護維護 點擊【維護】按鈕可進入維護頁面，在該頁面下可以查看系統(tǒng)版本號以及更新系統(tǒng)版本。如下圖：HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-45-6 6 I/OI/O 監(jiān)視與報警記錄監(jiān)視與報警記錄6.16.1 I/OI/O 監(jiān)視監(jiān)視 點擊屏幕下方的【監(jiān)視】按鈕可進入 I/O 信號的監(jiān)視頁面。該頁面分為機械手 I/O 信號與注塑機 I/O 信號。I/O 狀態(tài)如下圖： HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-46-HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-47-6.26.2 報警記錄報警記錄 點

45、擊屏幕下方的【報警】按鈕可進入報警信息記錄畫面。如下圖：控制系統(tǒng)可以記錄最近的 50 項報警記錄，便于用戶查找機械手歷史報警信息。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-48-6.36.3 報警信息及報警原因報警信息及報警原因編號編號報警信息報警信息報警原因報警原因22生成動作時 X 還在運行23生成動作時 Y 還在運行24生成動作時 Z 還在運行已教導的程序中同一軸的兩步動作程序進行了組合，教導時，同一軸的動作不允許組合。100X 軸反饋脈沖偏差過大101Y 軸反饋脈沖偏差過大102Z 軸反饋脈沖偏差過大電控發(fā)出的指令脈沖數(shù)與驅(qū)動器的反饋脈沖數(shù)偏差大于容差設(shè)定值。1.請用正轉(zhuǎn)測

46、試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反饋脈沖是否正確。2.檢查伺服驅(qū)動器的剛性是否設(shè)定太?。ǚ答伱}沖動態(tài)跟隨性不好）。106X 軸伺服驅(qū)動器報警107Y 軸伺服驅(qū)動器報警108Z 軸伺服驅(qū)動器報警伺服驅(qū)動器發(fā)生警報，請檢查相應(yīng)的伺服驅(qū)動器是否有報警。112X 軸已過終點極限X 軸位置已過最大極限位置，可向相反的方向移動。113X 軸已過起點極限X 軸位置已過最小極限位置，可向相反的方向移動。114Y 軸已過終點極限Y 軸位置已過最大極限位置，可向相反的方向移動。115Y 軸已過起點極限Y 軸位置已過最小極限位置，可向相反的方向移動。116Z 軸已過終點極限Z 軸位置已過最大極限位置，可向相反的方向移動。117

47、Z 軸已過起點極限Z 軸位置已過最小極限位置，可向相反的方向移動。118當前 X 值過大119當前 X 值過小120當前 Y 值過大121當前 Y 值過小122當前 Z 值過大123當前 Z 值過小請檢查相應(yīng)軸最大、最小位置的設(shè)定，當前位置已超過設(shè)定值；清除報警后，可向相反的方向移動。124運行時 X 軸位置設(shè)定過大125運行時 X 軸位置設(shè)定過小126運行時 Y 軸位置設(shè)定過大127運行時 Y 軸位置設(shè)定過小128運行時 Z 軸位置設(shè)定過大129運行時 Z 軸位置設(shè)定過小 程序教導時相應(yīng)軸的位置設(shè)定超過最大、最小位置限制；使用堆疊功能時，請注意堆疊位置的設(shè)定值不要超過最大、最小位置。134X

48、 軸比較135Y 軸比較136Z 軸比較137結(jié)構(gòu)比較 主機軸參數(shù)與手控中的參數(shù)不一致，可在機械參數(shù)頁面點擊保存按鈕，保存主板參數(shù)。160X2 軸反饋脈沖偏差過大電控發(fā)出的指令脈沖數(shù)與驅(qū)動器的反饋脈沖數(shù)偏差大于容差設(shè)定值。1.請用正轉(zhuǎn)測試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反饋脈沖是否正確。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-49-編號編號報警信息報警信息報警原因報警原因161Y2 軸反饋脈沖偏差過大2.檢查伺服驅(qū)動器的剛性是否設(shè)定太?。ǚ答伱}沖動態(tài)跟隨性不好）。164X2 軸伺服驅(qū)動器報警165Y2 軸伺服驅(qū)動器報警伺服驅(qū)動器發(fā)生警報，請檢查相應(yīng)的伺服驅(qū)動器是否有報警。168X2 軸已過終點

49、極限X2 軸位置已過最大極限位置，可向相反的方向移動。169X2 軸已過起點極限X2 軸位置已過最小極限位置，可向相反的方向移動。170Y2 軸已過終點極限Y2 軸位置已過最大極限位置，可向相反的方向移動。171Y2 軸已過起點極限Y2 軸位置已過最小極限位置，可向相反的方向移動。172當前 X2 過大173當前 X2 過小174當前 Y2 過大175當前 Y2 過小請檢查相應(yīng)軸最大、最小位置的設(shè)定，當前位置已超過設(shè)定值；清除報警后，可向相反的方向移動。300X 軸機械參數(shù)有誤301Y 軸機械參數(shù)有誤302Z 軸機械參數(shù)有誤相應(yīng)軸的機械參數(shù)設(shè)定錯誤，檢查相應(yīng)軸的機械參數(shù)。304急停輸入 急停報

50、警，急停開關(guān)是否壓下，塑機急停無信號輸入。306待機位置出錯 Y 軸設(shè)定的待機位置大于最大待機位置。323等待開模到位 教導的程序沒有“等待開模到位”程序步。500與主機聯(lián)系失敗 手控器和主板的通訊出錯，請檢查手控器和主板之間連線。501IO 通信異常 主板與 I/O 板之間的通訊出錯，請檢查主板和 I/O 板之間的連線。502產(chǎn)品已經(jīng)到了數(shù)量 當前完成產(chǎn)品數(shù)量已經(jīng)達到預設(shè)的數(shù)量。503氣壓低 進氣壓力過低。504通信看門狗 主板與 I/O 板之間的通信故障。505程序同步出錯 手控器和主板中的程序不一致，請重新載入程序。506等待信號超時 程序等待開模到位信號超時。600Z 軸數(shù)據(jù)為型外安全

51、區(qū)范圍, 但型內(nèi)安全區(qū)信號通 Z 軸處于型外安全區(qū)位置時，Z 軸原點信號通。602Z 軸數(shù)據(jù)為型內(nèi)安全區(qū)范圍, 但型外安全區(qū)信號通 Z 軸處于型內(nèi)安全區(qū)位置時，Z 軸型外安全區(qū)信號通。604Y 非安全區(qū)但原點亮 當主臂下降后，Y 軸原點信號仍導通1000手臂下降時中板模信號斷 手臂下降時，無中板模到位信號。1001手臂下降時開模到位信號斷 手臂下降時，無開模到位信號。1002手臂下降時安全門開 手臂下降時，無安全門信號輸入。1003水平、垂直信號同時通 治具的水平限位和垂直限位同時有信號。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-50-編號編號報警信息報警信息報警原因報警原因100

52、4Z 軸原點和型外安全區(qū)同時通 Z 軸原點和型外安全區(qū)同時有信號。1005型內(nèi)下降開模到位斷 手臂在型內(nèi)下降后，開模到位信號斷開。1006型內(nèi)下降時姿勢水平 手臂在型內(nèi)下降時，治具姿勢水平信號通1007型內(nèi)下降但位置不在 Z 內(nèi)安全區(qū) 手臂型內(nèi)下降時，Z 軸位置不在型內(nèi)安全區(qū)范圍。1008型外下降但位置不在 Z 外安全區(qū) 手臂型外下降時，Z 軸位置不在型外安全區(qū)范圍。1009下降時未檢測到安全區(qū) 手臂下降時，Z 軸沒有檢測到型內(nèi)安全區(qū)信號或型外安全區(qū)信號1013副前后限同時開 副臂前進限位和副臂后退限位同時有信號。1014副上下限同時開 副臂上升限位和副臂下降限位同時有信號。1015主前后限同

53、時開 主臂前進限位和主臂后退限位同時有信號。1016主上下限同時開 主臂上升限位和主臂下降限位同時有信號。1019原點復歸時, 開模到位斷 原點復歸時，沒有檢測到開模到位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1020原點復歸時, 中板模信號斷 原點復歸時，沒有檢測到中板模到位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1021原點復歸時, 姿勢沒有垂直 原點復歸時，沒有檢測到垂直限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1022原點復歸時, 姿勢沒有水平 原點復歸時，沒有檢測到水平限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1023橫行時沒有垂直 橫行時，沒有檢測到垂直限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1024橫行時沒有水

54、平 橫行時，沒有檢測到水平限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。1108主臂下降中板模信號斷主臂在型內(nèi)做下降動作時，未檢測到中板模到位信號。1109副臂下降中板模信號斷副臂在型內(nèi)做下降動作時，未檢測到中板模到位信號。1127副臂上升后,副上升限斷副臂上升動作后，未檢測到副臂上升限位信號。1160姿勢變化時，未檢測到主上升限 手臂在 Z 軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動作時，主臂未上升到位。1161姿勢變化時，未檢測到副上升限 手臂在 Z 軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動作時，副臂未上升到位。1162姿勢變化時，開模到位信號斷 選擇型外待機時，手臂在 Z 軸型內(nèi)安全區(qū)范圍做治具姿勢變化動作時，開模

55、未到位。1163姿勢水平后，水平限斷 機械手治具姿勢水平動作后未檢測到水平限位信號。1164姿勢垂直后，垂直限斷 機械手治具姿勢垂直動作后未檢測到垂直限位信號。1185橫入時，開模到位斷 型外待機時，Z 軸橫入到型內(nèi)安全區(qū)時，未檢測到開模到位信號。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-51-編號編號報警信息報警信息報警原因報警原因1186橫行在非安全區(qū)時，主上升限斷 Z 軸未在型內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動作時主臂未在上升原點位置。1187橫行在非安全區(qū)時，副上升限斷 Z 軸未在型內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動作時副臂未在上升停止位置。1189主上升限不全通時，由型外橫入Z 軸由

56、型外橫入至型內(nèi)時，Y 軸未檢測到上升限。 1190主上升限不全通時，由型內(nèi)橫出Z 軸由型內(nèi)橫出至型外時，Y 軸未檢測到上升限。 1192當前位置小于可移動的安全位置手動橫入時，當前位置已經(jīng)小于可移動的安全位置。1193當前位置大于可移動的安全位置手動橫入時，當前位置已經(jīng)大于可移動的安全位置。1200夾 1 通，夾 1 確認信號錯誤夾 1 動作后，夾 1 檢測信號不正確。1201夾 1 斷，夾 1 確認信號錯誤夾 1 斷開后，夾 1 檢測信號不正確。1202夾 2 通，夾 2 確認信號錯誤夾 2 動作后，夾 2 檢測信號不正確。1203夾 2 斷，夾 2 確認信號錯誤夾 2 斷開后，夾 2 檢測

57、信號不正確。1204夾 3 通，夾 3 確認信號錯誤夾 3 動作后，夾 3 檢測信號不正確。1205夾 3 斷，夾 3 確認信號錯誤夾 3 斷開后，夾 3 檢測信號不正確。1206夾 4 通，夾 4 確認信號錯誤夾 4 動作后，夾 4 檢測信號不正確。1207夾 4 斷，夾 4 確認信號錯誤夾 4 斷開后，夾 4 檢測信號不正確。1208吸 1 通，吸 1 確認信號錯誤吸 1 動作后，吸 1 檢測信號不正確。1209吸 1 斷，吸 1 確認信號錯誤吸 1 斷開后，吸 1 檢測信號不正確。1210吸 2 通，吸 2 確認信號錯誤吸 2 動作后，吸 2 檢測信號不正確。1211吸 2 斷，吸 2

58、確認信號錯誤吸 2 斷開后，吸 2 檢測信號不正確。1306請檢查待機點夾 1程序起點位置夾 1 必須處于斷開狀態(tài)，但夾 1 已經(jīng)動作。1307請檢查待機點夾 2程序起點位置夾 2 必須處于斷開狀態(tài)，但夾 2 已經(jīng)動作。1308請檢查待機點夾 3程序起點位置夾 3 必須處于斷開狀態(tài)，但夾 3 已經(jīng)動作。1309請檢查待機點夾 4程序起點位置夾 4 必須處于斷開狀態(tài)，但夾 4 已經(jīng)動作。1310請檢查待機點吸 1程序起點位置吸 1 必須處于斷開狀態(tài)，但吸 1 已經(jīng)動作。1311請檢查待機點吸 2程序起點位置吸 2 必須處于斷開狀態(tài)，但吸 2 已經(jīng)動作。1400Y 軸未檢測上升限 自動運行啟動時，

59、主臂未在上升位置，必須手動上升到原點位置。1403Y2 軸未檢測上升限自動運行啟動時，副臂未在上升位置，必須手動上升到原點位置。HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-52-HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-53-7 7 電路板端口定義電路板端口定義7.17.1 主控制板端口定義主控制板端口定義Z軸電機接口Y軸電機接口X軸電機接口*主臂上下*主臂前后*橫行*急停輸入出芯停入芯停全自動不良品中板模頂退停頂進停公共端關(guān)模完開模完安全門(24V電壓輸入)I/O電源輸入 控制電源輸入急停出可頂退可頂進再循環(huán)可開?？申P(guān)模模區(qū)安全模區(qū)安全不使用機械手允許入芯允許出芯輸出公

60、共端V+V+GNDGND急停1急停2R-T-R+T+R+R-T+T-GNDS5/S6S5/S6M27V1G2 V2急停1急停2剎車信號G1HC-S3 三軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊 V3.0-54-7.27.2 I/OI/O 板的端口定義板的端口定義水平限垂直限夾1確認限夾2確認限吸2確認限吸1確認限X1軸前進極限X1軸后退極限X1軸原點夾4確認限Z軸型外安全區(qū)Z軸原點X2軸后退極限氣壓檢測Y1軸上升極限A原點/垂直2限Y1軸原點Y1軸下降極限夾3確認限Y2軸下降極限Y2軸原點X2軸原點X2軸前進極限B軸原點Z軸起點極限Z軸終點極限備用輸入備用輸入通訊看門狗備用輸入備用輸入水平1閥垂直1閥夾1