過(guò)程控制章習(xí)題答案

1、何謂控制通道何謂干擾通道它們的特性對(duì)控制系統(tǒng)質(zhì)量有什么影響 控制通道一一是指操縱變量與被控變量之間的信號(hào)聯(lián)系；干擾通道一一是指干擾作用與被控變量之間的信號(hào)聯(lián)系。(1) 控制通道特性對(duì)系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響：(從K、T、t三方面)控制通道靜態(tài)放大倍數(shù)越大，系統(tǒng)靈敏度越高，余差越小。但隨著靜態(tài)放大倍數(shù)的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差?？刂仆ǖ罆r(shí)間常數(shù)越大，經(jīng)過(guò)的容量數(shù)越多，系統(tǒng)的工作頻率越低，控制越不及時(shí)，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間越長(zhǎng)，系統(tǒng)的質(zhì)量 越低，但也不是越小越好，太小會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，因此應(yīng)該適當(dāng)小一些?？刂仆ǖ兰儨蟮拇嬖诓粌H使系統(tǒng)控制不及時(shí)，使動(dòng)態(tài)偏差增大，而且還還會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低。(2) 干擾通道特

2、性對(duì)系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響：(從K、T、t三方面)干擾通道放大倍數(shù)越大，系統(tǒng)的余差也越大，即控制質(zhì)量越差。干擾通道時(shí)間常數(shù)越大，階數(shù)越高，或者說(shuō)干擾進(jìn)入系統(tǒng)的位置越遠(yuǎn)離被控變量測(cè)量點(diǎn)而靠近控制閥，干擾對(duì)被控變 量的影響越小，系統(tǒng)的質(zhì)量則越高干擾通道有無(wú)純滯后對(duì)質(zhì)量無(wú)影響，不同的只是干擾對(duì)被控變量的影響向后推遲一個(gè)純滯后時(shí)間T0如何選擇操縱變量1 )考慮工藝的合理性和可實(shí)現(xiàn)性；2) 控制通道靜態(tài)放大倍數(shù)大于干擾通道靜態(tài)放大倍數(shù)；3) 控制通道時(shí)間常數(shù)應(yīng)適當(dāng)小些為好，但不易過(guò)小，一般要求小于干擾通道時(shí)間常數(shù)。干擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù)越大越好，階數(shù)越高越好。4) 控制通道純滯后越小越好?？刂破鞯谋壤?變化對(duì)

3、控制系統(tǒng)的控制精度有何影響對(duì)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)質(zhì)量有何影響 比例度6越小，系統(tǒng)靈敏度越高，余差越小。隨著6減小，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。圖1-42為一蒸汽加熱設(shè)備，利用蒸汽將物料加熱到所需溫度后排岀。試問(wèn)：影響物料岀口溫度的主要因素有哪些如果要設(shè)計(jì)一溫度控制系統(tǒng)，你認(rèn)為被控變量與操縱變量應(yīng)選誰(shuí)為什么如果物料在溫度過(guò) 低時(shí)會(huì)凝結(jié)，應(yīng)如何選擇控制閥的開(kāi)閉形式及控制器的正反作用 答：影響物料岀口溫度的因素主要有蒸汽的流量和溫度、攪拌器的攪拌速度、物料的流量和入口溫度。被控變量應(yīng)選擇物料的岀口溫度，操縱變量應(yīng)選擇蒸汽流量。物料的岀口溫度是工藝要求的直接質(zhì)量指標(biāo)，測(cè) 試技術(shù)成熟、成本低，應(yīng)當(dāng)選作被控變量?？蛇x作操

4、縱變量的因數(shù)有兩個(gè)：蒸汽流量、物料流量。 后者工藝不合理，因而只能選蒸汽流量作為操縱變量?？刂崎y應(yīng)選擇氣關(guān)閥，控制器選擇正作用。圖1-43為熱交換器出口溫度控制系統(tǒng)，要求確定在下面不同情況下控制閥的開(kāi)閉形式及控制器 的正反作用：被加熱物料在溫度過(guò)高時(shí)會(huì)發(fā)生分解、自聚；被加熱物料在溫度過(guò)低時(shí)會(huì)發(fā)生凝結(jié)；如果操縱變量為冷卻水流量，該地區(qū)最低溫度在0C以下，如何防止熱交換器被凍壞。答：控制閥選氣開(kāi)閥，選反作用控制器?？刂崎y選氣關(guān)閥，選正作用控制器。控制閥選氣關(guān)閥，選反作用控制器。單回路系統(tǒng)方塊圖如圖1-44所示。試問(wèn)當(dāng)系統(tǒng)中某組成環(huán)節(jié)的 參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)質(zhì)量會(huì)有何變化為什么(1)若T0增大；(2

5、)若t 0增大； (3 )若Tf增大；(4)若T f增大。答：(1) TO增大，控制通道時(shí)間常數(shù)增大，會(huì)使系統(tǒng)的工作頻率降低，控制質(zhì)量變差；(2) T 0增大，控制通道的純滯后時(shí)間增大，會(huì)使系統(tǒng)控制不及時(shí)，動(dòng)態(tài)偏差增大，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間加長(zhǎng)。(3) Tf增大，超調(diào)量縮小1/Tf倍，有利于提高控制系統(tǒng)質(zhì)量；(4) t f增大對(duì)系統(tǒng)質(zhì)量無(wú)影響，當(dāng)有純滯后時(shí)，干擾對(duì)被控變量的影響向后推遲了一個(gè)純滯后時(shí)間tf 第二章串級(jí)控制系統(tǒng)2.1與單回路系統(tǒng)相比，串級(jí)控制系統(tǒng)有些什么特點(diǎn)(1) 串級(jí)系統(tǒng)由于副回路的存在，使等效副對(duì)象時(shí)間常數(shù)減小，改善了對(duì)象的特性，使系統(tǒng)工作頻率提高。(2) 串級(jí)控制系統(tǒng)有較強(qiáng)的抗干擾

6、能力，特別是干擾作用于副環(huán)的情況下，系統(tǒng)的抗干擾能力會(huì)更強(qiáng)。(3) 串級(jí)系統(tǒng)具有一定的自適應(yīng)能力。2. 2為什么說(shuō)串級(jí)控制系統(tǒng)主控制器的正、反作用方式只取決于主對(duì)象放大倍數(shù)的符 號(hào)，而與其他環(huán)節(jié)無(wú)關(guān) 主環(huán)內(nèi)包括有主控制器，副回路，主對(duì)象和主變送器.而副回路可視為一放大倍數(shù)為“1"n 2-20 習(xí)曲 2.7 叭一話渦；電施喂:胡的環(huán)節(jié)，主變送器放大倍數(shù)一般為正，所以主控制器的正反作用只取決于主對(duì)象放大倍數(shù) 的符號(hào)。如果主對(duì)象放大倍數(shù)的符號(hào)為正，則主控制器為反作用，反之，則主控制器為正作用。2.5試說(shuō)明為什么整個(gè)副環(huán)可視為一放大倍數(shù)為正的環(huán)節(jié)來(lái)看副回路所起的作用是使副變量根據(jù)主調(diào)節(jié)器輸岀

7、進(jìn)行控制，是一隨動(dòng)系統(tǒng)。因此整個(gè)副回路可視為一放大倍數(shù)為正的 環(huán)節(jié)來(lái)看。2 . 6 試說(shuō)明在整個(gè)串級(jí)控制系統(tǒng)中主、副控制器之一的正、反作用方式選錯(cuò)會(huì)造成怎樣的危害當(dāng)主、副控制器有一個(gè)正反作用方式選錯(cuò)時(shí)，就會(huì)造成系統(tǒng)的主回路或副回路按正反饋控制，當(dāng)被控變量岀現(xiàn)偏差時(shí)系統(tǒng)不僅不向著消除偏差的方向校正，反而使被控變量遠(yuǎn)離給定值。2 . 7圖2-20所示的反應(yīng)釜內(nèi)進(jìn)行的是化學(xué)放熱反應(yīng)，而釜內(nèi)溫度過(guò)高會(huì)發(fā)生事故，因此采用夾套通冷卻水來(lái)進(jìn)行冷卻，以帶走反應(yīng)過(guò)程中所產(chǎn)生的熱量。由于工藝對(duì)該反應(yīng)溫度控制精度要求很高，單回路滿足不了要求，需用串級(jí)控 制。 當(dāng)冷卻水壓力波動(dòng)是主要干擾時(shí)，應(yīng)怎樣組成串級(jí)畫(huà)岀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

8、圖。當(dāng)冷卻水入口溫度波動(dòng)是主要干擾時(shí)，應(yīng)怎樣組成串級(jí)畫(huà)岀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。對(duì)以上兩種不同控制方案選擇控制閥的氣開(kāi)、氣關(guān)形式及主、副控制器的正、反作用方式。(1) 選冷水流量為副變量，釜內(nèi)溫度為主變量組成串級(jí)系統(tǒng) .(2)夾套溫度為副變量，釜內(nèi)溫度為主變量組成串級(jí)系統(tǒng)2 . 8 (右圖)圖2-21為一管式爐原油出口溫度與爐膛溫度串級(jí)控制系統(tǒng)。要求：選擇閥的開(kāi)閉形式 確定主、副控制器的正、反作用方式在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，如果燃料壓力突然升高，結(jié)合控制閥的開(kāi)閉形式及控制器的正、反作用方式，分析串級(jí)系統(tǒng)的工作過(guò)程。答：氣開(kāi)閥(2) 主控制器反作用，副控制器反作用。(3) 如果燃料氣的P1突然升高， 副回路首先

9、有一個(gè)“粗調(diào)"：P1fT F1fT T2fT u2Jt F1 J沒(méi)有完全被副回路克服的部分干擾，通過(guò)主回路“細(xì)調(diào)"T2T1 f u1F1 J T2 J T1 J2.9 某干燥器采用夾套加熱和真空吸收并行的方式來(lái)干 燥物料。干燥溫度過(guò)高會(huì)使物料物性發(fā)生變化，這是不允 許的，因此要求對(duì)干燥溫度進(jìn)行嚴(yán)格控制。夾套通入的是經(jīng)列管式加熱器加熱的熱水，而加熱器采用的是飽和蒸汽，流程如圖2-22 （右圖）所示。要求：如果冷卻水流量波動(dòng)是主要干擾，應(yīng)采用何種控制方案為什么如果蒸汽壓力波動(dòng)是主要干擾，應(yīng)采用何種控制方案為什么如果冷卻水流量和蒸汽壓力都經(jīng)常波動(dòng)，應(yīng)采用何種控制方案為什么（1）以

10、熱水溫度為副變量，干燥器出口溫度為主變量，蒸汽流量為操縱變量構(gòu)成溫度溫度串級(jí)系統(tǒng)，冷水流量單獨(dú)設(shè)計(jì) 流量單回路系統(tǒng)理由：當(dāng)被控變量為干燥器出口溫度時(shí)，不宜選冷水流量做操縱變量，故單獨(dú)設(shè)計(jì)流量單回路系統(tǒng)抑制冷水流量波動(dòng)。以干燥器岀口溫度為被控量、蒸汽流量為操縱變量的控制系統(tǒng)中，控制通道太長(zhǎng)，存在較大的時(shí)間常數(shù)和純滯后，故 選擇換熱器岀口溫度為副變量，構(gòu)成串級(jí)系統(tǒng)，利用副回路減小等效時(shí)間常數(shù)。（2）以熱水溫度為為副變量，干燥器的溫度為主變量串級(jí)系統(tǒng)。理由：將蒸汽壓力波動(dòng)這一主要干擾包含在副回路中，利用副回路的快速有效克服干擾作用抑制蒸汽壓力波動(dòng)對(duì)干燥器岀口的溫度的影響.（3）采用與（1）相同方案。

11、理由同（1 ）。第三章比值控制系統(tǒng)比值與比值系數(shù)的含義有什么不同它們之間有什么關(guān)系答：比值指工藝流量之比，即：K= F2；比值系數(shù)指主、副流量變送器輸出電流信號(hào)之比，即：K' = 12-1 min ； 二Fl11 -I min者之間的關(guān)系由下式?jīng)Q定：K =（變送器輸出與流量成線性關(guān)系時(shí)）K =（K 電竺）2 （變送器輸出與流F2max' F2max）量成開(kāi)平方關(guān)系時(shí)）用除法器進(jìn)行比值運(yùn)算時(shí)，對(duì)輸入信號(hào)的安排有什么要求為什么答：應(yīng)使除法器輸岀小于 1。除法器輸岀值即儀表比值系數(shù)，需要通過(guò)副流量調(diào)節(jié)器的內(nèi)給定設(shè)置，大于1無(wú)法設(shè)定、等于1無(wú)法現(xiàn)場(chǎng)整定。什么是比值控制系統(tǒng)它有哪幾種類(lèi)型

12、畫(huà)岀它們的結(jié)構(gòu)原理圖。答：比值控制系統(tǒng)就是實(shí)現(xiàn)副流量F2與主流量F1成一定比值關(guān)系，滿足關(guān)系式：K=的控制系統(tǒng)。21F1比值控制系統(tǒng)的類(lèi)型：開(kāi)環(huán)比值控制系統(tǒng)、單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)、雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)、變比值控制系統(tǒng)。（結(jié)構(gòu)原理圖見(jiàn)下頁(yè)）用除法器組成比值系統(tǒng)與用乘法器組成比值系統(tǒng)有何不同之處答： 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不同，實(shí)現(xiàn)比值控制的設(shè)備不同。比值系數(shù)的設(shè)置方法不同，乘法方案通過(guò)在乘法器的一個(gè)輸入端，輸入一個(gè)外加電流信號(hào) I0設(shè)置；除法方案通過(guò)副流量調(diào)節(jié)器的內(nèi)給定設(shè)置。在用除法器構(gòu)成的比值控制系統(tǒng)中，除法器的非線性對(duì)比值控制有什么影響答：除法器環(huán)節(jié)的靜態(tài)放大倍數(shù)與負(fù)荷成反比。為什么4： 1整定方法不適用于比

13、值控制系統(tǒng)的整定答：?jiǎn)伍]環(huán)比值控制系統(tǒng)、雙閉環(huán)的副流量回路、變比值回路均為隨動(dòng)控制系統(tǒng)，希望副流量跟隨主流量變化，始終 保持固定的配比關(guān)系。岀現(xiàn) 4： 1振蕩時(shí)，固定配比關(guān)系不能保證。當(dāng)比值控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算求得比值系數(shù)K' > 1時(shí)，能否仍用乘法器組成比值控制為什么能否改變一下系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，仍用乘法器構(gòu)成比值控制答：當(dāng)比值控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算求得比值系數(shù)大于1時(shí)，不能用乘法器組成比值控制。因?yàn)楫?dāng) K' > 1時(shí)，計(jì)算所得的乘法器的一個(gè)外加輸入電流信號(hào) 10大于20mA,超出乘法器的輸入范圍。不用改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，只要調(diào)整F2max保證 K' < 1即可。一比值控制

14、系統(tǒng)用 DDZ-III型乘法器來(lái)進(jìn)行比值運(yùn)算（乘法器輸出| '= 皿4址込 + 4，其中|1與|0分別為乘法器控制器調(diào)節(jié)閥流量對(duì)象乘法器的兩個(gè)輸入信號(hào)），流量用孔板配差壓變送器來(lái)測(cè)量，但沒(méi)有加開(kāi)方器，如圖所示。已知Flmax = 3600kg/h , F2max = 2000kg/h ，要求： 畫(huà)出該比值控制系統(tǒng)方塊圖。如果要求R:F2 = 2: 1,應(yīng)如何設(shè)置乘法器的設(shè)置值I。解：方框圖如下：F21!F imax 2136002! K= -= - ; K = （K _）2 = （- x ）2 = 0.81; I0 = 16K + 4 =16 X0.81 + 4 = 16.96mA某化

15、學(xué)反應(yīng)過(guò)程要求參與反應(yīng)的 a、B兩物料保持FA: FB = 4:2.5的比例，兩物料的最大 流量FAmax = 625m 3/h，F(xiàn)Bmax = 290m 3/h。通過(guò)觀察發(fā)現(xiàn) A、B兩物料流量因管線壓力波動(dòng)而 經(jīng)常變化。根據(jù)上述情況，要求：設(shè)計(jì)一個(gè)比較合適的比值控制系統(tǒng)。計(jì)算該比值系統(tǒng)的比值系數(shù)。 在該比值系統(tǒng)中，比值系數(shù)應(yīng)設(shè)置于何處設(shè)置值應(yīng)該是多少（假定采用DDZ-III型儀表）。 選擇該比值控制系統(tǒng)控制閥的開(kāi)閉形式及控制器的正、反作用。解：系統(tǒng)設(shè)計(jì)如右圖：(KF AmaxF Bmax)2(竺X竺)24290)1.81/2 5 K < 1，所以要將FBmax調(diào)大。所以FBmaxKFA

16、max =才X 625 =390.625'F Amax 22 5625 2取 FBmax = 450 K = （K 嚴(yán)）2 =（才 x）2 = 0.75 , 比值系數(shù) 廠 Bmax4450o 通過(guò) I0設(shè)置，I0 = 16K ' + 4 = 16mA. 選擇A閥為氣開(kāi)閥，主對(duì)象為正環(huán)節(jié)，測(cè)量變送為正環(huán)節(jié)，則主調(diào)節(jié)器為反作用。選取B閥為氣開(kāi)閥，副對(duì)象為正環(huán)節(jié)，測(cè)量變送為正環(huán)節(jié)，則副調(diào)節(jié)器為反作用。在硝酸生產(chǎn)過(guò)程中有一氧化工序，其任務(wù)是將氨氧化成一氧化氮。為了提高氧化率，要求維持氨與氧的比例為2: 1。該比值控制系統(tǒng)采用如圖所示的結(jié)構(gòu)形式。已知DDZ-II型儀表來(lái)實(shí)現(xiàn)，比值系數(shù)的設(shè)

17、置I0應(yīng)該是多少F 氨 max = 12000m 3/h, F 氧 max = 5000m 3/h 。試求比值系數(shù) k=如果解：K =F氨 max112000=K=-X卜氧max25000上述比值控制用1.2 > 1調(diào)整副流量的測(cè)量上限，使KV 1,取 K ' = 0.8，則 F氧 max = 7500 即可 對(duì)于 ddz-ii， Io 二 10K ' = 10 X 0.8 = 8mA.有一個(gè)比值控制系統(tǒng)如右圖所示。圖中k為一系數(shù)若已知 k=2，F(xiàn)Amax = 300kg/h , FBmax = 1000kg/h試求K ' =? K=解：直IA1 ， 1=k= K

18、 =2K=(K FAmax )2 = (K X 1)2 = - ： k=F Bmax10002一雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)如右圖所示。其比值用DDZ-III型乘法器來(lái)實(shí)現(xiàn)。已知 F1max = 7000kg/h, F2max = 4000kg/h要求： 畫(huà)出該系統(tǒng)方塊圖。 若已知|0 = 18mA求該比值系統(tǒng)的比值 Kh匕值系數(shù)K =? 待該比值系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，測(cè)I1 = 10mA，試計(jì)算此時(shí)I2 =解：F2max0.875 XK F1max第五章前饋控制系統(tǒng),I0010 = 16K +I 2_4T K =11-4875, K-= *K邑弐I F2maxF1U(10 - 4) +5 . 1前饋控制與反饋控

19、制各有什么特點(diǎn) 答：反饋控制的特點(diǎn) ： 優(yōu)點(diǎn)：能夠克服各種干擾。只要干擾對(duì)被控變量造成影響，就有控制校正作用。缺點(diǎn)：反饋控制不及時(shí)，是一個(gè)有差控制系統(tǒng)。 反饋控制系統(tǒng)只有被控變量在干擾作用下岀現(xiàn)偏差時(shí)，才有校正作用，干擾總存在，偏差總存在。前饋控制的特點(diǎn)：(1) 前饋控制根據(jù)干擾進(jìn)行，控制及時(shí)。如果前饋控制規(guī)律恰當(dāng)，理論上可完全消除干擾的影響(2) 前饋控制是一種開(kāi)環(huán)控制，被控變量并不經(jīng)測(cè)量反饋到輸入端。不能保證控制效果。(3) 前饋控制需要對(duì)干擾進(jìn)行測(cè)量，才能進(jìn)行控制。通常只測(cè)量一種干擾，因而只能克服一種干擾。(4) 前饋控制器的控制規(guī)律是經(jīng)過(guò)對(duì)干擾通道與控制通道的特性計(jì)算而得是一種專(zhuān)用的控

20、制器，在工程上，精確的通 道特性難以獲取，精確的前饋控制規(guī)律難以實(shí)現(xiàn)。5 . 2純前饋控制在生產(chǎn)過(guò)程中為什么很少采用答：?jiǎn)渭兊那梆佊捎诖嬖谝韵聝扇矫鎲?wèn)題，其控制效果往往并不理想，因此在生產(chǎn)中很少使用。這主要表現(xiàn)在：(1) 單純前饋是一種開(kāi)環(huán)控制，不能保證控制效果。不存在被控變量的反饋，即對(duì)于補(bǔ)償?shù)男Ч麤](méi)有檢驗(yàn)的手段。這 樣，在前饋?zhàn)饔玫目刂平Y(jié)果并沒(méi)有最后消除被控變量偏差時(shí)，系統(tǒng)無(wú)法得到這一信息而作進(jìn)一步的校正。(2) 單純前饋通常只能克服一種干擾。由于實(shí)際工業(yè)對(duì)象存在著多個(gè)干擾，為了補(bǔ)償它們對(duì)被控變量的影響，勢(shì)必 要設(shè)計(jì)多個(gè)前饋通道，因此單純前饋就不能很好控制。(3) 準(zhǔn)確的的前饋控制規(guī)律工

21、程上難以實(shí)現(xiàn)。5 . 3前饋-反饋控制具有哪些優(yōu)點(diǎn)答：前饋-反饋系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：前饋控制系統(tǒng)與反饋控制系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，主要表現(xiàn)在：(1) 過(guò)渡過(guò)程時(shí)間、超調(diào)量大大降低。由于引入了前饋控制，當(dāng)主要干擾一岀現(xiàn)時(shí)，同步施加了一個(gè)前饋校正作用， 消除或大大降低了對(duì)被控變量的影響，因而使反饋控制的超調(diào)量、過(guò)渡過(guò)程時(shí)間大大降低。前饋補(bǔ)償了反饋的缺點(diǎn)。(2) 反饋回路的存在，為前饋控制的工程實(shí)現(xiàn)創(chuàng)造了條件。前饋不能補(bǔ)償?shù)牟糠挚捎煞答佇Ｕ档土饲梆伩刂颇?型的精度要求，便于工程實(shí)現(xiàn)。(3) 具有一定的自適應(yīng)性：負(fù)荷或工況變化時(shí)，模型特性也要變化，可由反饋控制加以補(bǔ)償。5 . 4為什么前饋控制器不能采用常規(guī)的控制器

22、答：前饋控制器的控制規(guī)律為對(duì)象干擾通道特性與控制通道的特性之比，是一種專(zhuān)用控制器。常規(guī)的控制器的控制規(guī)律是對(duì)偏差進(jìn)行 P、I、D運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)的控制規(guī)律完全不同。5 . 6如何用對(duì)象特性實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)構(gòu)成前饋控制器數(shù)學(xué)模型答：工程上通常按下式實(shí)現(xiàn)前饋控制規(guī)律，通過(guò)對(duì)象特性實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲取控制通道時(shí)間常數(shù)T1、K1、t 1, 與干擾通道時(shí)間常數(shù) T2、K2、t 2代入下式后，便構(gòu)成前饋控制器數(shù)學(xué)模型。KfT1S+1TS+1e- TfsK = K2Kf =舊5 . 11某前饋一串級(jí)控制系統(tǒng)。已知:Gc1(s)=Gc2(s)=9G01(s)=3/(2s+1)Gv(s)=2G02(s)=2/(2s+1)Gm1(s)=Gm2(s)=1GPD(s)=(2s+1)(圖要求：1)繪岀該系統(tǒng)方