機器人培訓(xùn)教材(基礎(chǔ)知識篇)

1、 新松公司新松公司 S I A S U N原中國科學(xué)院沈陽自動化研究所所長原中國科學(xué)院沈陽自動化研究所所長 已故我國著名戰(zhàn)略科學(xué)家蔣新松院士塑像已故我國著名戰(zhàn)略科學(xué)家蔣新松院士塑像 新松公司新松公司 S I A S U N先進的設(shè)計手段1 1）計算機三維實體設(shè)計）計算機三維實體設(shè)計公司設(shè)計大廳一角公司設(shè)計大廳一角第二篇機器人的基本原理第二篇機器人的基本原理2003. 10. 新松公司新松公司 S I A S U N目錄目錄1 1、機器人簡介、機器人簡介2 2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成3 3、機器人控制器的組成、機器人控制器的組成4 4、機器人運行軌跡規(guī)劃、機器人運行軌跡規(guī)劃5

2、 5、典型機器人工作站的控制原理、典型機器人工作站的控制原理6 6、機器人控制語言、機器人控制語言 新松公司新松公司 S I A S U N1、機器人簡介機器人簡介 1954年美國George Devol最早提出了工業(yè)機器人的思想，發(fā)明了一種可編程序的關(guān)節(jié)型搬運裝置，該裝置的要點是借助于伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)，這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。在此基礎(chǔ)上，1958年美國的CONSOLIDATEEL公司制造了第一臺工業(yè)機器人；1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION”公司推出的“UNIMATE”型機器人，這些工

3、業(yè)機器人就是早期機器人的雛形。70年代后，焊接、噴漆機器人相繼在工業(yè)中得到應(yīng)用和推廣。隨著計算機技術(shù)、控制技術(shù)、人工智能的發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了更為先進的可配視覺、觸覺的機器人。 新松公司新松公司 S I A S U N1、機器人簡介機器人簡介 二十世紀(jì)末期，世界各國的工業(yè)尤其是制造業(yè)為達到提高勞動生產(chǎn)率，增加生產(chǎn)產(chǎn)量，主要依靠機器人，而不是增加就業(yè)人數(shù)。據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）1995年統(tǒng)計，機器人的銷售增長較快，1995年比1994年增長了22%。1995年到1998年世界機器人銷售的平均增長率為19%，到2000年，世界機器人的安裝總數(shù)增加到了100萬臺。從應(yīng)用領(lǐng)域

4、來看，機器人主要集中在制造業(yè)的焊接、裝配、機加工、電子、精密機械等領(lǐng)域。隨著機器人的普及應(yīng)用，工業(yè)機器人技術(shù)也取得較快發(fā)展。21世紀(jì)的制造業(yè)已進入一個新的階段，由面向市場多變生產(chǎn)轉(zhuǎn)向面向顧客生產(chǎn)，敏捷制造企業(yè)（AGIENT ENTERPRISE）將是未來企業(yè)的主導(dǎo)模式，以機器人為核心的可重組的加工和裝配系統(tǒng)，已成為工業(yè)機器人和敏捷制造業(yè)的重要發(fā)展方向。 新松公司新松公司 S I A S U N1.1 機器人在我國的發(fā)展及應(yīng)用機器人在我國的發(fā)展及應(yīng)用1、機器人簡介機器人簡介 我國機器人學(xué)研究起步較晚，但進步較快，主要分為四個階段：70年代為萌芽期，80年代為開發(fā)期，90年代為實用化期，二十世紀(jì)將

5、是我國機器人應(yīng)用的普及期。 90年代后期我國機器人在電子、家電、汽車、輕工業(yè)等行業(yè)的安裝數(shù)量逐年遞增。特別是近幾年隨著我國加入WTO后國際競爭更加激烈，人民對商品高質(zhì)量和多樣化的要求普遍提高，生產(chǎn)過程的柔性自動化要求日益迫切，汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展帶動了機器人產(chǎn)業(yè)的空前繁榮，據(jù)不完全統(tǒng)計，2002年機器人安裝量達400臺，相當(dāng)于日本80年代初期的發(fā)展勢頭，可以說2002年是中國機器人產(chǎn)業(yè)的元年。 新松公司新松公司 S I A S U N1.2 機器人的定義機器人的定義1、機器人簡介機器人簡介 1984年，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）通過的定義是：機器人是一自動控制下的通過編程可完成某些操作或移動作業(yè)的

6、機器。 在我國1989年的國標(biāo)草案中，工業(yè)機器人被定義為：一種自動定位控制，可重復(fù)編程的多功能的，多自由度的操作機。操作機被定義為：具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓取物體或進行其他操作的機械裝置。 新松公司新松公司 S I A S U N1.3 機器人的構(gòu)成機器人的構(gòu)成1、機器人簡介機器人簡介 工業(yè)機器人主要由機器人本體、機器人本體的伺服機構(gòu)和機器人控制部分（控制器、示教盒、再現(xiàn)操作盒）等組成。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機器人的分類機器人的分類1、機器人簡介機器人簡介 1.4.1直角坐標(biāo)型機器人:具有三個互相垂直的移動軸線，通過手臂的 上下左右移動和前后伸縮構(gòu)成一

7、個直角坐標(biāo)系。1.4.2 圓柱坐標(biāo)型機器人:機座上具有一個水平轉(zhuǎn)臺，在轉(zhuǎn)臺上裝有立 柱和水平臂，水平臂能上下移動和前后伸縮，并能繞立柱旋轉(zhuǎn)， 在空間構(gòu)成部分圓柱面。1.4.3極坐標(biāo)型機器人（球面坐標(biāo)型）:手臂能上下俯仰、前后伸縮， 并能繞立柱回轉(zhuǎn)，在空間構(gòu)成部分球面。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機器人的分類機器人的分類1、機器人簡介機器人簡介 1.4.4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人:具有三個主要回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)1）、 肩回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)2）和肘回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)3），另外還有手腕的旋轉(zhuǎn)（關(guān) 節(jié)4、6）和彎曲（關(guān)節(jié)5）關(guān)節(jié)。1.4.5 SCARA型水平關(guān)節(jié)機器人:這種機器人是日本日立公司生產(chǎn)

8、的其 臂部和肘部可繞垂直軸在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，末端工作部分可沿垂直 軸上下移動。1.4.6 點位控制（PTP）型機器人:按點位方式進行控制的機器人，在 作業(yè)過程中只控制幾個特定工作點的位置，不對點與點之間的運 動過程進行控制。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機器人的分類機器人的分類1、機器人簡介機器人簡介 1.4.7 連續(xù)軌跡控制（CP）型機器人:按連續(xù)軌跡方式控制的機器人， 其運動軌跡可以是空間的任意連續(xù)曲線。機器人的各關(guān)節(jié)同時做 受控運動。由于要求實現(xiàn)光滑軌跡運動，控制計算機必須實時插 補運算，因此其速度受到一定的限制。1.4.8柔性控制（CC）型機器人:機器人各關(guān)節(jié)同時具有

9、位置伺服、速 度伺服和力矩伺服多種能力。 新松公司新松公司 S I A S U N1.5 機器人本體的選擇方法機器人本體的選擇方法1、機器人簡介機器人簡介 1.5.1 機器人類型的選擇:根據(jù)目標(biāo)作業(yè)類型，選擇27自由度機器人。1.5.2 手腕的允許載荷:工作時應(yīng)保證各腕部軸所承受力的扭距和慣量。 例如:日本OTC的AX-C MV6機器人其最大承載能力為6公斤。日 本YASKAWA的UP160機器人其最大承載能力為160公斤。1.5.3 動作范圍的確定:機器人的動作范圍一般指腕部軸的回轉(zhuǎn)中心（P 點）的動作范圍。 新松公司新松公司 S I A S U N1.6 機器人的主要性能參數(shù)機器人的主要性

10、能參數(shù)1、機器人簡介機器人簡介1安裝形式:包括落地式安裝、墻壁式安裝和倒掛式安裝等幾種； 2控制軸數(shù):2軸、3軸、4軸、5軸、6軸、7軸等多種； 3最大有效載荷:根據(jù)手臂承載能力選擇不同載荷能力的機器人； 4重復(fù)定位精度:0.01mm； 5驅(qū)動系統(tǒng):氣動、液壓、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)等等； 6位置反饋類型:絕對編碼器和增量式編碼器； 7手臂移動范圍:決定機器人運動空間； 8各軸移動速度:決定機器人工作效率。 新松公司新松公司 S I A S U N1.7 機器人安裝環(huán)境的要求機器人安裝環(huán)境的要求1、機器人簡介機器人簡介1環(huán)境溫度要求:工作溫度045，運輸儲存溫度-1060；2相對濕度要求:

11、2080%RH；3動力電源:3相AC200/220V（+10%-15%）；4接地電阻:小于100；5機器人工作區(qū)域需有防護措施（安全圍欄）；6灰塵、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度；7環(huán)境必須沒有易燃、易腐蝕液體或氣體；8設(shè)備安裝要求要遠離撞擊和震源；9機器人附近不能有強的電子噪聲源；10震動等級必須低于0.5G（4.9m/s）。 新松公司新松公司 S I A S U N2.1 機器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成機器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.1.1 伺服控制馬達:分交流伺服馬達（AC）和直流伺服馬達（DC）， 交流伺服馬達又分為同步馬達（SM）和異步馬達（IM）。

12、2.1.2 伺服放大器:給伺服馬達提供驅(qū)動動力，同時根據(jù)控制指令值 （目標(biāo)值）和當(dāng)前值高速高精確地計算控制量（位置環(huán)、速度環(huán)和 電流環(huán)），控制馬達速度和轉(zhuǎn)矩。2.1.3 位置編碼器:編碼器是用來實現(xiàn)馬達位置和速度的檢測。根據(jù)信 號的輸出形式編碼器分為增量式編碼器和絕對式編碼器兩種。2.1.4 減速器:減速器是為了增大馬達的輸出轉(zhuǎn)矩，改善機器人的加速 性能和提高伺服性能而使用的。常用的減速器中有齒輪、諧波減 速器、滾珠絲杠等。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成 機器人控制器

13、是機器人的核心部件，是機器人的神經(jīng)中樞，它實施機器人的全部信息處理和對機器人本體的運動控制。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.1 伺服控制級軟件: 用于對驅(qū)動器的控制與驅(qū)動。把從軌跡生成部分輸出的控制量作為指令值，再把這個指令值與位置和速度等傳感器來的信號進行比較，用比較后的指令值控制馬達的轉(zhuǎn)動。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.2

14、機器人運動控制級軟件: 用于對機器人進行軌跡控制、插補和坐標(biāo)變換。接受示教系統(tǒng)送來的各示教點位置和姿態(tài)信息、運動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計算把各點的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值存入計算機內(nèi)存，機器人在再現(xiàn)狀態(tài)時，從內(nèi)存中逐點取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時間節(jié)拍（又稱采樣周期）對它進行圓弧或直線插補運算，算出各插補點的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送各個關(guān)節(jié)。為了控制機器人在被示教的作業(yè)點之間按照機器人語言所描述的指定軌跡運動，必須計算配置在機器人各關(guān)節(jié)處馬達的控制量。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機器

15、人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.3 周邊裝置控制級軟件: 包括機器人運動控制、夾具氣缸控制、各種外部信號控制以及其它輔助周邊設(shè)備控制等等。PLC的輸入/輸出點在PLC程序的控制下，在各種外部控制信號的作用下，將輸出控制信號發(fā)送到各執(zhí)行器件上，用以實現(xiàn)各種理想的運動過程。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.4 基于傳感器下的軌跡修正控制: 工業(yè)機器人的控制器大都采用二級計算機結(jié)構(gòu)。 第一級

16、計算機的任務(wù)是規(guī)劃和管理，機器人示教時，系統(tǒng)接受示教點位置和姿態(tài)信息、運動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計算把各點的坐標(biāo)值存入計算機內(nèi)存里；機器人再現(xiàn)時，從內(nèi)存中逐點取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，通過對其進行圓弧或直線插補運算，生成路徑規(guī)劃。然后把各插補點的位置和姿態(tài)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送各個關(guān)節(jié)。 第二級計算機是執(zhí)行計算機，它的任務(wù)是進行伺服馬達閉環(huán)控制。它接收了第一級計算機送來的各關(guān)節(jié)下一步期望達到的位置和姿態(tài)后，又作一次均勻細(xì)分，以求運動軌跡更為平滑。然后將各關(guān)節(jié)下一細(xì)步期望值逐點送給驅(qū)動馬達，同時檢測光電碼盤信號，直到其準(zhǔn)確到位。 新松公司新松公司 S I A S U N3.1 示教操作盒示教操作

17、盒3、機器人控制器的組成 以日本以日本OTC生產(chǎn)的生產(chǎn)的AX-C型機器人為例型機器人為例急停按鈕急停按鈕選擇開關(guān)選擇開關(guān)f 鍵鍵f 鍵鍵示教操作盒外觀操作鍵操作鍵英文版本操作盒外觀 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.1 示教盒的功能與作用: 示教盒主要提供一些操作鍵、按鈕、開關(guān)等，其目的是能夠為用戶編制程序、設(shè)定變量時提供一個良好的操作環(huán)境，它既是輸入設(shè)備，也是輸出顯示設(shè)備，同時還是機器人示教的人機交互接口。 在示教過程中，它將控制機器人的全部動作，事實上它是一個專用的功能終端，它不斷掃描盒上的功能和數(shù)字鍵、操縱桿，并將其全部信息送入控制器存儲器中。主要有以

18、下功能：1.手動操作機器人的功能； 2. 位置、命令的登錄和編輯功能； 3. 示教軌跡的確認(rèn)功能。 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能（主要分為四類）:1.示教功能鍵：如示教/再現(xiàn)、存入、刪除、修改、檢查、回零、直線 插補、圓弧插補等，為示教編程用；2. 運動功能鍵：如X移動、Y 移動、Z 移動、16關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動 等，為操縱機器人示教用；3.參數(shù)設(shè)定鍵：如各軸速度設(shè)定、焊接參數(shù)設(shè)定、擺動參數(shù)設(shè)定等；4. f 特殊功能鍵：根據(jù)功能鍵所對應(yīng)的相應(yīng)功能菜單，從而打開各種 不同的子菜單，并確定相應(yīng)不同的控制功能。 新松公司新松公司 S I A S

19、U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能: 由于原NACHI公司產(chǎn)AW機器人控制器與DAIHEN公司產(chǎn)EX機器人控制器不同，因此同一個操作鍵的功能會有一些差異。當(dāng)功能不同時，分別用NACHI或DAIHEN表示出來。（如果功能鍵沒有NACHI或DAIHEN的標(biāo)識，那么兩種機器人的這個功能鍵用法完全一樣。ENABLEENABLE:使能帶綠色標(biāo)記的操作鍵或f鍵。:操作機構(gòu)選擇鍵。還可與【ENABLE】鍵一起使用手動選擇單元。:手動協(xié)調(diào)運動選擇/釋放操作鍵?？膳c【ENABLE】一起使用。UNITUNITMECHMECHSYNCSYNC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器

20、人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:選擇/切換坐標(biāo)系。每按一次，就在軸坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系（或用戶坐標(biāo)系）、工具坐標(biāo)系中完成一次切換。與【ENABLE】一起使用時，可選擇差補運動類型。每按一次，差補運算類型（點對點運動類型、直線差補運動類型、圓弧差補運動類型）就改變一次。:手動運行速度的轉(zhuǎn)換。1-5種速度，(數(shù)值越大，速度越快)。與【ENABLE】一起使用時，可改變塊操作時的運行速度。此速度在進行塊前進/后退時選擇。每按一次，1-5種速度切換，（數(shù)值越大，速度越快）。INTERPINTERPCOORDCOORDCHECKSPDCHECKSPDTEACHSPDTEACHSPD 新松公司新

21、松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:多個顯示窗口/畫面的選擇/移動。與【ENABLE】一起使用時，關(guān)閉選擇的窗口/畫面。: 軸移動操作鍵。單獨使用這些鍵時，沒有任何功能。在與【Deadman switch】一起使用時，可以操作軸的運動。手動移動 機 器 人 。 如 果 需 要 移 動 輔 助 軸 時 ， 必 須 使 用【UNIT/MECHANISM】預(yù)先設(shè)定操作目標(biāo)。:塊操作連續(xù)與不連續(xù)轉(zhuǎn)換。與【ENABLE】一起使用時，自動運行停止（與暫停按鈕功能相同）。X-Y-Z-Z+X+Y+RY+RX+RZ+RZ-RY-RX-STOPSTOPCONTCON

22、TCLOSECLOSE 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:示教程序前/后移動執(zhí)行鍵。單獨按壓此鍵，無任何功能。與【Deadman switch】一起使用時有效，每按一次執(zhí)行一步程序；如同時按住【STOP / CONTINUOUS】按鈕可連續(xù)運行示教程序。:單獨按壓此鍵，可以記錄運動指令及位置點。與【ENABLE】一起使用時，可以覆蓋運動指令。NACHI:記錄位置、速度和搭接精度都可以分別使用【MOD Position】,【SPD】,【ACC】來進行修訂。DAIHEN:記錄運動指令位置可以使用【MOD Position】來修訂。CHEC

23、K GOBACKCHECKO.WRITEO.WRITERECREC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨按壓此鍵，沒有任何功能。與【ENABLE】一起使用時，可以插入運動指令。NACHI: 運動命令插入在當(dāng)前步序“前”。DAIHEN: 運動命令插入在當(dāng)前步序“后”。 :點焊系統(tǒng)時，單獨按壓此鍵，可設(shè)置點焊焊接指令。每按一次，就在ON/OFF轉(zhuǎn)換。與【ENABLE】一起使用，可插入運動指令?；『赶到y(tǒng)時，單獨按壓此鍵，可選擇指令。選擇“簡易示教模式”，允許你選擇運動指令、焊接起弧/收弧指令和簡易示教下頻繁使用的一些功能指令。與【ENAB

24、LE】一起使用，沒有任何功能。INSINSCLAMPCLAMPARCARC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能: 修改機器人當(dāng)前位置功能鍵。單獨按壓此鍵，沒有任何功能。與【ENABLE】一起使用時，位置點被修改。:顯示幫助文件。按壓此鍵，則相關(guān)操作或功能的幫助文件將會被顯示出來。:刪除當(dāng)前步運動指令或功能指令。單獨按壓此鍵，沒有任何功能。與【ENABLE】一起使用，可刪除一步或多步指令。:清除輸入或返回到初始設(shè)置屏幕，它也是R代碼輸入鍵，可以用于快捷輸入R代碼。MODMODPositionPositionHELPHELPDELDELR

25、RRESETRESET 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨按壓此鍵，可到達你所希望的那一步。與【ENABLE】一起使用，輸入你所需的程序號，可以產(chǎn)生新程序或者調(diào)用一個已經(jīng)存在的程序。:該鍵用來確認(rèn)你所選擇的菜單或你所輸入數(shù)字的內(nèi)容。EnterPROGPROGSTEPSTEPOUTOUT:單獨按壓此鍵，可直接調(diào)用“SETM”功能鍵命令。FN105與【ENABLE】一起使用時，外部信號被手動設(shè)置位ON/OFF。 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:箭頭鍵。單獨按壓此鍵，可以移動

26、光標(biāo)。與【ENABLE】一起使用，可移動或改變當(dāng)前頁。當(dāng)編輯一個程序畫面時，按該組合鍵可以一次多行上下移動。當(dāng)在一個【service】或【constant】設(shè)置屏?xí)r，可在水平方向上切換需要顯示的項。在示教或再現(xiàn)模式下，可以改變當(dāng)前步。ININ:在示教模式下，直接輸入等待ON信號的功能鍵命令FN525。:在示教模式下，直接輸入定時器功能鍵命令FN50。TIMERTIMER 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:NACHI常用來修訂記錄運動命令的速度。DAIHEN常用來設(shè)定運動命令的速度(設(shè)置將影響到記錄位置的狀態(tài))。【SPD】功能可通過【C

27、onstant Setting】【5 Operation Contants】【1 Operation condition】【5 Usage of SPD key】來選擇。:NACHI常用來修訂記錄運動命令的搭接精度。DAIHEN常用來設(shè)定運動命令的搭接精度(設(shè)置將影響到記錄位置的狀態(tài))?！続CC】功能可通過【Constant Setting】【5 Operation Contants】【1 Operation condition】【6 Usage of ACC key】來選擇。SPDSPDACCACC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能

28、:單獨按壓此鍵，可輸入數(shù)字符號。當(dāng)【0】與【ENABLE】一起使用時，“+”輸入；當(dāng)【1】與【ENABLE】一起使用時ON被輸入；當(dāng)【2】與【ENABLE】一起使用時OFF被輸入。當(dāng)【3】與【ENABLE】一起使用時撤銷上一步刪除的內(nèi)容。當(dāng)【】與【ENABLE】一起使用時，“-”輸入。:該鍵用來選擇功能鍵命令。FNFN9 9+ +0 0ONON1 1OFFOFF2 23 34 4 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨按壓此鍵，將刪除光標(biāo)前的數(shù)字或字符，它也常常用來釋放對文件操作的選擇。與【ENABLE】一起使用時，立即取消上一步的操作，改變前的數(shù)據(jù)重新被存儲。它僅在產(chǎn)生一個新的或編輯一個已經(jīng)存在的程序時有效。:該鍵用來打開程序編輯屏幕。在程序編輯屏幕里，主要的功能命令可以被改變，增加、刪除，運動命令參數(shù)可以改變。:如果示教盒上同時具有觸摸屏的功能時，按該鍵可以打開觸摸屏畫面。BSBSEDITEDITI/F 新松公司新松公司 S I A S U N3、機器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:f功能鍵。該組鍵常常依據(jù)示教盒兩邊的LCD指定的圖標(biāo)來進行選擇。f1f1f6f6f7f7f12f12 新松公司新