第次PID控制器設(shè)計(jì)講述PPT課件

1、和Kc呈倒數(shù)關(guān)系maxminmaxmin100%1100%100%ceueeuueuK第1頁(yè)/共40頁(yè)%100minmaxminmaxuuueee第2頁(yè)/共40頁(yè)%50%100minmaxminmaxuuueee第3頁(yè)/共40頁(yè)%200思考：%200第4頁(yè)/共40頁(yè)%50%100)420816/400800600700(第5頁(yè)/共40頁(yè)cr求解方法：測(cè)試；計(jì)算crT1)()(crcrcrjGjG開(kāi)環(huán)開(kāi)環(huán)-)(crcrT/2%1001crcrK臨界頻率增益臨界振蕩周期第6頁(yè)/共40頁(yè)第7頁(yè)/共40頁(yè)dteTutI01積分時(shí)間dtTtI01第8頁(yè)/共40頁(yè)dteTutI01etTuI1TI很小TI

2、很大第9頁(yè)/共40頁(yè)IT第10頁(yè)/共40頁(yè)積分環(huán)節(jié)的振蕩頻率低，控制動(dòng)作緩慢，故積分作用不單獨(dú)使用積分作用具有保持功能，故積分控制可以消除余差積分時(shí)間小會(huì)使控制輸出加劇，調(diào)節(jié)閥動(dòng)作相應(yīng)變快，易振蕩第11頁(yè)/共40頁(yè)第12頁(yè)/共40頁(yè)dtdeTuD微分時(shí)間第13頁(yè)/共40頁(yè)DTyyytttytTD很大TD合適TD較小TD太小第14頁(yè)/共40頁(yè)teeTdtdeTukkDD1當(dāng)誤差e的變化率太小時(shí)，D調(diào)節(jié)不能覺(jué)察這個(gè)變化，即u0第15頁(yè)/共40頁(yè)第16頁(yè)/共40頁(yè)3.6 PID控制器設(shè)計(jì) PI控制器e u )1(10dteTeutI第17頁(yè)/共40頁(yè))1(10dteTeutI比例積分第18頁(yè)/共40

3、頁(yè))1(10dteTeutIITetan上升速度tTeeuIee2第19頁(yè)/共40頁(yè)第20頁(yè)/共40頁(yè)第21頁(yè)/共40頁(yè)第22頁(yè)/共40頁(yè))(sU1111時(shí)：( )( )(1) ( )IIIT sfuU sE sE sT sT s111sTI)(11)(1sFsTsEI第23頁(yè)/共40頁(yè)第24頁(yè)/共40頁(yè))(1dtdeTeuD( )1(1)( )DU sT sE ssKTsTsEsUDDD111)()(微分增益第25頁(yè)/共40頁(yè)DDKTtDeKu) 1(11第26頁(yè)/共40頁(yè)誤差不變時(shí)，只有比例作用誤差變化大，微分的抑制作用強(qiáng)第27頁(yè)/共40頁(yè)第28頁(yè)/共40頁(yè))1(10dtdeTedtTeuDtI( )11(1)( )DIU sT sE sT s)1111 (1)()(sKTsTsTsEsUDDDI第29頁(yè)/共40頁(yè)第30頁(yè)/共40頁(yè)第31頁(yè)/共40頁(yè)第32頁(yè)/共40頁(yè)第33頁(yè)/共40頁(yè)第34頁(yè)/共40頁(yè)第35頁(yè)/共40頁(yè)第36頁(yè)/共40頁(yè)