一種雙尾車(chē)堆取料機(jī)尾車(chē)升降與地面皮帶的聯(lián)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

1、    一種雙尾車(chē)堆取料機(jī)尾車(chē)升降與地面皮帶的聯(lián)動(dòng)控制設(shè)計(jì)    馮程威 管輝 邢亮 褚衍剛 高玉軍 劉浩 董勝波摘要：根據(jù)雙尾車(chē)堆取料機(jī)尾車(chē)升降轉(zhuǎn)換與地面皮帶液壓張緊人工配合操作的操作流程，通過(guò)遠(yuǎn)程通訊建立，數(shù)據(jù)鏈接，堆取料機(jī)plc、觸摸屏與地面張緊plc、觸摸屏程序的升級(jí)等實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)尾車(chē)與地面皮帶機(jī)的一鍵聯(lián)動(dòng)控制。關(guān)鍵詞：雙尾車(chē)，數(shù)據(jù)鏈接，plc，聯(lián)動(dòng)控制0  引言董家口礦石碼頭有限公司堆取料機(jī)是雙尾車(chē)設(shè)計(jì)，利用尾車(chē)升降可實(shí)現(xiàn)地面皮帶機(jī)雙向運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)地面皮帶的多功能工作模式，增加設(shè)備利用率。但尾車(chē)升降一直是工作模式轉(zhuǎn)化過(guò)程中的一項(xiàng)難點(diǎn)問(wèn)題

2、，由于尾車(chē)轉(zhuǎn)換需要堆取料機(jī)作業(yè)人員與地面皮帶作業(yè)人員協(xié)同完成，這樣就受到了多方面因素（人員、時(shí)間等）影響，阻礙尾車(chē)升降的順利進(jìn)行，增加了尾車(chē)轉(zhuǎn)換的時(shí)間，影響作業(yè)效率，同時(shí)單組皮帶機(jī)作業(yè)人員巡視多組皮帶機(jī)，轉(zhuǎn)化過(guò)程也會(huì)給皮帶機(jī)作業(yè)人員也增加作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度。1、系統(tǒng)介紹雙尾車(chē)堆取料機(jī)的主要機(jī)構(gòu)包含俯仰機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、斗輪機(jī)構(gòu)、臂架皮帶、中繼尾車(chē)皮帶、地面尾車(chē)皮帶（見(jiàn)圖1）。傳統(tǒng)尾車(chē)升降需要兩個(gè)或兩個(gè)以上人員分別在堆取料機(jī)及地面張緊的固定部位進(jìn)行配合操作，正常情況下尾車(chē)升降與張緊的松緊操作不能同時(shí)進(jìn)行且不能連續(xù)操作，操作過(guò)程復(fù)雜。為了解決堆取料機(jī)尾車(chē)升降帶來(lái)的多方面問(wèn)題，需要研究實(shí)現(xiàn)尾車(chē)、地

3、面一鍵自動(dòng)聯(lián)動(dòng)控制，由堆取料機(jī)作業(yè)人員收到轉(zhuǎn)換命令，一鍵啟動(dòng)尾車(chē)的升、降模式，同時(shí)給地面皮帶張緊發(fā)送轉(zhuǎn)換指令，通過(guò)通訊的協(xié)同配合自動(dòng)完成尾車(chē)升降操作。地面張緊及堆取料機(jī)尾車(chē)自動(dòng)作業(yè)的配置較低、張緊的液壓油缸及鋼絲繩絞車(chē)的配合作業(yè)模式，都給改造造成一定的困難。因此，完成外部設(shè)備硬件、控制模式的改造是尾車(chē)升降聯(lián)動(dòng)控制首要解決的問(wèn)題。2、設(shè)備外部硬件改造2.1地面張緊設(shè)備硬件改造1）張緊油缸控制方式改造。皮帶機(jī)張緊原有的控制模式手動(dòng)轉(zhuǎn)換模式，液壓站換向閥為手動(dòng)換向閥，張緊的松、緊轉(zhuǎn)換需要人工進(jìn)行操作，無(wú)法進(jìn)行換向閥的自主換向操作。將對(duì)換向閥進(jìn)行改造，將手動(dòng)換向閥更改為電磁換向閥，從傳輸距離及抗干擾能

4、力方面考慮，我們優(yōu)先考慮選擇220v交流電磁閥，保證電磁閥動(dòng)作的穩(wěn)定性。將液壓站閥體上的手動(dòng)換向閥更換成電磁換向閥，通過(guò)plc內(nèi)部編程輸出電磁閥控制指令，并由中間繼電器作為電氣隔離控制電磁換向閥的換向動(dòng)作，從而完成液壓張緊的松緊操作。2）鋼絲繩絞車(chē)的控制及定位改造。地面張緊鋼絲繩絞車(chē)控制是硬件接線的電氣控制方式，整體控制未經(jīng)過(guò)plc，無(wú)法對(duì)鋼絲繩絞車(chē)進(jìn)行集中控制。絞車(chē)鋼絲繩無(wú)檢測(cè)裝置，鋼絲繩運(yùn)行的長(zhǎng)度無(wú)法測(cè)量。首先對(duì)絞車(chē)控制方式進(jìn)行改造，利用原有的plc輸出控制指令實(shí)現(xiàn)絞車(chē)運(yùn)行控制，其次絞車(chē)安裝模擬量編碼器通過(guò)plc模擬量傳輸模塊來(lái)檢測(cè)鋼絲繩的運(yùn)行范圍，同時(shí)增加一組接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)裝置，利用檢測(cè)鐵

5、片來(lái)定位檢測(cè)位置，同時(shí)作為編碼器位置校準(zhǔn)限位及位置同步比較限位。2.2堆取料機(jī)尾車(chē)設(shè)備改造：1）堆取料機(jī)尾車(chē)推桿更換及推桿控制方式改造：原有堆取料機(jī)尾車(chē)插銷(xiāo)推桿是電動(dòng)推桿，經(jīng)過(guò)改造改為電液推桿，增加推桿的推力及增強(qiáng)過(guò)載保護(hù)能力，將推桿的控制方式進(jìn)行改進(jìn)，由一路控制改為兩個(gè)推桿分路控制，增強(qiáng)推桿的可控性能。2）尾車(chē)位置檢測(cè)方式改造：在尾車(chē)鉸軸處安裝4-20ma模擬量編碼器，通過(guò)模擬量數(shù)字量光纖轉(zhuǎn)換器由下電氣房通過(guò)光路直通上電氣房，再接到plc模擬量模塊，完成尾車(chē)位置的監(jiān)測(cè)。3、地面張緊與堆取料機(jī)通訊配置3.1控制系統(tǒng)間的通訊配置：如下圖，使用kepserverex軟件配置設(shè)備，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通訊方式，

6、利用光纜作為傳輸媒介，建立堆取料機(jī)ab-plc及地面液壓張緊皮帶機(jī)西門(mén)子plc之間的通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)之間的交換，完成設(shè)備之間的聯(lián)鎖控制（見(jiàn)圖2）。3.2通過(guò)中央控制室過(guò)度的硬線交互信號(hào)配置：利用港區(qū)中央控制室作為信號(hào)傳輸?shù)闹修D(zhuǎn)站，使用硬線交互信號(hào)的方式，將部分重要開(kāi)關(guān)量信號(hào)利用硬線相互傳輸，保障通訊連接不暢或故障情況下完程基本信號(hào)的傳輸，保障作業(yè)模式的正常進(jìn)行。4、尾車(chē)與張緊聯(lián)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)：4.1系統(tǒng)架構(gòu)及流程設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的控制架構(gòu)包括集中控制、聯(lián)鎖控制、外部監(jiān)測(cè)等，當(dāng)系統(tǒng)cpu收到尾車(chē)的升、降指令后系統(tǒng)內(nèi)部會(huì)根據(jù)外部檢測(cè)設(shè)備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行自檢，判斷無(wú)誤后進(jìn)行自動(dòng)升、降尾車(chē)作業(yè)，隨著作業(yè)的不斷推進(jìn)，

7、外部檢測(cè)設(shè)備的檢測(cè)同步進(jìn)行對(duì)運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測(cè)外部監(jiān)測(cè)過(guò)程是一個(gè)尾車(chē)升、降的全過(guò)程監(jiān)測(cè)，它包含了整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期（包括自檢、過(guò)程控制、轉(zhuǎn)換結(jié)束），確保轉(zhuǎn)換過(guò)程的安全可靠運(yùn)行。4.2系統(tǒng)控制操作過(guò)程尾車(chē)升、降與地面皮帶的張、緊動(dòng)作是緊密協(xié)作的。升尾車(chē)則帶來(lái)張緊拉力增大，降尾車(chē)則帶來(lái)張緊的拉力減小。根據(jù)尾車(chē)升降拉力變化，將地面張緊力參數(shù)作為主要控制參數(shù)，張緊小車(chē)、鋼絲繩卷筒、尾車(chē)液壓缸位置為輔助控制參數(shù)。設(shè)定張緊緊到位及張緊松到位參數(shù)，操作步驟設(shè)計(jì)如下：1、尾車(chē)上升：堆取料機(jī)的給出尾車(chē)上升指令，地面皮帶接收指令，開(kāi)始松鋼絲繩卷筒，到達(dá)張緊松到位，張緊動(dòng)作停，尾車(chē)上升開(kāi)始，直至地面張緊到位信號(hào)到，開(kāi)始進(jìn)行

8、下一步張緊動(dòng)作，鋼絲繩卷筒到設(shè)定停止位置開(kāi)始利用油缸動(dòng)作松張緊，尾車(chē)上升到位信號(hào)到位后，聯(lián)動(dòng)結(jié)束，張緊自動(dòng)調(diào)整到位，尾車(chē)上升結(jié)束。2、尾車(chē)下降：堆取料機(jī)的給出尾車(chē)下降指令，尾車(chē)開(kāi)始下降，至地面皮帶張緊松到位，尾車(chē)動(dòng)作停，鋼絲繩卷筒動(dòng)作，至張緊到位信號(hào)到位，循環(huán)動(dòng)作，至鋼絲繩卷筒到設(shè)定停止位置，利用油缸動(dòng)作拉緊張緊，尾車(chē)下降到位信號(hào)到位后，聯(lián)動(dòng)結(jié)束，張緊自動(dòng)調(diào)整到位，尾車(chē)下降結(jié)束。5、結(jié)語(yǔ)隨著港口行業(yè)對(duì)自動(dòng)化發(fā)展需求的不斷提升，各港口對(duì)單機(jī)自動(dòng)化的要求也在不斷提高，對(duì)于不同作業(yè)模式的港口機(jī)械，自動(dòng)化的模式會(huì)有不同的操作要求，散貨碼頭的堆取料機(jī)尾車(chē)與地面聯(lián)動(dòng)控制作為堆取料機(jī)自動(dòng)化作業(yè)的一個(gè)組成部分，在堆取料機(jī)的自動(dòng)化作業(yè)中起重要的作用。完善各機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化作業(yè)模式，實(shí)現(xiàn)整機(jī)自