機(jī)械原理大作業(yè)1連桿結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析—9

1、大作業(yè)設(shè)計(jì)說明書課程名稱： 機(jī)械原理 設(shè)計(jì)題目： 連桿結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 院 系： 汽車工程學(xué)院 班 級： 車輛工程二班 設(shè) 計(jì) 者： 楊居帛 學(xué) 號： 140120226 指導(dǎo)教師： 王瑞 姜雪 設(shè)計(jì)時(shí)間： 5月25日-5月26日 哈爾濱工業(yè)大學(xué)連桿結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析說明書設(shè)計(jì)題目如圖1所示的六桿機(jī)構(gòu)中，已知，構(gòu)件1以等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。求在一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中，滑塊5的位移、速度和加速度曲線。圖1一. 建立坐標(biāo)系 建立以D點(diǎn)為原點(diǎn)的平面直角坐標(biāo)系，如圖2所示。圖2二. 對機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析 該機(jī)構(gòu)由I級桿組RR、II級桿組RRR和II級桿組RRP組成，各桿組如圖所示。圖3圖4圖5三. 確定已知參數(shù)和求解流程（1）

2、原動(dòng)件桿1（I級桿組RR）如圖3所示，已知原動(dòng)件桿1的轉(zhuǎn)角原動(dòng)件桿1的角速度原動(dòng)件桿1的角加速度運(yùn)動(dòng)副A的位置坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)副A的速度運(yùn)動(dòng)副A的加速度原動(dòng)件桿1的長度求出運(yùn)動(dòng)副B的位置坐標(biāo)（）、（）和加速度（）（2） 桿2、3桿組（RRRII級桿組）如圖4所示，已求出運(yùn)動(dòng)副B的位置（）、速度（）和加速度（），已知運(yùn)動(dòng)副D的位置坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)副D的速度運(yùn)動(dòng)副D的加速度桿長求出構(gòu)件3的轉(zhuǎn)角，角速度和角加速度。(4)構(gòu)件3上點(diǎn)E的運(yùn)動(dòng)如圖4所示，已知運(yùn)動(dòng)副D對的位置（）、速度（）和加速度（），已經(jīng)求出構(gòu)件3的轉(zhuǎn)角，角速度和角加速度，桿DE的長度根據(jù)I級桿組RR的運(yùn)動(dòng)分析數(shù)學(xué)模型求出點(diǎn)E的位置坐標(biāo)（）、速度（）和

3、加速度（）。（5）構(gòu)件4、5桿組(RRPII級桿組)如圖5所示，已求出運(yùn)動(dòng)副E的位置坐標(biāo)（）、速度（）和加速度（），已知滑塊5導(dǎo)路參考點(diǎn)K的位置坐標(biāo)參考點(diǎn)K的位置角參考點(diǎn)K的速度參考點(diǎn)K的加速度桿長求出滑塊5的位移s（）、速度v（）和加速度a（）曲線。四. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算程序1) 滑塊5（點(diǎn)F）的位移計(jì)算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.

4、2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);plot(t,xf)2) 滑塊5（點(diǎn)F）的速度計(jì)算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*

5、sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);vf=diff(xf);t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0002).*pi;plot(t,vf);3）滑塊5（點(diǎn)F）的加速度計(jì)算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);af=diff(diff(xf);t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0004)