機(jī)器人復(fù)習(xí)資料1

1、機(jī)器人技術(shù)復(fù)習(xí)資料1什么是TCP并列舉五種常用工業(yè)器人的TCP設(shè)定的方法。TCP是工具中心點的簡稱，TCP為機(jī)器人系統(tǒng)的控制點，出廠時默認(rèn)位于最后一個運動軸或安裝 法蘭的中心。 吸附式搬運機(jī)器人TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點處；吸附式碼垛機(jī)器人TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸一段距離；點焊機(jī)器人TCP 一般設(shè)在焊鉗開口的中點處，且要求焊鉗兩電極垂直于被焊工件表面；涂裝機(jī)器人TCP一般設(shè)在噴槍的末端中心，且在涂裝作業(yè)中，高速旋杯噴槍的端面要相對于工件涂裝工作面走蛇形軌跡并保持一定距離；、裝配機(jī)器人專用式末端執(zhí)行器 TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端平面交點處。2、

2、碼垛機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用很廣，對比分析全面式碼垛和集中式碼垛的特點。3、碼垛機(jī)器人把啤酒裝入箱子的示教過程，啤酒按照4X3的陣列擺放。A示教前的準(zhǔn)備B新建作業(yè)程序C程序點的輸入1 ）確認(rèn)自己與機(jī)器人之間保持安全距離D設(shè)定作業(yè)條件2）機(jī)器人原點確認(rèn)設(shè)定碼垛參數(shù)E檢查試運行F再線碼垛4、根據(jù)所學(xué)知識，簡述工業(yè)機(jī)器人離線編程的基本方法。（ 錯）1.目前應(yīng)用最廣泛的裝配機(jī)器人為6軸垂直關(guān)節(jié)型，因為其柔性化程度最高， 可精確到達(dá)動作范圍內(nèi)任意位置。（ 對）2.某汽車生產(chǎn)廠，車型單一，生產(chǎn)節(jié)拍穩(wěn)定，其生產(chǎn)線布局最好選取線性布局來減少投 資成本。（ 對 ）3.點焊機(jī)器人主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)三部

3、分組成。（對）4.工業(yè)機(jī)器人是一種能自動控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。（錯）5.工業(yè)機(jī)器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則采用諧波減速器。（錯 ）6.碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，以6自由度為主。（ 錯 ）7.空氣涂裝更適用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、圓柱體涂裝。1.工業(yè)自動化三大核心技術(shù)是PLC技術(shù)、機(jī)器人技術(shù) 和CAD/CAM2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基本沿著兩個路徑在發(fā)展：一是模仿人的丄臂，實現(xiàn)多維運動，在應(yīng)用上比較典型的是點焊、弧焊機(jī)器人；二是模仿人的下肢運動，實現(xiàn)物料輸送、傳遞等搬運功能，例如搬運機(jī)器人。3. 一般來說，機(jī)器人運動軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸 、基座軸

4、和工裝軸, 基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。4. 涂裝機(jī)器人常用的涂裝方法有空氣涂裝、高壓無氣涂裝_和靜電涂裝。5. 帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可更好的完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)和觸覺傳感系統(tǒng)。6 .按臂部運動形式分， 裝配機(jī)器人可分為直角式和 關(guān)節(jié)式。7按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機(jī)器人分為三代，分別是示教再現(xiàn) 機(jī)器人、 感知型機(jī) 器人和智能機(jī)器人。8. 工業(yè)機(jī)器人的運動控制主要是實現(xiàn)點位運動（PTP ） 和連續(xù)路徑運動（C P ） 兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行_CP 運動控制時，末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標(biāo)點位姿，而且必須保證機(jī)器人能沿所期

5、望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。9. 跟蹤的主要目的是檢查示教生成的動作以及末端工具指向位置是否已登錄。10. 涂裝是工程機(jī)械產(chǎn)品的表面制造工藝中的一個重要環(huán)節(jié)，涂裝的主要作用是 保護(hù)、 裝飾和_特種功能。9.涂裝是工程機(jī)械產(chǎn)品的表面制造工藝中的一個重要環(huán)節(jié) ,涂裝的主要作用是 保護(hù)、空飾 和特種功能。10.從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運機(jī)器人可分為 龍門式 、懸臂式 、_擺動 式_、_側(cè)壁式 和關(guān)節(jié)式搬運機(jī)器人。11. 當(dāng)機(jī)器人到達(dá)離目標(biāo)作業(yè)位置較近位置時，盡量采用點動操作模式完成精確定位。12. 目前工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中較為普遍的涂裝機(jī)器人按照手腕構(gòu)型分球形手腕涂裝機(jī)器人和_非球型涂裝機(jī)器人。一選擇1機(jī)器人

6、行業(yè)所說的四巨頭指的是（C ）."PANASONIC2）FANUC 3）KUKA 4）OTC 5）YASKAWA 6）KAWASAKI 7）NACHI8）ABBA1234B1238 C 2358D13582按基本動作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通?？煞譃椋?D ）1）直角坐標(biāo)機(jī)器人2）柱面坐標(biāo)機(jī)器人3）球面坐標(biāo)機(jī)器人4）關(guān)節(jié)型機(jī)器人A12B123C13D12343示教器不是核心部件4操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要由哪幾部分組成（）1）機(jī)械臂 2）驅(qū)動裝置3）傳動單元4）內(nèi)部傳感器A12B123C13D12345調(diào)試最常用的機(jī)器人是關(guān)節(jié)機(jī)器人6D7J夾平面方形工

7、件（平滑爪面）8兩進(jìn)兩出是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式9工業(yè)應(yīng)用最廣機(jī)器人（焊接機(jī)器人）10通常所說的焊接機(jī)器人主要指的是（ B ）1）點焊機(jī)器人2）弧焊機(jī)器人3）等離子焊接機(jī)器人 4）激光焊接機(jī)器人A12B124C13D123411對醫(yī)藥品碼垛工作站而言，碼垛輔助設(shè)備主要有（A1 ）1）金屬檢測機(jī)2）重量復(fù)檢機(jī)3）自動剔除機(jī)4）倒袋機(jī) 5）整形機(jī) 6）待碼輸送機(jī)7）傳送帶 8）碼垛系統(tǒng)裝置9）安全保護(hù)裝置A123789B135789C234789D12345678912工具坐標(biāo)系13P88什么是插補(bǔ)？分哪幾種插補(bǔ)：機(jī)器人再現(xiàn)時，從前一程序點移動到當(dāng)前程序點的動作類型.。分別是直線插補(bǔ)。圓弧插補(bǔ)和點對點插補(bǔ)?？兆唿c和作業(yè)點的異同機(jī)器人再現(xiàn)時，決定從當(dāng)前程序點移動到下一程序點是否實施作業(yè)。