NI myRIO training Xing

1、NI myRIO, Design Real System, FastNATIONAL INSTRUMENTSNI myRIODesign Real Systems, Fast什么是 NI myRIO？NI myRIO 是為學(xué)生設(shè)計(jì)的嵌入式開發(fā)平臺(tái)，能幫助他們?cè)谝粋€(gè)學(xué)期內(nèi)完成“真實(shí)工程系統(tǒng)設(shè)計(jì)”。NI myRIO支持667 MHz雙核ARM C ortex-A9可編程處理器和可定制的現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA），使學(xué)生可以快速開發(fā)系統(tǒng)、解決復(fù)雜設(shè)計(jì)難題。這些都可以通過小巧方便的NI myRIO實(shí)現(xiàn)。NI myRIO作為可重配置、可重復(fù)使用的教學(xué)工具，幫助學(xué)生學(xué)習(xí)眾多工程概念，完成設(shè)計(jì)項(xiàng)目。通過實(shí)

2、時(shí)應(yīng)用、FPGA、內(nèi)置WiFi功能，學(xué)生可以遠(yuǎn)程部署應(yīng)用，“無頭” （無需遠(yuǎn)程電腦連接）操作。三個(gè)連接端口（兩個(gè)MXP和一個(gè)與NI myDAQ接口相同的MSP端口）負(fù)責(zé)發(fā)送接收來自傳感器和電路的信號(hào)，以支持學(xué)生搭建的系統(tǒng)。共有40條數(shù)字I/O線，支持SPI、PWM輸出、正交編碼器輸入、UART和I2C，以及8個(gè)單端模擬輸入，2個(gè)差分模擬輸入，4個(gè)單端模擬輸出和2個(gè)對(duì)地參考模擬輸出，方便通過編程控制連接各種傳感器及外圍設(shè)備。所有這些功能都已經(jīng)在默認(rèn)的FPGA配置中預(yù)設(shè)好，幫助學(xué)生即刻開始著手真實(shí)工程例如無線控制智能車或嵌入式生物醫(yī)電設(shè)備設(shè)計(jì)。NI myRIO易于設(shè)置，方便學(xué)生判斷運(yùn)行狀態(tài)。設(shè)備出

3、廠時(shí)已配置好FPGA，初學(xué)者可以直接運(yùn)行基礎(chǔ)功能，無需為FPGA編程。同時(shí)也支持對(duì)FPGA自定義，并重新配置I/O。NI myRIO的可擴(kuò)展性使學(xué)生在入門的嵌入式系統(tǒng)到畢業(yè)設(shè)計(jì)或課外創(chuàng)新項(xiàng)目中均可使用。圖: NI myRIO基于NI RIO架構(gòu)硬件設(shè)置：連接到NI myRIONI myRIO的設(shè)計(jì)目的之一是簡化硬件設(shè)置。NI myRIO軟件提供專門的配置與設(shè)置工具，與NI Measurement & Automation Explorer（MAX）的配置功能不同。但仍可通過MAX進(jìn)行設(shè)置、軟件安裝和其他高級(jí)設(shè)置等操作。當(dāng)設(shè)備連接到計(jì)算機(jī)時(shí)，NI myRIO的USB監(jiān)控器自動(dòng)運(yùn)行。以下章

4、節(jié)教您如何使用NI myRIO USB Monitor和NI myRIO Getting Started Wizard。NI myRIO USB Monitor請(qǐng)確認(rèn)您已通過隨附的電源適配器啟動(dòng)NI myRIO。用USB線纜連接NI myRIO和計(jì)算機(jī)。電源接通后，無需啟動(dòng)LabVIEW或NI MAX，操作系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別NI myRIO并安裝驅(qū)動(dòng)進(jìn)行設(shè)置。隨后，Windows OS自動(dòng)彈出NI myRIO Monitor對(duì)話框（如果沒有自動(dòng)彈出，可以通過<LabVIEW安裝目錄>resourcemyRIO打開myrioautoplay.exe），如下圖所示。檢測(cè)到NI myRIO后

5、，用戶可以看到硬件的序列號(hào)和IP地址。雖然我們是通過USB線纜連接NI myRIO，但是會(huì)看到一個(gè)IP地址，這是因?yàn)镹I myRIO的驅(qū)動(dòng)會(huì)將計(jì)算機(jī)的USB端口虛擬成一個(gè)網(wǎng)口，從而在開發(fā)計(jì)算機(jī)看來，NI myRIO是一個(gè)通過網(wǎng)絡(luò)連接的遠(yuǎn)程設(shè)備。同時(shí)用戶會(huì)看到以下四個(gè)選項(xiàng)：1. Launch the Getting Started Wizard通過Getting Started Wizard，用戶可以迅速查看NI myRIO的功能狀態(tài)。向?qū)У墓δ苡校簷z查已連接的NI myRIO，連接到選中設(shè)備，給NI myRIO安裝軟件或進(jìn)行軟件更新，為設(shè)備重命名，以及通過一個(gè)自檢程序測(cè)試加速度傳感器、板載LE

6、D以及板載自定義按鈕。一步步點(diǎn)擊Next之后，Getting Started Wizard最后一步顯示以下兩個(gè)選項(xiàng)：Start my first project now選擇此項(xiàng)后彈出一個(gè)基于網(wǎng)頁的入門指導(dǎo)，幫助你建立類似練習(xí)2中項(xiàng)目。Go straight to LabVIEW選擇此項(xiàng)后彈出LabVIEW Getting Started窗口。2. Go to LabVIEW選擇此項(xiàng)后直接彈出LabVIEW Getting Started窗口。3. Configure NI myRIO選擇后打開一個(gè)基于網(wǎng)頁的NI myRIO配置工具。4. Do Nothing你可通過此選項(xiàng)關(guān)閉NI myRIO

7、USB監(jiān)控器。啟動(dòng) Getting Started Wizard在NI myRIO USB Monitor中選擇Launch the Getting Started Wizard。選擇 Next，向?qū)⒆詣?dòng)連接NI myRIO，檢查NI myRIO上已經(jīng)安裝的軟件，并詢問是否要對(duì)NI myRIO重新命名。如果NI myRIO之前沒有安裝軟件，向?qū)⒆詣?dòng)安裝到最新版本。隨后彈出診斷窗口，用戶可以查看內(nèi)置三軸加速度計(jì)的數(shù)值、檢測(cè)自定義按鈕的功能、或測(cè)試4個(gè)板載LED。安裝配置NI myRIO后，你可以創(chuàng)建實(shí)時(shí)VI，并在ARM處理器上與FPGA VI一同運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)真正的并行處理。練習(xí)1：創(chuàng)建第一個(gè)

8、NI myRIO項(xiàng)目使用LabVIEW 2013 for NI myRIO的項(xiàng)目模板創(chuàng)建NI myRIO項(xiàng)目，并仔細(xì)研讀自動(dòng)生成的NI myRIO代碼。目標(biāo)· 熟悉項(xiàng)目模板和NI myRIO開發(fā)選項(xiàng)· 積累更多LabVIEW編程概念經(jīng)驗(yàn)· 使用NI myRIO進(jìn)行首次傳感器測(cè)量簡介：在NI myRIO上運(yùn)行實(shí)時(shí)代碼實(shí)時(shí)代碼在NI myRIO內(nèi)置的處理器上運(yùn)行。代碼可以通過FPGA I/O節(jié)點(diǎn)、DMA FIFO和已經(jīng)嵌入默認(rèn)FPGA配置的Express VI，來接收FPGA的數(shù)據(jù)并發(fā)送到FPGA。NI myRIO接口的各個(gè)I/O則連接到FPGA，并通過FPGA與處理

9、器間接相連接。FPGA的更多細(xì)節(jié)將在后續(xù)內(nèi)容中闡述?，F(xiàn)在大家只需要記住，NI myRIO默認(rèn)的FPGA程序已經(jīng)被配置好，可以通過myRIO選板中的API函數(shù)直接在處理器和各I/O接口（包括普通I/O接口以及板載設(shè)備（如按鈕、LED燈和加速度傳感器）之間傳送所有的輸入輸出數(shù)據(jù)。使用默認(rèn)FPGA配置是創(chuàng)建簡單獨(dú)立應(yīng)用或復(fù)雜項(xiàng)目原型代碼的最快捷的方式。1. 在LabVIEW Getting Started窗口中，選擇Create Project按鈕。創(chuàng)建項(xiàng)目2. 在Create Project對(duì)話口左側(cè)窗格Templates中，選擇myRIO。NI myRIO Project 模板3. 右側(cè)窗格顯示

10、三個(gè)選項(xiàng)：Blank Project，myRIO Project和myRIO Custom FPGA Project。a. 使用myRIO Project模板創(chuàng)建使用默認(rèn)FPGA配置的項(xiàng)目。該模板用于不需要擴(kuò)展功能和FPGA配置的項(xiàng)目。b. 使用myRIO Custom FPGA Project模板可在NI myRIO上自定義開發(fā)FPGA的功能。例如，3個(gè)連接器提供了8條PWM數(shù)字I/O線，若要連接更多PWM控制設(shè)備，則需要重新配置FPGA以應(yīng)用更多的數(shù)字I/O線實(shí)現(xiàn)更多PWM接口。這也適用于其他通信協(xié)議，如I2C，SPI等。4. 在列表中選擇myRIO Project，單擊Next 按鈕。5

11、. 為項(xiàng)目取一個(gè)有意義的名字，并在Project Root中選擇適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)路徑，如myRIO WorkshopExercisesExercise 1。請(qǐng)確認(rèn)已選擇Plugged into USB按鈕，你正在連接的NI myRIO將出現(xiàn)在右側(cè)列表里。配置LabVIEW項(xiàng)目6. 正確配置后，選擇Finish 。NI myRIO模板自動(dòng)將NI myRIO添加為LabVIEW項(xiàng)目中的一個(gè)對(duì)象。當(dāng)一個(gè)VI位于NI myRIO對(duì)象下時(shí)，盡管仍能在開發(fā)計(jì)算機(jī)上看到運(yùn)行的前面板，但VI代碼實(shí)際是在NI myRIO的實(shí)時(shí)處理器上運(yùn)行。這被稱為交互前面板模式，主要用于開發(fā)和調(diào)試階段。通常在應(yīng)用的最終形式中，代碼將

12、被下載部署到NI myRIO上，不需要對(duì)前面板輸入控件和顯示控件進(jìn)行操作。如果最終應(yīng)用也需要在上位機(jī)上有一定的人機(jī)交互，則可使用network-published shared variables（網(wǎng)絡(luò)共享變量）或其他形式的網(wǎng)絡(luò)通信方式與上位機(jī)程序進(jìn)行數(shù)據(jù)或指令通信。本練習(xí)中，NI myRIO雖然與開發(fā)計(jì)算機(jī)連接，但其實(shí)是在板載處理器上運(yùn)行代碼。這樣，用戶可以與NI myRIO實(shí)時(shí)處理器上運(yùn)行的VI前面板交互，NI shared variable engine會(huì)在后臺(tái)自動(dòng)負(fù)責(zé)必要的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸。對(duì)于一些測(cè)試和學(xué)生實(shí)驗(yàn)，交互前面板模式完全可以勝任，并能使學(xué)生避免自己開發(fā)相對(duì)復(fù)雜的上位機(jī)與NI m

13、yRIO之間的數(shù)據(jù)通信程序?，F(xiàn)在，LabVIEW Project Explorer顯示兩個(gè)對(duì)象：My Computer和myRIO-1900 (xxx.xx.xx.x)。其中NI myRIO對(duì)象在項(xiàng)目中已經(jīng)包含了一個(gè)名為Main.vi.的VI，為用戶提供了一個(gè)可供參考的入門代碼。LabVIEW項(xiàng)目層次結(jié)構(gòu)1. 在LabVIEW Project Explorer中展開myRIO-1900 (xxx.xx.xx.x)對(duì)象，通過雙擊打開Main.vi。2. VI前面板打開，其中包含一個(gè)波形圖表和一個(gè)停止按鈕。3. 運(yùn)行VI前，檢查程序框圖。按下<Ctrl-E>切換到程序框圖。4. 圍繞W

14、hile循環(huán)的三個(gè)類似電影幀的結(jié)構(gòu)是順序結(jié)構(gòu)。順序結(jié)構(gòu)強(qiáng)制執(zhí)行代碼。結(jié)構(gòu)中每一幀（frame）代碼從左至右依次運(yùn)行?？梢允褂盟淼溃╰unnels）在所有幀上傳送數(shù)據(jù)。注意：其實(shí)也可以使用數(shù)據(jù)流編程技術(shù)，不影響整個(gè)順序結(jié)構(gòu)。TIP：隧道（tunnels）是出現(xiàn)在循環(huán)、順序幀結(jié)構(gòu)、或選擇結(jié)構(gòu)邊緣的方形小點(diǎn)。只有結(jié)構(gòu)中所有代碼執(zhí)行完畢后，隧道才會(huì)將數(shù)據(jù)傳送出結(jié)構(gòu)或循環(huán)。a. 首先執(zhí)行順序結(jié)構(gòu)的initial幀。這一幀內(nèi)，創(chuàng)建了“錯(cuò)誤簇”，并通過隧道傳到下一幀。此處適合初始化任何變量，用戶界面對(duì)象和硬件設(shè)備。b. Acquire and process data幀接收錯(cuò)誤簇，執(zhí)行While循環(huán)（Mai

15、n循環(huán)）。Main循環(huán)中，Express VI（顯示“Accelerometer”的藍(lán)色VI）用于獲取NI myRIO內(nèi)置加速度傳感器的數(shù)據(jù)。從X，Y和Z軸讀取的數(shù)據(jù)組成簇，傳送到波形圖表進(jìn)行顯示。注意右上角的wait（ms）VI。VI每10ms執(zhí)行一次循環(huán)，循環(huán)的頻率為100Hz（如果循環(huán)代碼能夠達(dá)到這個(gè)執(zhí)行速度）。請(qǐng)注意，用戶單擊前面板停止按鈕，或執(zhí)行過程中發(fā)生錯(cuò)誤，While循環(huán)將停止。c. 當(dāng)Main Loop While循環(huán)執(zhí)行完畢，錯(cuò)誤簇通過順序結(jié)構(gòu)傳送到最后一幀。在項(xiàng)目結(jié)束前，在Close幀中將釋放相關(guān)資源。增加自定義功能時(shí)，可使用此幀關(guān)閉I/O引用資源。5. 現(xiàn)在你可以分析代碼

16、結(jié)構(gòu)，也可以查看運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)。按下<Ctrl-E>轉(zhuǎn)換到前面板。單擊運(yùn)行箭頭按鈕開始執(zhí)行NI myRIO上的VI。6. 成功下載部署VI到NI myRIO后，波形圖表開始播放加速度傳感器的采樣。用手搖晃NI myRIO以查看加速度傳感器實(shí)時(shí)讀數(shù)變化。注意雖然此時(shí)你仍然是在計(jì)算機(jī)面板上看到相應(yīng)的數(shù)據(jù)，但這段代碼完全是運(yùn)行在NI myRIO板載處理器上的，只不過通過后臺(tái)將數(shù)據(jù)再傳輸?shù)角懊姘迳巷@示。7. 按下停止按鈕結(jié)束程序運(yùn)行。8. 保存并關(guān)閉應(yīng)用，返回LabVIEW啟動(dòng)頁面。練習(xí)2：創(chuàng)建實(shí)時(shí)代碼在NI myRIO上運(yùn)行完成LabVIEW VI，實(shí)現(xiàn)七段數(shù)碼管手動(dòng)控制。目標(biāo)·

17、 積累編寫部署NI myRIO代碼經(jīng)驗(yàn)· 理解如何開發(fā)簡單數(shù)字I/O任務(wù)1. 關(guān)閉任何開啟的LabVIEW程序。選擇File»Open Project，選擇電腦上的地址myRIO WorkshopExercisesExercise 2，打開myRIO Workshop (Exercise 2).lvproj。2. 在LabVIEW Project Explorer 中myRIO-1900 (xxx.xx.xx.x)對(duì)象下打開Maine.vi。為節(jié)省時(shí)間，前面板已創(chuàng)建，本練習(xí)從完成程序框圖后開始講解。3. 按下<Ctrl-E>打開程序框圖。4. 確保選擇結(jié)構(gòu)的Ma

18、nual Control子程序框圖已出現(xiàn)，使用選擇結(jié)構(gòu)上方的左右箭頭可在不同分支中切換。TIP：代表不同顯示段的前面板按鈕是一列布爾數(shù)組，這樣可以簡化連線（只用連接一條線而不是8條獨(dú)立的線），減少重復(fù)計(jì)算（LabVIEW允許整列執(zhí)行處理）。請(qǐng)注意傳送數(shù)組的線比傳送獨(dú)立元素的線更粗。5. 這里使用的七段數(shù)碼管是低電平有效（低電平時(shí)發(fā)亮），所以取反后的布爾數(shù)組使用戶界面更加直觀。具體步驟為: a. 在程序框圖空白處單擊右鍵，選擇Programming»Boolean»Not。b. 將非門（取反操作）放置在選擇結(jié)構(gòu)邊緣的布爾（綠）隧道右側(cè)。c. 將布爾隧道與非門輸入連接。d. 非

19、門將對(duì)布爾數(shù)組中的每一個(gè)元素進(jìn)行取反操作。6. 布爾數(shù)組轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)組分解為獨(dú)立元素。具體步驟為: a. 單擊右鍵，選擇Programming»Array»Index Array。b. 將Index Array 函數(shù)（索引數(shù)組函數(shù)）放置在非門右側(cè)。c. 將取反函數(shù)輸出與Index Array的Array輸入連接。d. 將鼠標(biāo)移至Index Array函數(shù)上方，選中該函數(shù)，然后向下拉，將Index Array擴(kuò)展為具有八個(gè)元素的輸出。7. 現(xiàn)在你獲得了轉(zhuǎn)換后布爾數(shù)組的獨(dú)立元素，需要將數(shù)值發(fā)送到NI myRIO數(shù)字線。在實(shí)際的電路上，數(shù)字線已經(jīng)與七段數(shù)碼管的對(duì)應(yīng)引腳相連接。

20、具體步驟為: a. 單擊右鍵，選擇myRIO»Digital Out。注意函數(shù)邊框是淡藍(lán)色，表示這是一個(gè)Express VI。b. 將Digital Output函數(shù)放置在Index Array右側(cè)。將彈出一個(gè)配置窗口。c. 默認(rèn)只有一個(gè)數(shù)字通道：A/DIO0 (pin 11)。這是MXP connect A上的Digital IO Line 0。d. 使用Channel下拉菜單，將通道改變?yōu)锽/DIO0 (Pin 11)。這是我們硬件電路上實(shí)際連接的通道（關(guān)于七段數(shù)碼管的引腳與I/O對(duì)應(yīng)關(guān)系，詳見練習(xí)2后附的補(bǔ)充資料）。e. 第一個(gè)數(shù)字線正確選擇完畢，單擊7次Add Channel

21、按鈕添加七個(gè)新通道。LabVIEW自動(dòng)增加數(shù)字線數(shù)量。配置窗口如下圖所示。f. Express VI會(huì)自動(dòng)生成底層代碼。如需查看底層代碼，單擊view code按鈕。g. 配置完成，單擊OK。8. 程序框圖中，需要將Index Array輸出的布爾數(shù)值與Digital Output的布爾輸入依次連接。具體步驟為: a. 將Index Array函數(shù)生成的第一個(gè)元素連接到B/DIO0 (Pin 11)。b. 將Index Array函數(shù)生成的第二個(gè)元素連接到B/DIO1 (Pin 13)。c. 將所有數(shù)列元素連接到數(shù)字輸出線上。TIP：如果你的連線比上圖凌亂也不用擔(dān)心。LabVIEW的自動(dòng)整理功

22、能可以協(xié)助解決這個(gè)問題。用鼠標(biāo)框選Index Array和Digital Output Express VI這一塊代碼，高亮顯示后，選擇LabVIEW工具欄上的Cleanup Diagram（清理程序框圖）即可。9. 為保證良好的開發(fā)，錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)VI應(yīng)能正常關(guān)閉。因此增加以下步驟: a. 將Digital Output Express VI的error out終端與While循環(huán)的停止終端上的或函數(shù)連接。用戶單機(jī)stop按鈕或錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，While循環(huán)停止運(yùn)行。10. While循環(huán)停止執(zhí)行時(shí)，重置NI myRIO保證所有I/O通道重置為已知默認(rèn)值。具體步驟為: a. 在程序框圖上單擊鼠標(biāo)右鍵

23、，選擇myRIO»Utilities»Reset myRIO.vi。b. 將Reset myRIO.vi放置在While Loop右側(cè)。c. 將error out終端連接到While循環(huán)邊緣。注意LabVIEW將自動(dòng)創(chuàng)建數(shù)據(jù)輸出循環(huán)的隧道。d. 將錯(cuò)誤輸出隧道連接到Reset myRIO.vi的錯(cuò)誤輸入。TIP：使用連線連接程序框圖元素保證數(shù)據(jù)流，確保功能按照定義順序執(zhí)行。While循環(huán)結(jié)束，傳輸數(shù)據(jù)到Reset myRIO.vi后，Reset myRIO.vi方能執(zhí)行。利用錯(cuò)誤簇的數(shù)據(jù)流保證了Reset myRIO.vi最后執(zhí)行。11. 程序框圖已經(jīng)完成。確保你的代碼與下

24、圖相似。保存代碼。12. 單擊LabVIEW運(yùn)行按鈕為NI myRIO部署代碼。轉(zhuǎn)換到前面板，操作Manual Control選項(xiàng)卡上的相應(yīng)按鈕。七段數(shù)碼顯示器應(yīng)按照預(yù)期響應(yīng)。13. 停止VI，但不要關(guān)閉VI，為下一部分的練習(xí)留用。練習(xí)2b：創(chuàng)建在NI myRIO上運(yùn)行的實(shí)時(shí)代碼開發(fā)一個(gè)程序，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)電位計(jì)旋鈕時(shí)，可在七段數(shù)碼管上顯示不同的數(shù)值。目標(biāo)· 理解如何開發(fā)簡單模擬輸入任務(wù)· 使用子VI1. 回到結(jié)構(gòu)框圖，選擇分支選擇結(jié)構(gòu)中Numeric Display分支。目前分支為空。2. 首先讀取MXP connector B電路板上電位計(jì)的電壓，需要?jiǎng)?chuàng)建模擬輸入任務(wù)。具體步驟

25、如下：a. 在程序框圖上單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇myRIO»Analog In。b. 將函數(shù)放入Numeric Display分支。出現(xiàn)配置窗口。c. NI myRIO具有12個(gè)不同的模擬輸入（AI）通道。與之前定義的數(shù)字輸出任務(wù)相同，需要首先選擇需要獲取數(shù)據(jù)的AI通道。單擊Channel下拉菜單，選擇B/AI1 (Pin 5)。d. 可單擊View Code按鈕檢查Express VI生成的底層代碼。e. 單擊OK返回結(jié)構(gòu)框圖。3. 通過MXP connector B的myRIO AI1通道，Analog Input Express VI接收到外接電路板上電位計(jì)的電壓。電位計(jì)提供03.3

26、V的電壓 。模擬讀數(shù)需轉(zhuǎn)換為七段數(shù)碼顯示器的數(shù)字輸出。為節(jié)省開發(fā)時(shí)間，已經(jīng)提前準(zhǔn)備好了自定義轉(zhuǎn)換函數(shù)。自定義轉(zhuǎn)化函數(shù)以子VI的形式提供。你只需要進(jìn)行以下步驟操作: a. 保持Main (Exercise 2).vi開啟，打開myRIO Workshop (Exercise 2).lvproj。b. myRIO下SubVI文件夾中名為AI to LED Converter.vi的VI是針對(duì)本練習(xí)的子VI，將這個(gè)VI從項(xiàng)目中拉到Main (Exercise 2).vi結(jié)構(gòu)框圖。你可以雙擊該子VI查看其實(shí)現(xiàn)的功能（實(shí)際就是根據(jù)0-3.3之間不同的輸入值決定輸出值，可能的輸出值為0、1、29）。查看之

27、后可以關(guān)閉該子VI。TIP：SubVI是LabVIEW創(chuàng)建自定義功能的重要方式。不僅可以創(chuàng)建緊湊、模塊化的代碼，還可以在應(yīng)用間甚至開發(fā)者之間分享。例如，用戶可訪問4. 將Analog Input Express VI的B/AI1 (Pin 5)連線端寫入AI to LED Converter.vi的Analog reading (In)連線端。5. 將AI to LED Converter.vi的LED Values (Out)連線端寫入分支選擇結(jié)構(gòu)右邊的布爾隧道。6. 保存代碼，運(yùn)行VI，將代碼部署到NI myRIO的實(shí)時(shí)處理器上執(zhí)行。TIP：代碼運(yùn)行時(shí)，切換到結(jié)構(gòu)框圖，雙擊AI to LE

28、D Converter子VI，打開子VI前面板。操作電位計(jì)觀察數(shù)字形式相應(yīng)變化。7. 前面板上的Manual Control選項(xiàng)卡仍然可以運(yùn)行。不過，此時(shí)當(dāng)你選擇Numeric Display選項(xiàng)卡后，即可操作實(shí)際電路板上的電位計(jì)以控制七段數(shù)碼管顯示的數(shù)值。8. （選作）你可以斷開USB線連接，此時(shí)調(diào)動(dòng)旋鈕仍然可以看到數(shù)碼管變化，說明程序仍在運(yùn)行，從而印證了程序的確是運(yùn)行在NI myRIO的板載嵌入式處理器上，而非上位機(jī)的CPU中。之后請(qǐng)重新連好USB線。練習(xí)2c：選做練習(xí)（挑戰(zhàn)）如果提前完成了之前的練習(xí)，利用空閑時(shí)間完成以下練習(xí)，擴(kuò)展應(yīng)用功能的學(xué)習(xí)。目標(biāo)· 無細(xì)節(jié)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)，需要學(xué)

29、員更多思考· 積累LabVIEW數(shù)組操作和軟件定時(shí)經(jīng)驗(yàn)挑戰(zhàn)1實(shí)現(xiàn)類似跑馬燈的循環(huán)追逐顯示效果，在七段數(shù)碼管的外圍滾動(dòng)顯示。用戶選擇前面板的Chase Sequence選項(xiàng)卡后，該模式啟動(dòng)。挑戰(zhàn)2使跑馬燈的循環(huán)速度可調(diào)控。挑戰(zhàn)3允許用戶通過前面板按鈕改變跑馬燈的方向。提示你可以用多種方式完成任務(wù)，但可以優(yōu)先考慮使用以下程序框圖中的元素。補(bǔ)充資料: 在此練習(xí)中，已經(jīng)通過PCB板將七段數(shù)碼管和電位計(jì)與NI myRIO的相應(yīng)管腳相連接，當(dāng)自己連線時(shí)如果需要幫助，可參考NI myRIO Project Essential Guide（可通過NI網(wǎng)站查找下載）中的相應(yīng)內(nèi)容。例如，下圖顯示了電位計(jì)

30、與NI myRIO的接線方法（注意，下圖是假設(shè)連接到Connector B的AI0端口，而我們這個(gè)實(shí)驗(yàn)中實(shí)際是連接的AI1端口）。下圖顯示了七段數(shù)碼管的管腳與NI myRIO對(duì)應(yīng)數(shù)字I/O線的一種連接方式（不同七段數(shù)碼管的管腳定義可能不同，需查看器件說明書）。LabVIEW控制設(shè)計(jì)與仿真控制設(shè)計(jì)的完整過程包括了描述物理系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、分析模型了解模型動(dòng)態(tài)特征、創(chuàng)建控制器以達(dá)到某種動(dòng)態(tài)特性。被控制的物理系統(tǒng)稱為被控對(duì)象（Plant）?？刂乒こ處熀蛯W(xué)生關(guān)注控制系統(tǒng)的建模和實(shí)現(xiàn)，以獲得被控對(duì)象的響應(yīng)。被控對(duì)象在復(fù)雜程度上跨度很大，從簡單的彈簧阻尼系統(tǒng)或阻容（RC）電路到復(fù)雜的衛(wèi)星系統(tǒng)。通常習(xí)慣以框圖

31、形式建?？刂葡到y(tǒng)?？梢允褂肔abVIEW控制設(shè)計(jì)與仿真模塊創(chuàng)建如上圖所示控制結(jié)構(gòu)框圖。該模塊增加了多種功能，可在LabVIEW中直接以不同的方法描述被控對(duì)象，包括傳遞函數(shù)和狀態(tài)空間模型等。LabVIEW控制設(shè)計(jì)與仿真模塊可以幫助你實(shí)現(xiàn)被控對(duì)象的仿真和控制設(shè)計(jì)。其中的Control and Simulation循環(huán)本質(zhì)上是一個(gè)While循環(huán)，但可在后臺(tái)運(yùn)行控制仿真，包括使用多種ODE求解器。在Control and Simulation循環(huán)中，你可以建立控制算法并導(dǎo)入系統(tǒng)模型。對(duì)控制算法的仿真結(jié)果滿意后，可以刪除仿真的被控對(duì)象并使用真實(shí)的I/O節(jié)點(diǎn)取代。這樣，就可以在統(tǒng)一的LabVIEW環(huán)境下完

32、成控制系統(tǒng)的分析、仿真、部署?？墒褂肔abVIEW仿真控制算法，并基于NI myRIO快速實(shí)現(xiàn)。循環(huán)速率對(duì)于控制應(yīng)用至關(guān)重要。簡單控制器只需幾十Hz的循環(huán)率即可達(dá)到需求，更為復(fù)雜的控制器則需要代碼以上千Hz甚至更高速度運(yùn)行。運(yùn)行在NI myRIO上的LabVIEW實(shí)時(shí)代碼能夠快速執(zhí)行，速度比在Windows機(jī)器運(yùn)行更快。練習(xí)3a：在開發(fā)計(jì)算機(jī)上的控制系統(tǒng)仿真使用簡單一階傳遞函數(shù)描述RC電路，并創(chuàng)建簡單比例積分（PI）控制器，仿真控制RC電路電容兩端的電壓。目標(biāo)· 熟悉LabVIEW控制設(shè)計(jì)與仿真模塊，使用傳遞函數(shù)、狀態(tài)空間或零極點(diǎn)模型簡化被控對(duì)象和控制算法的分析和構(gòu)建。1. 保存并關(guān)

33、閉所有開啟的LabVIEW VI和項(xiàng)目。2. 出于時(shí)間考慮，程序已經(jīng)編寫了一部分，可以直接打開。選擇File»Open Project，選擇計(jì)算機(jī)中的myRIO WorkshopExercisesExercise 3。打開myRIO Workshop (Exercise 3).lvproj。3. 打開LabVIEW Project Explorer My Computer下的Main (Exercise 3).vi。因?yàn)閂I位于My Computer，VI將在開發(fā)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行而不是運(yùn)行在NI myRIO上。4. 前面板已完成，程序框圖仍缺少元件，切換到程序框圖。5. 為節(jié)省時(shí)間，簡單

34、的PI控制算法已經(jīng)構(gòu)建完成。代碼的邊框?yàn)樯詈谏氖荂ontrol and Simulation Loop?？蓪⑵湟暈榭梢允褂每刂圃O(shè)計(jì)和仿真編程接口的特殊While循環(huán)。如果想要了解更多，按下<Ctrl-H>打開即使幫助，將鼠標(biāo)移至感興趣的函數(shù)上方。單擊Detailed Help超鏈接打開完整的LabVIEW幫助文檔?？刂扑惴ㄒ呀?jīng)完成，接下來就是使用一階傳遞函數(shù)創(chuàng)建仿真的被控對(duì)象。TIP：傳遞函數(shù)是線性時(shí)不變系統(tǒng)輸入輸出關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)。下面兩個(gè)例子都是一階系統(tǒng)的實(shí)例。在這個(gè)練習(xí)中，雖然我們的控制對(duì)象只是一個(gè)簡單的RC電路，但對(duì)許多其他對(duì)象的控制（例如直流馬達(dá)或更復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)等）也可

35、采用類似的方法。一階機(jī)械系統(tǒng)一階電路系統(tǒng)本練習(xí)的目標(biāo)是將一個(gè)簡單的RC電路建模為一個(gè)傳遞函數(shù)。電路輸入是這個(gè)線路的電壓降下圖中的u（t）。電路輸出是電容電壓下圖中的y（t）。下列電路的傳遞函數(shù)是：電路中，RC=時(shí)間常數(shù)=0.01。請(qǐng)?jiān)贚abVIEW中完成傳遞函數(shù)。a. 右鍵單擊，選擇Control Design and Simulation»Simulation»Continuous Linear Systems»Transfer Function。b. 將transfer function拖放到求和函數(shù)右側(cè)。c. 雙擊transfer function以打開配置

36、窗口。d. 參考前文RC電路傳遞函數(shù)，輸入0.01（RC電路時(shí)間常數(shù)）作為denominator a1的數(shù)值。傳遞函數(shù)將自動(dòng)預(yù)覽更新。e. 確認(rèn)Transfer Function Configuration Window如下圖所示：f. 通過配置窗口也可以定義復(fù)雜程度更高的傳遞函數(shù)?？蓡螕鬑elp按鈕了解更多配置選項(xiàng)。g. 單擊OK。6. 將求和函數(shù)的result連線端寫入transfer functions的輸入連線端，模擬RC電路輸入電壓。7. 將傳遞函數(shù)的輸出接線端寫入Built Array函數(shù)的第一個(gè)輸入接線端，代表電容電壓。8. 仿真被控對(duì)象（傳遞函數(shù)）已經(jīng)生效，需要將控制系統(tǒng)閉環(huán)。

37、將transfer function的輸出接線端連接到第一個(gè)求和函數(shù)的減號(hào)端。9. 保存VI，切換到前面板，單擊運(yùn)行按鈕。程序?qū)⒃谏衔粰C(jī)處理器中運(yùn)行仿真。執(zhí)行應(yīng)用時(shí)，可改變setpoint和control gain控件的數(shù)值。使用最安全的默認(rèn)增益。(P=0.5，I=10)增加P的值反應(yīng)會(huì)更快，但會(huì)引發(fā)不穩(wěn)定性和震蕩。(P=0.8，I=10)練習(xí)3b：在NI myRIO的實(shí)時(shí)處理器上執(zhí)行仿真代碼將控制系統(tǒng)和仿真代碼部署到NI myRIO上，從而獲得更好的時(shí)間確定性。目標(biāo)· 將LabVIEW代碼從開發(fā)上位機(jī)移植到嵌入式對(duì)象，你將看到這個(gè)過程非常簡單1. 保存并關(guān)閉Main (Exerci

38、se3).vi，返回項(xiàng)目myRIO Workshop (Exercise3)。2. Main (Exercise3).vi位于My Computer下。部署代碼到NI myRIO實(shí)時(shí)處理器時(shí)，只需將Main (Exercise3).vi從My Computer對(duì)象拖動(dòng)到NI myRIO(xxx.xx.xx.x) 這個(gè)對(duì)象下。3. 隨后再次雙擊Main (Exercise3).vi打開。無需對(duì)程序做任何修改，單擊運(yùn)行按鈕，程序就會(huì)下載部署到NI myRIO的實(shí)時(shí)處理器上執(zhí)行。在這個(gè)過程中會(huì)彈出一個(gè)窗口顯示部署進(jìn)度。部署完成后，代碼就已經(jīng)是在NI myRIO處理器上運(yùn)行了。仍然可以像上一個(gè)練習(xí)中一

39、樣改變參數(shù)觀察響應(yīng)。4. 停止VI，保持開啟狀態(tài)，為下一個(gè)練習(xí)留用。練習(xí)3c：從純軟件仿真到控制真實(shí)系統(tǒng)基于NI myRIO，你可以輕松獲得真實(shí)世界的I/O，并將控制算法在實(shí)時(shí)處理器上運(yùn)行，從而快速構(gòu)建嵌入式控制系統(tǒng)。本練習(xí)中，將用真實(shí)RC電路替換仿真的被控對(duì)象，同時(shí)將setpoint控件從軟件面板控制改為通過真實(shí)硬件輸出。目標(biāo)· 積累更多操作NI myRIO上的實(shí)際I/O經(jīng)驗(yàn)，了解使用LabVIEW如何簡化從仿真到實(shí)現(xiàn)的過程。1. 將Set Point旋鈕控件從前面板移除，添加模擬輸入函數(shù)后重新放置，即可使用電位計(jì)控制期望的RC電路電壓輸出值。具體步驟如下：a. 切換到Main (

40、Exercise3).vi的結(jié)構(gòu)框圖。b. 刪除Set Point輸入控件的終端。請(qǐng)注意留下的斷線。斷線表示代碼有錯(cuò)誤，現(xiàn)在是因?yàn)闆]有數(shù)據(jù)輸入給第一個(gè)加法函數(shù)。c. 在空白處單擊右鍵，選擇myRIO»Analog In。d. 將Analog In函數(shù)放入Control & Simulation Loop中（原來Set Point輸入控件終端的位置）。將彈出一個(gè)配置窗口。e. 單擊Channel下拉菜單，選擇B/AI1 (Pin 5)。選擇這個(gè)通道是因?yàn)槲覀兿Ｍ秒娢挥?jì)的輸入代替原來Set Point輸入控件的輸入，而在硬件上我們是把電位計(jì)的輸出連接到NI myRIO B端口的

41、AI1輸入。 f. 單擊OK。2. 返回程序框圖，將Analog Input Express VI的B/AI1 (Pin 5)輸出與斷線相連。斷線變回實(shí)線，說明錯(cuò)誤已經(jīng)解決，數(shù)據(jù)流通過連線傳送。3. 切換回前面板，單擊運(yùn)行按鈕。使用外接電路板上的電位計(jì)控制仿真RC電路的setpoint（其實(shí)就是期望的電容電壓），完成后停止VI。不過注意，此時(shí)雖然我們的Setpoint是通過電位計(jì)硬件控制的，但被控對(duì)象本身還是仿真的一階模型。4. 本練習(xí)的最后一步是用真實(shí)RC電路替換仿真的被控對(duì)象（RC電路的傳遞函數(shù)模型），那么就需要用NI myRIO的AO和AI通道分別連接真實(shí)RC電路的輸入和輸出。具體做法如

42、下: a. 切換到程序框圖。TIP：LabVIEW的快捷鍵可以幫你在程序框圖中擴(kuò)大空間距離。在程序框圖內(nèi)需要擴(kuò)大距離的地方按住<Ctrl>的同時(shí)單擊并按住鼠標(biāo)，拖動(dòng)鼠標(biāo)到想要增加空間的方向，然后松開鼠標(biāo)。b. 用Analog In和Analog Out函數(shù)替換transfer function，需要在程序框圖中增加相應(yīng)函數(shù)，因此需要重新排列已有代碼，具體來說就是增加方形求和模塊和transfer function中間的空間。c. 刪除Transfer Function。d. 在空白處單擊右鍵，選擇myRIO»Analog Out。e. 將函數(shù)放到方形求和函數(shù)右側(cè)。f. 在

43、彈出的配置窗口中，單擊Channel下拉菜單選擇B/AO0 (Pin 2)。選擇這個(gè)通道是因?yàn)樵谖覀兊膶?shí)際硬件上，是把NI myRIO B端口的AO0通道連接到了RC電路的輸入。g. 單擊OK。h. 將方形求和框圖的輸出端連接到Analog Output Express VI的B/AO0 (Pin 2)。5. 現(xiàn)在你的程序已經(jīng)可以通過模擬輸出端口發(fā)送控制電壓給RC電路。最后，需要通過檢測(cè)電容兩端的電壓降作為控制系統(tǒng)的反饋量，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。a. 在空白處單擊右鍵，選擇myRIO»Analog In。b. 將Analog In函數(shù)放置于Analog Output Express VI

44、的右側(cè)。c. 在彈出的配置窗口，單擊Channel下拉菜單選擇B/AI0 (Pin 3)。選擇這個(gè)通道是因?yàn)樵谖覀兊膶?shí)際硬件上，是將RC電路的輸出（即電容與電阻的聯(lián)接點(diǎn)電壓）連接到NI myRIO B端口的AI0通道了。d. 單擊OK。e. 返回程序框圖，將Analog Input Express VI的B/AI0 (Pin 3)接線端與當(dāng)前的斷線連接，此斷線同時(shí)連接Index Array函數(shù)的第一個(gè)輸入和圓形求和函數(shù)的減號(hào)輸入端。6. 完成代碼后，保存VI。7. 轉(zhuǎn)換到前面板，將以下數(shù)值輸入到Gontrol Gains控件：P=0.5，I=108. 單擊運(yùn)行按鈕。嘗試旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)電位計(jì)，改變Se

45、tpoint，觀察電容電壓的變化。9. 嘗試改變PI參數(shù)，查看控制效果的變化?，F(xiàn)在，你實(shí)際已經(jīng)是在控制一個(gè)真實(shí)的被控對(duì)象外接電路板上的簡單RC電路，并且控制算法是完全執(zhí)行在NI myRIO的板載實(shí)時(shí)處理器上，在上位機(jī)上運(yùn)行的前面板只是負(fù)責(zé)通過后臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)傳輸機(jī)制把PI控制參數(shù)傳給實(shí)時(shí)處理器，并把采集到的Setpoint信息和實(shí)際的電容電壓信息從NI myRIO的實(shí)時(shí)處理器再傳回給上位機(jī)進(jìn)行顯示。練習(xí)3d：擴(kuò)展練習(xí)如果提前完成了之前的練習(xí)，可嘗試修改代碼，在同一張波形圖表上同步顯示仿真被控對(duì)象和真實(shí)被控對(duì)象的反饋輸出。 現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）在FPGA上運(yùn)行的任務(wù)可以做到真正獨(dú)立并行運(yùn)行，具

46、有高度確定性。確定性在控制、機(jī)器人和其他機(jī)械電子學(xué)應(yīng)用中十分重要。例如，典型的FPGA系統(tǒng)對(duì)于數(shù)字輸入的響應(yīng)可以低于25ns 40 MHz甚至更快。LabVIEW FPGA的典型應(yīng)用包括：智能DAQ、超高速控制、特殊通信協(xié)議接口、與CPU協(xié)處理、硬件在環(huán)測(cè)試（HIL）等。使用LabVIEW FPGA模塊，F(xiàn)PGA編程過程完全圖形化?？梢栽贚abVIEW中使用LabVIEW FPGA模塊的相關(guān)面板來完成你的FPGA設(shè)計(jì)。LabVIEW自動(dòng)生成Xilinx編譯器需要的VHDL中間文件、啟動(dòng)編譯器并完成編譯。編譯會(huì)生成bit流文件，自動(dòng)下載到FPGA閃存，在運(yùn)行時(shí)讀取。FPGA運(yùn)行時(shí)，讀取二進(jìn)制文件

47、并按照bit流文件對(duì)FPGA上的邏輯和功能進(jìn)行配置。練習(xí)4a：查看NI myRIO FPGA默認(rèn)的配置信息使用自定義FPGA項(xiàng)目模板創(chuàng)建一個(gè)新的NI myRIO項(xiàng)目。探索默認(rèn)FPGA配置信息，思考針對(duì)你的應(yīng)用是否需要修改該配置以及如何修改。目標(biāo)· 了解LabVIEW FPGA編程· 思考FPGA技術(shù)是否會(huì)在你的應(yīng)用中有用? 1. 保存并所有開啟的應(yīng)用，返回LabVIEW Getting Started窗口。2. 選擇Create Project。3. 在Create Project窗口左側(cè)的列表中，選擇Templates下面的myRIO。4. 然后在窗口右側(cè)列表中，選擇my

48、RIO Custom FPGA Project。Custom FPGA Project下方說明中More Information鏈接中講解了如何設(shè)置項(xiàng)目。5. 選擇Next配置項(xiàng)目。a. 給項(xiàng)目取一個(gè)合適的名字，如Exercise 4 project，選擇合適位置保存項(xiàng)目，如myRIO WorkshopExercisesExercise 4。選擇通過USB連接 NI myRIO。6. 點(diǎn)擊Finish創(chuàng)建項(xiàng)目。7. LabVIEW Project Explorer加載新項(xiàng)目時(shí)，My Computer和myRIO-1900 (xxx.xx.xx.x)作為對(duì)象出現(xiàn)。8. 展開NI myRIO對(duì)象后

49、，可查看新出現(xiàn)的”Chassis”樹型結(jié)構(gòu)。因?yàn)镕PGA位于NI myRIO板上，因此 項(xiàng)目中的FPGA對(duì)象位于Chassis下面。 FPGA的重要作用是處理NI myRIO上所有I/O，可以在Project中找到這些I/O。FPGA下面的I/O被組織為文件夾的形式，告訴了用戶每一個(gè)I/O節(jié)點(diǎn)在真實(shí)物理設(shè)備上的對(duì)應(yīng)位置。兩個(gè)MXP接口、一個(gè)MSP接口、板載I/O均有獨(dú)立文件夾。文件夾再下一級(jí)又按照I/O類（數(shù)字/模擬）和I/O的物理分段來劃分為子文件夾?？蓪⑦@些I/O項(xiàng)拖入FPGA VI中，從而對(duì)這些I/O進(jìn)行讀/寫操作。可以從實(shí)時(shí)處理上運(yùn)行的RT VI對(duì)FPGA VI前面板上的輸入控件和顯示

50、控件進(jìn)行讀寫操作。9. 打開myRIO-1900 Customized FPGA.vi，查看默認(rèn)提供的FPGA代碼。10. 研讀代碼。按照LabVIEW項(xiàng)目的配置，F(xiàn)PGA采用40MHz的時(shí)鐘。創(chuàng)建在Project中FPGA下的VI都會(huì)被認(rèn)為是FPGA VI，即這些代碼的最終執(zhí)行對(duì)象是FPGA（代碼最終將被編譯成bit流文件對(duì)FPGA進(jìn)行配置），因此LabVIEW會(huì)根據(jù)這一特點(diǎn)自動(dòng)限制VI中的函數(shù)和數(shù)據(jù)類型。你可以選擇創(chuàng)建新的FPGA VI或修改默認(rèn)提供的FPGA VI。模板中所默認(rèn)提供的FPGA VI主要處理FPGA I/O數(shù)據(jù)，并準(zhǔn)備好將這些數(shù)據(jù)傳送到Real-Time VI（在ARM處理

51、器上運(yùn)行）。默認(rèn)的FPGA VI可以處理MXP接口和MSP接口的所有輸入和輸出，包括PWM，I2C，SPI和 正交編碼器 I/O。一般情況下，使用默認(rèn)的FPGA配置就可以滿足項(xiàng)目需求。為了簡化項(xiàng)目開發(fā)，只需要開發(fā)運(yùn)行于ARM處理器上的Real-Time Host VI，以及在有需要時(shí)開發(fā)運(yùn)行在上位機(jī)上的Windows VI。此時(shí)可以通過普通的myRIO Project來創(chuàng)建項(xiàng)目。然而，針對(duì)一些特殊需要，也可以用本節(jié)中所提到的方法來創(chuàng)建自定義FPGA項(xiàng)目，這樣就可以利用自定義FPGA VI所帶來的靈活性、時(shí)間確定性、協(xié)處理等優(yōu)勢(shì)。關(guān)于LabVIEW FPGA開發(fā)的更多內(nèi)容，可參考NI提供的相關(guān)資

52、料。練習(xí)4b： NI myRIO FPGA實(shí)時(shí)音頻處理使用FPGA進(jìn)行實(shí)時(shí)音頻信號(hào)處理，完成聲音信號(hào)的濾波和調(diào)節(jié)，并且實(shí)現(xiàn)上電自啟動(dòng)。目標(biāo)· 了解LabVIEW FPGA編程· 思考FPGA技術(shù)是否會(huì)在你的應(yīng)用中有用? 1. 打開練習(xí)4b中的項(xiàng)目文件，熟悉代碼。2. 部署代碼到myRIO中并測(cè)試功能。練習(xí)5： NI myRIO 實(shí)時(shí)視頻處理通過連接在myRIO上的USB攝像頭對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)捕捉，并且進(jìn)行實(shí)時(shí)的圖像分析和處理。使用FTP的方式存儲(chǔ)模板文件，進(jìn)而熟悉RT環(huán)境下的文件管理。目標(biāo)· 通過Vision助手實(shí)現(xiàn)視覺處理的快速開發(fā)，并將代碼部署到myRIO實(shí)時(shí)環(huán)境中去。· 熟悉RT環(huán)境下的文件管理1. 創(chuàng)建myRIO項(xiàng)目文件。通過上面練習(xí)介紹的步驟，創(chuàng)建一個(gè)myRIO項(xiàng)目文件，命名為Vision RT。將文件夾中原有的代碼添加到項(xiàng)目中，并將代碼放置在myRIO終端的樹形結(jié)構(gòu)下面。2. 通過Vision助手編寫代碼。本實(shí)驗(yàn)需要實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)名片的識(shí)別和追蹤，整個(gè)視覺處理的過程通過Vision助手快速的實(shí)現(xiàn)。處理步驟分別為“轉(zhuǎn)換為灰度圖”、“模板匹配”、“建立相對(duì)坐標(biāo)系”、“選擇敏感區(qū)間”。3. 通過FTP訪問myRIO