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文檔簡(jiǎn)介

1、基于空間射影變換的視角轉(zhuǎn)換方法文檔版本:1.0時(shí)間:2014.09.24部門:智能終端研發(fā)部作者:劉晨曦、介紹現(xiàn)有關(guān)于輔助泊車系統(tǒng)的文獻(xiàn)中進(jìn)行透視圖視角轉(zhuǎn)換的方法主要有兩種:一種是基于空間射影變換的視角轉(zhuǎn)換方法,使用一個(gè)4 >4的可逆矩陣來(lái)完成射影變換, 這個(gè)可逆矩陣含有15個(gè)自由度,需要根據(jù)線性變化法計(jì)算出其中的12個(gè)參數(shù);另一種是基于圖像單應(yīng)性矩陣的 DLT算法,但是需要在圖像坐標(biāo)系中標(biāo)定n組對(duì)應(yīng)點(diǎn),計(jì)算出 8個(gè)未知參數(shù)來(lái)完成視角轉(zhuǎn)換。這兩種方法雖然都能完成圖像視角的轉(zhuǎn)換,但是參數(shù)求解過程較為復(fù)雜。本文檔根據(jù)坐標(biāo)系之間的關(guān)系,利用攝像頭視角等已知參數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行逆投影轉(zhuǎn)換的 方法,轉(zhuǎn)換

2、過程較為簡(jiǎn)單。二、原理1. 世界坐標(biāo)系鏡頭所成圖像與現(xiàn)實(shí)世界被成像區(qū)域關(guān)系如下:取路面上一點(diǎn) P, P點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(Px ,Py ), P點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的點(diǎn) P坐標(biāo)為(P'x ,P'y ),圖1中o為相機(jī)位置,A , B , C, D為進(jìn)入成像區(qū)域的路面,G為相機(jī)光軸與成像面交點(diǎn)。圖1圖2為圖1的縱截面示意圖,h為相機(jī)安裝高度,2 a為相機(jī)垂直可成像范圍,r為光軸 與地面交角。圖2圖3為圖1的橫截面示意圖,2 B為相機(jī)水平可成像范圍2. 圖像坐標(biāo)系根據(jù)小孔成像原理,如圖4所示:在世界坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)P,在攝像頭所獲取到的圖像上對(duì)應(yīng)點(diǎn)為P'因此,以攝像頭獲

3、取到的圖像中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立圖像坐標(biāo)系,如圖5所示:yE”I1rC*$ C貿(mào)U'1W圖5其中,A B C 區(qū)域?qū)?yīng)于世界坐標(biāo)系 ABCD區(qū)域,G為攝像機(jī)廣州 0G與地面的焦點(diǎn)。H 和W為圖像縱向和橫向像素的大小 。通過圖像逆投影變換處理之后,獲取到的俯視效果圖所確定的坐標(biāo)系稱之為計(jì)算圖像坐標(biāo)系。計(jì)算圖像坐標(biāo)系以圖像左上角為原點(diǎn),以像素為單位,如圖6所示,圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)為圖像左上角,像素坐標(biāo)為 (1, 1)。(1, 1)J圖6根據(jù)圖1,圖2,圖3通過三角變換可以得到 P點(diǎn)到P'的轉(zhuǎn)換關(guān)系為:Px =2FX'ta n 1 ,.h2P;W門h(H tan2Py'ta

4、n:)Py 'y H -2tan: Py'(1)對(duì)上述方程進(jìn)行反解,就得到圖像坐標(biāo)到世界坐標(biāo)的映射關(guān)系:廿PyHHhEy 2Py tan tan: 2htan:由于90度俯視圖就是對(duì)世界坐標(biāo)的縮放與離散抽樣表達(dá),因此依據(jù)世界坐標(biāo)的值就可 得俯視圖像。3. 坐標(biāo)映射和轉(zhuǎn)換為了得到視頻圖像的俯視圖, 需要建立生成的俯視圖像與原始圖像之間像素的映射關(guān)系f,如圖7所示,將俯視圖中每個(gè)像素與原始圖中的像素對(duì)應(yīng)。m米,橫向距離為 n米,通過 R??梢杂?jì)算出轉(zhuǎn)換后的圖像中 m/M ;橫向比例為:n/N。因此,圖7假設(shè)攝像頭獲取到的圖像在世界坐標(biāo)系內(nèi),縱向距離為逆投影轉(zhuǎn)換生成的俯視圖大小為M XN ,對(duì)應(yīng)的圖像矩陣為每一個(gè)像素與其所代表的實(shí)際距離的比例,縱向比例為: 可以通過公式3計(jì)算出圖像矩陣 R中像素點(diǎn)R(i, j)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)為:n n只=JPyd-i2N 2 m hM tan 0= H_p'y2W2 Px由于這個(gè)坐標(biāo)單位是米,為了獲取R(i, j)點(diǎn)的灰度值,必須將其轉(zhuǎn)換為像素值。因此,將(P'x,P'y )代入公式4,計(jì)算出該像素點(diǎn)的灰度值R(I, J)。三、實(shí)驗(yàn)及分析該方法建立俯視圖需要用到的參數(shù)比較多,只有將配置正確的參數(shù)才能將視角轉(zhuǎn)換為俯視圖。對(duì)于不同的攝像頭拍攝圖像作俯視轉(zhuǎn)換可能很難做到在同一視角高度,該方

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