電動式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真

1、本文簡要介紹了電動式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的概念，機(jī)械手便件和軟件的組 成，機(jī)械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，氣動技術(shù)的特點(diǎn)。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體 方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時, 設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動 時所需的驅(qū)動力矩和回傳氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了 機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和 圖紙質(zhì)量，畫岀了機(jī)械手的裝配圖圖。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手電動 電動式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手abstractat first, the paper introduces th

2、e conception of the industrial robot and the eller dairy information of the development briefly. whafs more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. the paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and t

3、he form of coordinate. at the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,the paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. this paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive w

4、hen the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.the paper designs the structure of the arm. the paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulato匚 the paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart.key words: industrial robot elec

5、tric lectric-type joints robot manipulator12課題工作要求為了保證機(jī)器人在抓取工件時的精確度，我們在機(jī)器人的手部安裝了 力覺傳感器。用以對機(jī)器人的檢測和監(jiān)控。該檢測系統(tǒng)運(yùn)用的是閉環(huán)控制。 整個抓取動作的流程見圖。*回到原付圖1機(jī)械手的工作程序圖13課題基本參數(shù)的確定1、手部負(fù)重:10kg （抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑高度自定密度 7.8g/cm3.）2、自由度數(shù)：4個，沿z軸的上下移動，繞z軸轉(zhuǎn)動，沿x 軸的伸縮，繞x軸的轉(zhuǎn)動3、坐標(biāo)型式：圓柱坐標(biāo)，其圓柱坐標(biāo)型式的運(yùn)動簡圖如圖所示（見圖1）4、最大工作半徑：1800mm,最小工作半徑1350mm5、手臂最高中心位置：1012mm或伺服電機(jī)上端最高行程：1387mm （見圖2）最小行程:1237mm6、手臂運(yùn)動參數(shù)：伸縮行程（x）： 450 伸縮速度：（250mm/s升降行程（z）： 150mm 升降速度：60mm/s回轉(zhuǎn)范圍5）： 0-180度 回轉(zhuǎn)速度：70/s7、手腕運(yùn)動參數(shù)：回轉(zhuǎn)范圍（宀）：0-180回轉(zhuǎn)速度：90/s8、手臂握力：由n=0.5/pg定這里取 f=0.1 g=10kgn 二 0.5/f*g 二 50kg即手指握力為50kg9、定位方式：閉環(huán)伺服定位10>重復(fù)定位精度：±