機器人電器系統(tǒng)注意事項

1、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)安裝注意事項一、交流電源部分 1 、供電電源供電電源采用三相五相制電源中的l1 l2 l3 pe 四線供電。若現(xiàn)場沒有pe（地線） ，也可用 n （零線）替代，但必須在配電柜里接線； 也可自行打根地線 （打兩根長 2.5 米的 35x35以上規(guī)格的角鋼，間距為3 米） 。2、變壓器(1)電源必須經(jīng) e 形隔離變壓器 提供，驅(qū)動器用三相隔離變壓器，系統(tǒng)和其它單電源用單相隔離變壓器供電，系統(tǒng)電源絕對不能與驅(qū)動的電源并聯(lián)。為節(jié)約空間也可將兩組電源合到一個變壓器上，但屬非標(biāo)產(chǎn)品需定做。三相隔離變壓器（ e 形干式）單相隔離變壓器（ e 形干式）復(fù)合隔離變壓器（ e 形干式）（2）變壓

2、器的輸出電壓根據(jù)設(shè)備所需電壓而定，通常標(biāo)定為空載電壓。（3）變壓器的功率能根據(jù)設(shè)備功率而定，通常采用如下方式：驅(qū)動電源（三相）的功率為各軸電機功率的總和（可根據(jù)設(shè)備的使用環(huán)境做適當(dāng)增減，強調(diào)高速的設(shè)備可適當(dāng)加大，長期低速運行的可適當(dāng)減小， 其調(diào)整值通常不能超過30%） ； 單相電源的功率通常為系統(tǒng) （200w）+制動用開關(guān)電源 +接口用開關(guān)電源的功率等的總和，若做成復(fù)合變壓器時其功率應(yīng)不大于500w，以防止造成變壓器的不平衡（通常單相繞組是繞在其中一根硅鋼片柱上的）。（4）為保證變壓器的壽命和環(huán)境適應(yīng)能力，通常在制做會提如下技術(shù)指標(biāo)：初級空載電流 ：三相當(dāng)輸入電壓為額定值的+15%時，其空載電

3、流不大于400ma 單相當(dāng)輸入電壓為額定值的+15%時，其空載電流不大于100ma 材料 ：全銅工藝耐壓 ：初、次級以及鐵芯，耐壓應(yīng)大于3kv 絕緣 ：絕緣電阻大于 200m 3、開關(guān)（1） 總開關(guān)必須具有與電柜門有機械互鎖功能、過電流保護功能的空開， 必須有明確的“通”“斷” “注意”等標(biāo)示的。驅(qū)動和系統(tǒng)及其它單設(shè)備必須加單獨的空開。（2）伺服驅(qū)動的主電源可采用接觸器來接通和切斷電源，以確保安全性（受系統(tǒng)控制，如下圖示） 。注意： yxx 為通用 i/o 中的一個輸出接口，其功能由系統(tǒng)內(nèi)置的軟件plc 梯圖來決定，比如用系統(tǒng)的 sp鍵控制，或遇急停時復(fù)位輸出等。 若用到此功能必須注意， 用不

4、好會帶來不好的結(jié)果。4、電源濾波器為得到較好的電磁兼容性，防止被干擾和干擾電源建議加裝電源濾波器（1）驅(qū)動器的電源濾波為三相，其規(guī)格（額定電流、電壓）根據(jù)其配置的驅(qū)動來確定，其應(yīng)安裝在變壓器之后。（2）系統(tǒng)的電源濾波器已經(jīng)裝入系統(tǒng)主機，無需再加裝。二、電柜布局電柜布局通常注意：重的東西放在下面、輕東西放在上面；易發(fā)熱元件放在電柜上面接近排風(fēng)口位置；控制系統(tǒng)與驅(qū)動器等功率器件分開放等幾項原則。驅(qū)動器之間的間距不小于50mm；驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間的間距不小于150mm; 驅(qū)動器的制動電阻屬易發(fā)熱元件，盡量靠近排風(fēng)口位置。三、線材選用（1）交流電源線采用多股銅芯線，總電源線和接地線的線徑不低于2.5

5、 平方毫米，每個驅(qū)動器的電源線不低于1.5 平方毫米。接地線采用黃綠雙色線。（2）驅(qū)動信號線必須采用不低于0.16 平方毫米 2x8p（8 對）的雙絞屏蔽線，制做時差分（cp+、cp-；dir+、dir-；a+、a-；b+、b-；z+、z-；24v、gnd 等）信號相互絞。（3）伺服電機編碼器信號必須采用線徑不低于0.25 平方毫米 2x2p（2 對）的雙絞屏蔽線（串行通訊方式、對于絕對式編碼器其備份電池放在機器人底座下面；對于增量編碼器采用 0.25 平方毫米 2x4p（4對）的雙絞屏蔽線），制做時 vcc、gnd；ps+、ps-分別雙絞。（4）外部軸反饋（編碼器跟蹤） a、b、z 信號必須

6、采用 0.16-0.25 平方毫米 2x4p（4 對）的雙絞屏蔽線，制做時a+、a-；b+、b-；z+、z-；vcc、gnd 分別雙絞。線徑的大小取決于線的長度，小于10米可采用 0.16 平方毫米，否則應(yīng)選用0.25 平方毫米，但總長不能大于20 米。（5）模擬量輸出信號必須采用雙絞屏蔽線，線徑不小于0.25 平方毫米，模擬量信號與gnd 對絞，線的對數(shù)根據(jù)使用情況而定。（6） 與 i/o 擴展板、機器人專用端子板相連的信號線采用多股銅芯線，線徑通常采用 0.75平方毫米，并必須壓h 形端子。（7）電柜與機器人本體之間的電機線與編碼器線必須分開走線，其中編碼器線采用0.25平方毫米 2x12

7、p（12對）的雙絞屏蔽線，外加蛇波管或波紋管。電機線采用32 芯（每個電機3 根相線 +1 根地線，報閘電源正端2 根線，其余每個軸一根線） bvr 護套線，外加蛇皮管或波紋管。（8）機器人本體內(nèi)編碼器線采用超柔、高折彎、抗扭曲0.25 平方毫米 2x3p 的雙絞屏蔽線，制做時vcc、gnd；ps+、ps-；bat+、bat-分別雙絞，其中vcc、gnd；ps+、ps-信號從矩形插座取： ps+、ps-從電池板上取，然后直接引到每個電機的碼盤上。（9）機器人本體內(nèi)電機線采用超柔、高折彎、抗扭曲6 芯護套線，直接從矩形插座引到每個電機上。雙絞屏蔽線，其屏蔽層的密度不能低于80%。四、走線走線必須

8、注意強弱電分開的原則，即電源線、電機線應(yīng)與驅(qū)動信號線、編碼器信號、i/o信號線分開走，確保最短路徑，電源線的分線處盡量與驅(qū)動器近，出電機線的矩形插座盡量靠近驅(qū)動，讓電機線以最短路徑出電柜。通常散線走在線槽內(nèi)，屏蔽線則不一定，為確保與強電部分的距離，也可架空走線，但必須加以固定。關(guān)于示教盒的走線，需要柜體上開方孔，使db 插頭能穿過。然后用壓板將線壓緊（可加裝線纜固定頭加以保護） 。五、接地（1）接入交流電源線中必須有地線，若現(xiàn)場沒有pe（地線） ，也可用 n（零線）替代，但必須在配電柜里接線；也可自行打根地線（打兩根長2.5 米的 35x35 以上規(guī)格的角鋼，間距為 3 米） 。（2）進線接地線線徑不可低于2.5 平方毫米，進入電柜后接入接地排。（3）電柜內(nèi)每一個電器必須接地（從接地排引接），且線徑不可低于1.5 平方毫米（4）所有屏蔽線的屏蔽層必須與插頭外殼或插座中的接地引腳相連，屏蔽層的編織不少于兩股。雙端接地。（5）本體上電機的接地線與電機動力線一起走，經(jīng)過矩形連接器。（6） 電機編碼器線的屏蔽層也必須通過矩形連接器與電柜到本體屏蔽線的屏蔽層相連（該線的屏蔽層分成6 股，與電柜內(nèi)的每一根編碼器的屏蔽層相連，另外還需單獨分股屏蔽層編織接到矩形插座的接的點上，電柜內(nèi)也需單從接地排上接根地線到矩形插座的接地點上），（7）機器人本體需要單獨接接地線。（8）為了得到