《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測驗(yàn)19

1、1234A56 的 A7A8班級座號綜合測驗(yàn) 19姓名分?jǐn)?shù)、選擇題（共 15個，每題 2 分，共 30分） 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為 ：（ ） B 軍用機(jī)器人 C 服務(wù)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人機(jī)器人常用控制器不包括（單片機(jī)工控計算機(jī)B PLCD PC以下哪個不是 ABB 機(jī)器人的坐標(biāo)系（）工件坐標(biāo)B 工具坐標(biāo)用戶坐標(biāo)D 基坐標(biāo)那條指令將數(shù)字輸 Set DO B SetAO 通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時相同B 不同出 信 號 置 1 ？ （C Pul seDO, 要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（ C 無所謂IRB2400L 型 的機(jī) 器 人 的 額 定 負(fù) 載 Z 方 向 偏 移 20

2、0mm 后 ，3k g B 4kg機(jī)器人工具參數(shù)Test A BBB一個完整的計算機(jī)程序C 5k gTo ol0 U ser算法)DSetGOD 分離越大越好為 10kg, 如 果 安 裝）載變?yōu)镈 6kg保存在下面哪個模塊中（C M ai nM oudl e， 包括兩方面內(nèi)容 ： 一是數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)；二是操作步驟 ，C 程序） , 可提高工作效率。工具 重 心 方 向沿 Tool0) B aseD也就是（9常見的接近覺傳感器沒有（）A 電感式 B 電容式 C 霍爾效應(yīng)式D 電流式10以下哪個不是機(jī)器人示教器上的組件（A 觸摸屏B 搖桿 C 快捷按鍵）D 啟動按鈕11一 臺A BB 標(biāo) 準(zhǔn) 機(jī) 器

3、人 最 多可帶（）外加軸12 ABB 機(jī)器人線性操作時（A 可以使用對準(zhǔn)功能）B 可以自動運(yùn)行C 可以控制方向D 可以控制速度13 那 條 指 令 用 來 等 待 A D I Wa i t B Wa i tD I 14機(jī)器人內(nèi)部傳感器不包括（C 觸覺A 位置 B 速度數(shù)字輸入信號？C Wa i tD O）傳感器。D 位移) Wa i tG I支持輸入B 200- 400VD 200- 600V15 A B B 機(jī) 器 人A 150- 300VC 300-600V二、判斷題（共 10個，每個 1 分，范圍是（共 10 分）第 1 頁， 共 6 頁16 .在 ABB 機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口可以

4、查看機(jī)器人電機(jī)的偏移參數(shù)（ ）17. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）18. 在需要對機(jī)器人位置進(jìn)行微調(diào)的時候可以采用增量模式。（）19. 用六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系時第4個點(diǎn)需要工具垂直于參考點(diǎn)。（）20. 功能Abs （）執(zhí)行后返回的值可以是負(fù)值（）21. 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。（）22. 工件坐標(biāo)的設(shè)置只需要三個點(diǎn)就可以了。（）23. ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)（）24. 在ABB機(jī)器人的程序中，自帶有兩個系統(tǒng)模塊，分別是Base和User,這兩個模塊是不能被刪除的（

5、）25. 機(jī)器人處于自動模式時，不允許進(jìn)入其運(yùn)動所及的區(qū)域。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26. 工業(yè)機(jī)器人常用的控制器包括 、。27. 機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動主要是四種方式，, , 和 。28. 常見機(jī)器人臂桿的平衡技術(shù)有 、和采用平衡電動機(jī)。29. 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括 、。30 .機(jī)器人示教是指： 。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31. 智能機(jī)器人的含義是什么？32. 試述機(jī)器人滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理。33. 簡述具有視覺焊縫對中的弧焊機(jī)器人的工作原理。34. 在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個傳動（減速）系統(tǒng)?35. 請寫出邏輯控制指令 IF，F(xiàn)or, Whil

6、e的區(qū)別五、計算題（共1個，每題10分，共10 分）,對點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換： 鵬得到點(diǎn)2）繞y軸旋E717卩36 .已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為卩，得到點(diǎn)w ；（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位,最后沿z軸平移7個單位得到點(diǎn)t。u, v, w, t第 4 頁， 共 6 頁綜合測驗(yàn)19 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30 分）題號12345678910答案ADCAACBADD題號1112131415答案DBBCD、判斷題（共10個，每個1分，共10 分）題號16171819202122232425答案XVVVXVVVVV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）

7、26.單片機(jī)、PLC 、工控計算機(jī)27 .關(guān)節(jié)運(yùn)動（MOVEJ ），線性運(yùn)動（MOVEL ），圓弧運(yùn)動 （MOVEC ），絕對位置運(yùn)動 （MOVEABSJ ）。28質(zhì)量平衡法；彈簧平衡法；氣動或液壓平衡法29. 移動機(jī)構(gòu) 、傳動裝置、 上肢30. 示教模式；再現(xiàn)模式；遠(yuǎn)程模式四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31智能機(jī)器人具備形形色色的內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除具有感受器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動機(jī)，它們使手、腳、長鼻子、觸角等動起來。由此也可知 ，智能機(jī)器人至少要具備三個要素：感覺要素，運(yùn)動要素和思考要素。3

8、2. 滑模變結(jié)構(gòu)控制的原理，是根據(jù)系統(tǒng)所期望的動態(tài)特性來設(shè)計系統(tǒng)的切換超平面，通過滑動模態(tài)控制器使系統(tǒng)狀態(tài)從超平面之外向切換超平面收束。系統(tǒng)一旦到達(dá)切換超平面，控制作用將保證系統(tǒng)沿切換超平面到達(dá)系統(tǒng)原點(diǎn)，這一沿切換超平面向原點(diǎn)滑動的過程稱為滑?？刂啤?3. 圖像傳感器直接安裝在機(jī)器人末端執(zhí)行器。 焊接過程中，圖像傳感器對焊縫進(jìn)行掃描檢測，獲得焊前區(qū)焊縫 的截面參數(shù)曲線，計算機(jī)根據(jù)該截面參數(shù)計算出末端執(zhí)行器相對焊縫中心線的偏移量,然后發(fā)出位移修正指 令,調(diào)整末端執(zhí)行器直到偏移量 4=0為止?；『笝C(jī)器人裝上視覺系統(tǒng)后給編程帶來了方便 ，編程時只需嚴(yán)格按 圖樣進(jìn)行。在焊接過程中產(chǎn)生的焊縫變形、裝卡及傳動系統(tǒng)的誤差均可由視覺系統(tǒng)自動檢測并加以補(bǔ)償34. 因?yàn)楝F(xiàn)在的電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。35. IF，條件判斷指令，通過判斷相應(yīng)條件來控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。For，循環(huán)指令，通過循環(huán)判斷標(biāo)識從初始