三菱實(shí)用定位控制程序案例

1、二菱實(shí)用定位控制程序案例首先，看這篇文章需要具備定位的基礎(chǔ)知識(shí)，知道步進(jìn)電機(jī)怎么通過(guò)脈沖去控制的。下面是電機(jī)的示意圖，pic通過(guò)Y0發(fā)脈沖，Y7控制電機(jī)的方向。X2是正極限，X4是負(fù)極限，X3是原點(diǎn)回歸。YQ是赫沖輸出Y7JE有向控制控制由觸摸屏去控制，控制的功能鍵如下D30|當(dāng)前值置1)01 # |位置11)22 制# 11)21 升#二 £ 二位置3位置4位置5手動(dòng)自動(dòng)* 丿停止M31王轉(zhuǎn)：M4:反轉(zhuǎn)M5隙點(diǎn)同011M0是手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，M1是啟動(dòng)按鈕，再自動(dòng)狀態(tài)下，按下M1，電機(jī)會(huì)走到位置1，再走到位置 2，再走到位置 3，再到4，再到5，然后回到第一步，不斷循環(huán)。M2是停止的

2、按鈕， 按下去后動(dòng)作停止，M3是正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制,原點(diǎn)回歸啟動(dòng)，按下原點(diǎn)回歸，電機(jī)能夠自動(dòng)回到原點(diǎn)M4是反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制,X3。M5是下面我們開(kāi)始寫程序，先寫手動(dòng)控制的程序，兩個(gè)對(duì)應(yīng)的 轉(zhuǎn)，把正反極限寫入。M點(diǎn)分別控制輸出正轉(zhuǎn)和反然后是原點(diǎn)回歸的程序，觸發(fā)由M5觸發(fā)，由 M6保持自鎖，然后秒是原點(diǎn)回歸完成標(biāo)志位，當(dāng)原點(diǎn)回歸完畢后M7會(huì)導(dǎo)通，后面的自動(dòng)控制程序需要在這個(gè)條件下才能觸發(fā)。把 D8340的位置信息傳送到D30,然后由觸摸屏顯示實(shí)際的位置，通過(guò)D8345和D8346設(shè)定好爬行速度和原點(diǎn)回歸速度。接下來(lái)我們?cè)谟|摸屏里面輸入的是實(shí)際的距離，那么需要進(jìn)行計(jì)算，這里我們需要學(xué)習(xí)定位的計(jì)算相關(guān)知識(shí)點(diǎn)。我

3、們這里通過(guò)之前做好的一個(gè)FB塊，通過(guò)變址，把對(duì)應(yīng)的5個(gè)位置的信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出實(shí)際所需的脈沖數(shù)，原本是D20、D22、D24、D26、D28，計(jì)算出的脈沖結(jié)果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我們通過(guò)自動(dòng)的程序去進(jìn)行調(diào)用。FB塊內(nèi)部的程序如下，是結(jié)合ST語(yǔ)言去編寫的下:DEMUL II E10'f'd 111-II- * k360 1/（ E ，打I 2）'k10;得到D10、D12、D14、D16、D18這幾個(gè)位置信息后，下面我們寫定位的順序控制程序，通過(guò) M1按鈕對(duì)程序進(jìn)行啟動(dòng)，通過(guò)D0來(lái)記錄動(dòng)作的步驟，用mov指令把 K1送到D0里面，程序進(jìn)

4、入第一步：自動(dòng)第一步，用絕對(duì)得指令，讓電機(jī)走到D10的位置:NBOSSKI DO DDbA* DJO|bOAK1DQCWOAK3do 1KJOOOAOOCAOOA jM8K3 00DDRVA D14 K1QOO Y000 YD07動(dòng)作完成 M8029導(dǎo)通，把 K2傳送到DO里面，程序進(jìn)入第二步，電機(jī)走到D12的位置HBO3I11切僭罕- K： 00_| |一L動(dòng)作完成 M8029導(dǎo)通，把 K3傳送到DO里面，程序進(jìn)入第三步，電機(jī)走到D14的位置動(dòng)作完成 M8029導(dǎo)通，把 K4傳送到DO里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到D16的位置| /IOA KI DO' j kft DOI IDDBA

5、V Die KJOOD A000A001I1RD18的位動(dòng)作完成 M8029導(dǎo)通，把 K5傳送到DO里面，程序進(jìn)入第四步，電機(jī)走到DOMS1_ FU8029(DDRVA D18 K1OO0 YDOO YW7MOV KIDO動(dòng)作完成 M8029導(dǎo)通，把 K1傳送到DO里面，回到第一步，不斷循環(huán)。 這一部分的程序需要注意，由于受掃描周期影響（這個(gè)需要看課程講解，不然文字解 釋不清楚）上面那些動(dòng)作需要逆序去寫程序。=ULM3II-dDRVA D18KI 000YLJU一I-MOVDODDRfA Dlfl K1000YOOOT007DOMOVK3MSl-1 IDDRVA DU KIOTOYOOO