伺服焊鉗培訓資料教材

1、培訓用資料培訓用資料株式會社株式會社第一營業(yè)部第一營業(yè)部2005.JUL.23汽車焊接設備與產品把持裝置產品搬送裝置焊機 把持裝置專用把持裝置機器人把持裝置被焊物 把持裝置電源裝置GAS供給裝置供絲裝置CO2焊鉗分類1. 形狀TYPE,CTYPE2. 使用目的PSW,EQ,RO,SV3. 變壓器有無4. 加壓方式空氣、電氣焊鉗分類1.形狀YPE,CTYPEYPE-弧線YPE-直線2. 使用目的PSW,EQ,RO,SV焊鉗分類PSW-人操作EQ-組裝到多點焊設備上RO-安裝在ROBOT上SV-安裝在ROBOT上，利用馬達。點焊的基礎知識OBARA株式會社技術部開發(fā)課電阻焊電弧焊1. 點焊2. 線

2、焊3. 凸焊4. 對焊（突起）（對接）焊接（點）（線）所謂的點焊是？JIS上說：所謂的點焊是指用尖端適當成型的電極將重疊的原材料夾住，將電流及加壓力集中在比較小的部分，局部加熱，同時用電極加壓的電阻焊接。再說得清楚一點吧。所謂的點焊是指？基本原理電極電極工件工件工件工件因接觸面的電阻最高，所以發(fā)熱集中工件熔化！工件熔化！電流電流加壓力：用適中的加壓力來保持加壓力：用適中的加壓力來保持工件。工件。加壓力加壓力發(fā)熱焊接點焊概要點焊 ：夾住金屬板，施加加壓力（200500kg），通一定時間的大電流（6,00015,000A）。靠此時發(fā)生的電氣電阻發(fā)熱將材料熔化并壓接在一起。電阻焊的三大條件與機器電極

3、加壓力焊鉗通電時間控制箱焊接電流變壓器、控制箱這三點合稱為點焊條件的三大要素、被看作是最基本的因素。焊鉗、變壓器、控制箱是？用來向工件施加電極加壓力的是焊鉗。另外，焊鉗還發(fā)揮電極對接后作為電氣通道的作用。控制箱是控制用多大電流通多長時間的。變壓器轉換控制箱上過來的電流，增大電流值。電流值越大發(fā)熱越大。關于焊鉗的基礎知識（驅動）焊鉗分為氣動焊鉗和伺服焊鉗使用汽缸作為產生加壓力的驅動器的，被稱為氣動焊鉗；使用伺服馬達作為驅動的被稱為伺服焊鉗。在這里，分成幾條比較氣動焊鉗與伺服焊鉗的不同點。氣動焊鉗與伺服焊鉗加壓加壓 開開放放加壓開放用驅動器汽缸伺服馬達氣動焊鉗伺服焊鉗n伺服機器人焊鉗不是用以前的汽

4、缸，而是用AC伺服馬達、滾珠絲杠來控制加壓力、電極打開間隔的焊鉗。是什么樣子呢?氣動焊鉗與伺服焊鉗的比較氣動 伺服加壓速度加壓速度 600mm/s 500mm/s焊接速度焊接速度 1.2 s/1.2 s/打點打點 1.1s/1.1s/打點打點（與機器人協調）（與機器人協調）焊接品質焊接品質 ( (易接合易接合) )重量重量 100 % 110 %價格價格 100 % 130 %肅靜性肅靜性 85dB 65(75)dB節(jié)能節(jié)能 100 % 30 % 保養(yǎng)性保養(yǎng)性易易 難難調試調試 簡單（和以前相同）簡單（和以前相同） 復雜復雜 氣動焊鉗伺服焊鉗的比較氣動焊鉗伺服焊鉗的比較用電量用電量（伺服焊鉗的

5、電力使用費用約為氣動焊鉗（伺服焊鉗的電力使用費用約為氣動焊鉗的的1/31/3）前提條件前提條件 氣氣動焊鉗動焊鉗 加壓側容積 （） 314.0 cm3 開放側容積 273.3 cm3 二段行程 2374.6 cm3/10(打點） 合計 824.8 cm3 * 1.1(與閥之間的配管的損耗) 每打一點的空氣使用費用 0.0011日元點 （參考1.2日元 ） 伺服機器人伺服機器人焊鉗焊鉗 控制器 本公司制 加圧力 焊接時間 0.4 sec (包括保持時間） 每打一點的電力使用量 251.7 w (包括電極上下移動時間的電量） 每打一點的電力使用費用 0.00036日元點 （ 為13日元Kwh） 用

6、電量：氣動焊鉗的話和加壓力沒關系，伺服焊鉗是隨加壓力變化的。 結論結論：與氣：與氣動焊鉗動焊鉗相比，伺服相比，伺服焊鉗焊鉗的用的用電費電費用用約為約為1/31/3 使用伺服焊鉗的優(yōu)點高速化（將電極開放量控制在最小，邊開放邊移動）（將電極開放量控制在最小，邊開放邊移動）肅靜性（因容易接合，可以降低沖擊音）（因容易接合，可以降低沖擊音）提高焊接表面的品質（靠機器人的自平衡防止工件變形）（靠機器人的自平衡防止工件變形）優(yōu)點所有的工程改善工場整體的環(huán)境地面工程、其他形狀復雜的，打點部位多的工程外板部件工程有效果的工程節(jié)能所有工程直接轉換電能直接轉換電能n焊鉗形狀-C-C-焊鉗焊鉗？X-X-焊鉗焊鉗？-

7、變壓器是變壓器是交流？直流（交流？直流（逆變逆變）？）？- 電級臂及電極形狀電級臂及電極形狀-最高加壓力最高加壓力-使用率、使用率、周期時間周期時間-必要必要焊接電流焊接電流-全行程尺寸全行程尺寸-機器人安裝部位、尺寸機器人安裝部位、尺寸-最大容許重量最大容許重量制作焊鉗所需要的信息？制作焊鉗所需要的信息？受理時必要的信息決定變壓器的型號馬達的選定電極臂電極的設計強度設計托架的設計n機器人- - 型號型號- 6 or 7 軸軸- - 馬達式樣馬達式樣-焊接周期焊接周期（馬達馬達使用率）使用率）-可搬重量可搬重量伺服焊鉗的耐久性能AXISTYPE保證期間 設計壽命ARM、YOKE 5MILION

8、 10MILION電極 易損件 給電部 易損件 變壓器 2 YEARS驅動部 5MILION 10MILION 作為焊鉗，其保證限度為出廠后一年。關于焊鉗的自平衡關于焊鉗的自平衡靠自平衡機構來補充因電極磨損、更換電極導致的電極帽長度變化，以靠自平衡機構來補充因電極磨損、更換電極導致的電極帽長度變化，以及電極臂的撓度，防止焊接時的工件變形。及電極臂的撓度，防止焊接時的工件變形。軸伺服焊鉗軸伺服焊鉗氣動焊鉗氣動焊鉗PSWPSW焊鉗焊鉗焊鉗上沒有自平衡機構，焊鉗上沒有自平衡機構，通過機器人的通過機器人的6 6軸運動實軸運動實現自平衡現自平衡焊鉗上帶有自平衡焊鉗上帶有自平衡機構機構焊鉗上沒有自平衡機構

9、，焊鉗上沒有自平衡機構，通過人的手動操作實現通過人的手動操作實現自平衡。自平衡。為了恰當補充電極帽消為了恰當補充電極帽消耗量和電極臂撓度量，耗量和電極臂撓度量，設定必須準確，否則會設定必須準確，否則會導致工件變形。導致工件變形。關于機器人焊鉗的自平衡關于機器人焊鉗的自平衡因為機器人沒有人靈活，只能進行固定的幾個動作，因為機器人沒有人靈活，只能進行固定的幾個動作，所以務必需要自平衡機構所以務必需要自平衡機構。 。軸伺服焊鉗軸伺服焊鉗氣動焊鉗氣動焊鉗通常，會有通常，會有30mm的自的自平衡量，可以自由補充平衡量，可以自由補充此范圍內的電極帽消耗，此范圍內的電極帽消耗，不要求精確調試不要求精確調試使

10、用機使用機器人的器人的6 6軸，使軸，使其自平其自平衡衡加壓的話，電極臂加壓的話，電極臂上會發(fā)生撓度。上會發(fā)生撓度。關于伺服焊鉗的調試關于伺服焊鉗的調試使固定側電極帽與工件接觸，進行調試使固定側電極帽與工件接觸，進行調試。調試要使用新品電極帽調試要使用新品電極帽。使用短電極調試后再更換為新品電極帽時，有使用短電極調試后再更換為新品電極帽時，有時不能準確的補充消耗時不能準確的補充消耗。 。使新電極帽與工件使新電極帽與工件接觸后進行調試。接觸后進行調試?？蓜觽瓤蔀槿我馕恢??？蓜觽瓤蔀槿我馕恢谩？墒翘蟮脑挄怪芷诳墒翘蟮脑挄怪芷跁r間變長時間變長由客戶調試由客戶調試有間隙時的調試有間隙時的調試一

11、加壓時會把工件往下押，導致變形一加壓時會把工件往下押，導致變形。加加壓動壓動作作有間隙的調有間隙的調試試把工件往下押，導把工件往下押，導致變形致變形補充電極帽磨損的方法補充電極帽磨損的方法更換或打磨電極帽時，因電極帽的長度有變化，所以要測量變化量后進行更換或打磨電極帽時，因電極帽的長度有變化，所以要測量變化量后進行準確的調試準確的調試。使可動側電極帽接觸工使可動側電極帽接觸工件板，測量可動側電極件板，測量可動側電極帽的變化量，然后從總帽的變化量，然后從總變化量中減去可動側的，變化量中減去可動側的，算出固定側電極帽的變算出固定側電極帽的變化量?；俊＜訅?，由伺服馬達測定固加壓，由伺服馬達測定固定

12、側電極帽與可動側電極定側電極帽與可動側電極帽的總變化量帽的總變化量工件板工件板可動側電極帽可動側電極帽固定側電極帽固定側電極帽如果不補充電極帽消耗就加壓的話如果不補充電極帽消耗就加壓的話進行電極帽更換或打磨時，電極帽長度會變化。如果不補充電極帽的消耗，進行電極帽更換或打磨時，電極帽長度會變化。如果不補充電極帽的消耗，固定側電極帽就不能準確接觸工件，加壓時會使工件變形固定側電極帽就不能準確接觸工件，加壓時會使工件變形。加加壓動壓動作作把工件往下押，導把工件往下押，導致變形。致變形。更換成新品電極帽，電極帽變長時，會把工件往上抬，更換成新品電極帽，電極帽變長時，會把工件往上抬，導致變形，機器人發(fā)出

13、警報。導致變形，機器人發(fā)出警報。有時，機器人會發(fā)出可動有時，機器人會發(fā)出可動側電極帽消耗量超標等的側電極帽消耗量超標等的警報。警報。電極帽變短的話，電極帽變短的話，會出現間隙會出現間隙關于電極臂撓度消耗的補充關于電極臂撓度消耗的補充焊鉗加壓時，電極臂上會產生撓度，電極帽打點位置會變化。此時由機器焊鉗加壓時，電極臂上會產生撓度，電極帽打點位置會變化。此時由機器人進行補充，防止工件變形。人進行補充，防止工件變形。機器人的設定不能有效補充電極臂撓度或者設置值機器人的設定不能有效補充電極臂撓度或者設置值錯誤的話，加壓時會使工件變形。錯誤的話，加壓時會使工件變形。用機器人用機器人6 6軸實軸實現自平衡現自平衡加壓使電極臂撓加壓使電極臂撓度變形。度變形。加壓力的測量方法加壓力的測量方法因為伺服焊鉗是朝著設定好的板厚進行準確的移動和加壓的。所以如果因為伺服焊鉗是朝著設定好的板厚進行準確的移動和加壓的。所以如果直接放后入很厚的加壓力計測量的話會發(fā)生撞擊，或導致警報聲。無法直接放后入很厚的加壓力計測量的話會發(fā)生撞擊，或導致警報聲。無法準確的測量出加壓力準確的測量出加壓力。 。有的機器人，調試有的機器人，調試時和重復調試時的時和重復調試時的加壓力不同，所以加壓力不同，所以重復調試時也請確重復調試時也請確認加壓力認加壓力安裝與電極帽同尺安裝與電極