過程控制主要習(xí)題參考答案

1、乙快氣電石f(t)乙塊發(fā)生器第一章思考題與習(xí)題1-2圖1.6為溫度控制系統(tǒng)，試畫出系統(tǒng)的框圖，簡述其工作原理：指岀被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。解：乙烘發(fā)生器中電石與冷水相遇產(chǎn)生乙塊氣體 并釋放岀熱量。當(dāng)電石加入時(shí)，內(nèi)部溫度上升，溫度 檢測器檢測溫度變化與給左值比較，偏差信號送到控 制器對偏差信號進(jìn)行運(yùn)算，將控制作用于調(diào)卩閥，調(diào) 節(jié)冷水的流量，使乙烘發(fā)生器中的溫度到達(dá)給左值。 系統(tǒng)框圖如下：dt調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥q(t)乙快發(fā)生器Fyd)z(f)溫度測最變送被控過程：乙塊發(fā)生器被控參數(shù)：乙塊發(fā)生器內(nèi)溫度控制參數(shù)：冷水流量1-3常用過程控制系統(tǒng)可分為哪幾類？答：過程控制系統(tǒng)主要分為三類：1. 反饋控制

2、系統(tǒng)：反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)被控參數(shù)與給定值的偏差進(jìn)行控制的，最終達(dá) 到或消除或減小偏差的目的，偏差值是控制的依據(jù)。它是最常用、最基本的過程控制系統(tǒng)。2. 前饋控制系統(tǒng)：前饋控制系統(tǒng)是根據(jù)擾動量的大小進(jìn)行控制的，擾動是控制的依據(jù)。 由于沒有被控量的反饋，所以是一種開環(huán)控制系統(tǒng)。由于是開環(huán)系統(tǒng)，無法檢查控制效果, 故不能單獨(dú)應(yīng)用。3. 前饋一反饋控制系統(tǒng)：前饋控制的主要優(yōu)點(diǎn)是能夠迅速及時(shí)的克服主要擾動對被控 屋的影響，而前饋一反饋控制利用反饋控制克服其他擾動，能夠是被控量迅速而準(zhǔn)確地穩(wěn)左 在給左值上，提高控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量。34過程控制系統(tǒng)過渡過程的質(zhì)量指標(biāo)包括哪些內(nèi)容？它們的定義是什么？哪些是靜態(tài)

3、指 標(biāo)？哪些是動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)？答：1余差(靜態(tài)偏差)e：余差是指系統(tǒng)過渡過程結(jié)束以后，彼控參數(shù)新的穩(wěn)疋值y(g) 與給左值C之差。它是一個靜態(tài)指標(biāo)，對泄值控制系統(tǒng)。希望余差越小越好。2.衰減比n:衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)左性的一個動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)，它等于振蕩過程的第 一個波的振幅與第二個波的振幅之比，即：bn = B'n<l系統(tǒng)是不穩(wěn)泄的，是發(fā)散振蕩：n=l,系統(tǒng)也是不穩(wěn)上的，是等幅振蕩：n>l, 系統(tǒng)是穩(wěn)泄的，若n=4,系統(tǒng)為4： 1的衰減振蕩，是比較理想的。衡量系統(tǒng)穩(wěn)定性也可以用衰減率（pb_B0 =B4. 最大偏差A(yù)：對左值系統(tǒng)，最大偏差是指被控參數(shù)第一個波峰值與給泄值C之差

4、, 它衡疑被控參數(shù)偏離給立值的程度。5. 過程過渡時(shí)間過渡過程時(shí)間泄義為從擾動開始到被控參數(shù)進(jìn)入新的穩(wěn)態(tài)值的 ±5%或±3% （根據(jù)系統(tǒng)要求）范闈內(nèi)所需要的時(shí)間。它是反映系統(tǒng)過渡過程快慢的質(zhì)量指 標(biāo)，厶越小，過渡過程進(jìn)行得越快。6. 峰值時(shí)間爐：從擾動開始到過渡過程曲線到達(dá)第一個峰值所需要的時(shí)間，（根搦系統(tǒng) 要求）范圍內(nèi)所需要的時(shí)間。稱為郵值時(shí)間爐。它反映了系統(tǒng)響應(yīng)的靈敏程度。靜態(tài)指標(biāo)是余差，動態(tài)時(shí)間為衰減比（衰減率）、最大偏差、過程過渡時(shí)間、峰值時(shí)間。第二章 思考題與習(xí)題2-1如圖所示液位過程的輸入量為Q1,流出量為Q2, Q3,液位h為被控參數(shù)，C為容量 系數(shù)，并設(shè)Rl

5、、R2、R3均為線性液阻，要求：（1）列岀過程的微分方程組；（2）求過程的傳遞函數(shù)Wo （S） =H （S） /Qi （S）：（3）畫出過程的方框圖。Q3解：（1）根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系，流入量=流出量：Q（Q：+QJ = aldAli過程的微分方程的增量形式:中間變量:消除中間變雖:同除（R2+R3）得到:令:處疋R2RtAQ, = CR2R.苛卜(R3+R2 空q：=沁dh R.+R.乩 +乩 dt2込R2 + R3上式可寫為:RAQ,=CR + Ali dt(2) Lciplace變換得到:RQi（s）=crsh（s）+h（s）傳遞函數(shù):RRCS + 1dt（3）過程的方框圖:0 R尺H(

6、s)R2+R3132-2.如圖所示：0為過程的流入量，Q2為流出流b為液位髙度.C為容量系數(shù)，若 以0為過程的輸入h為輸岀戢（被控量），設(shè)&、心為線性液阻，求過程的傳遞函數(shù)W0（S）=H（S）/Qj（S）.解：根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系，流入量=流出量:過程的微分方程的增量形式:中間變量:aq,-aq2=c傳遞函數(shù):R2Q1(S) = CR2SH(S)+H(S)CR.S + 1其中:2- 3.設(shè)矩形脈沖響應(yīng)幅值為2，脈沖寬度為At=10min.某溫度過程的矩形脈沖響應(yīng)記錄數(shù)據(jù)如下:t(min 5Y(°C)0. 4617379. 019. 026. 436.

7、 037. 5t(min)2025304050607080Y(°C)33. 527. 221. 010. 451281. 10. 5（1）將該脈沖矩形響應(yīng)曲線轉(zhuǎn)換成階躍響應(yīng)曲線:（2）用一階慣性環(huán)節(jié)求該溫度對彖的傳遞函數(shù)。解：將脈沖響應(yīng)轉(zhuǎn)換成階躍響應(yīng)曲線，數(shù)據(jù)如下:t(min 5YCC)0. 4617379019. 026. 436. 037. 5Yi (t)0. 4617379. 019. 026. 4t(min)2025304050607080YCC)33. 527. 221. 010. 451281. 10. 5Yi (t)59.980.991.396

8、.499.2100.3100.8繪出階躍響應(yīng)曲線如下:J®k y(s)-y(o)= !£l = 5o.5ur® 2所有:根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式有：T0(s)-tl+t2 x2.16-10.350.5W0(s) =K°(TS + 1)1 2一(103S + I)2由圖y(tl)=04y(8), y(=0.8y(°°)處可得:tl=14min t2=30.5tl/t20.46故二階系統(tǒng)數(shù)字模型為wo（S）=（巧十產(chǎn)2-5某過程在階躍擾動MAu=20%,其液位過程階躍響應(yīng)數(shù)據(jù)見下表:t/s0102040608010014018026030040050

9、0li/cm000. 20. 82.03.65.4& 811. 814. 416. 618. 419. 2由圖可以看岀：過程應(yīng)該用一階加延時(shí)系統(tǒng)。y(oO)-y(Q) 20= 100從圖中得到:r=40s, T= 26040=220s吩丿島a島宀方法二：計(jì)算法：在圖中取y(fi)=O33 y(8)y(Z2)=0.39y(oo) y()=0.632 y(°°) y(h)=0.7 y(8) =260s得 fi = 125s ti =140s B = 2T a 2(t3 t2 ) = 150s7 *= 168s 0.8可見數(shù)據(jù)很接近，于是：= 159s過程數(shù)學(xué)模型:100

10、嚴(yán)159S +12-6某過程在階躍擾動AI=1.5mADC作用下，其輸出響應(yīng)數(shù)據(jù)見下表:t(min)1234567891011 OOYCC)4.04.04.24.85. 15.45.75.85. 855.96.0 6.0t(min)1234567891011 OOYCC)2.02.01.81.51.20.50.30.20150. 10 0解：求出y（8）-y值如下表:根據(jù)表格在半對數(shù)紙上描繪出曲線1曲線1作直線部分的延長線2, 2線減去1線得到直線3。二 £過程放大倍數(shù)Koy(co )- y(0)_ 6 - 4=1.3根據(jù)直線2和直線3,與縱坐標(biāo)、橫坐標(biāo)構(gòu)成的兩個三角形，可以求出時(shí)間

11、參數(shù)門、門：由A/=7 9 B/=O1 9 ti=10s10sT =2= 2 3512.303( IgA, IgBJ 2.303(lg7-lg0.1)由人2 = 5, 1?2 = 01“=6s6sT =x= 5322303(lg A2-IgBJ 2303(lg 5-lg0l)該過程的數(shù)學(xué)模型為：K°(TS +1 )(T2s + I)1.3(2.35s + l)(1.53s + J)第三章思考題與習(xí)丿20 4200-100= 0.16mA/kPa010020073-2有一壓力控制系統(tǒng)選用DDZ-III壓力變送器，其量程為0200kPaa生產(chǎn)工藝要求被 控壓力為150±2kPa

12、,現(xiàn)將該變送器量程調(diào)整到100200 kPa,求零點(diǎn)遷移前后該壓力變送器的靈敏度。解：零點(diǎn)遷移前靈敏度：20-4Kt = = 0.08mA/kPa7 200-0零點(diǎn)遷移后靈敏度：34某DDZ-III直流亳伏變送器，其零點(diǎn)移到Vio=5mV,零遷后的量程為DClOmV,求該變送器輸出/°=10mADC時(shí)的輸入是多少亳伏?解：分析：零點(diǎn)遷移后5 10mV對應(yīng)輸出為4 20mA r如右圖所示。根據(jù)圖的幾何關(guān)系有：心 1.88. ac eb 5x6 ab =de 16Io= 10mA時(shí)r輸入電壓為：Vf/r = 5+ 1-88 = 6.88 (mVDC)3 7.說明DDZ-III熱電偶溫度變

13、送器的冷端溫度補(bǔ)償原理。以A和B兩種導(dǎo)體組成的熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與材料種類和接觸點(diǎn)的溫度有關(guān)。熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與被測溫度T具有單值函數(shù)關(guān)系。但是，其前提條件必須保持冷端溫度 力不變。E(t9t0) = eAB(t)-eAB(t0)熱電偶的熱電勢大小不僅與熱端溫康有關(guān)，而且還與冷端溫度有關(guān)。實(shí)際使用中;倔暴 露在儀表之外，受環(huán)境影響較大，因此必須進(jìn)行冷端補(bǔ)償(溫度校正)熱電偶冷端溫度的M嘗方法(1) 補(bǔ)償導(dǎo)線法(延伸導(dǎo)線法)：用與熱電偶熱電性質(zhì)相同的臂長補(bǔ)償導(dǎo)線(或稱延 伸導(dǎo)線)將熱電偶的冷端延伸到溫度保持恒走的地方。(2) 冷端恒溫法：將熱電偶的冷端置于恒走溫度的容器內(nèi)或場合內(nèi)。(3 )冷端

14、溫度修IE去(計(jì)算校正法):(4 )補(bǔ)償電橋法：利用不平衡電橋產(chǎn)生相應(yīng)的不平衡電勢補(bǔ)償由于熱電偶冷端溫度變化引起的測量誤差。3 &DDZ-III溫度變送器是如何使被測溫讀與輸出信號I。成線性關(guān)系的？簡述熱電偶溫度變送器與熱電阻溫度的線性化原理。3-5 .DDZ-III溫度變送器測溫范圍為800120(TC。選擇哪一種測溫元件較為合適？當(dāng)輸岀電流為DC 16mA時(shí)，被測溫度是多少？解：檢測溫度高于60(TC f應(yīng)選擇熱電偶測溫元件。ab : ac = bd: ceac- bd400x12 Io= 16mA時(shí)，被測溫度為：7=800 + 300= 1100 ( °C )3-6 .

15、DDZ-III溫度變送器測溫范國為400600£。選擇哪一種測溫元件較為合理？當(dāng)溫度溫度變化50°C時(shí)，輸出電流變化:從500°C變化到55O°C時(shí)，輸出電流變化多少？ 解:：檢測溫度低于600°C ,應(yīng)選擇¥白電阻測溫元件。JZ= 0.08 mA/°Cx50°C 二 4 mA38用標(biāo)準(zhǔn)孔板測量氣體流量，給左設(shè)計(jì)參數(shù)"=0.8kPa, /=20°Co實(shí)際被測介質(zhì)參數(shù)門 =0.8APa, fi = 30Co儀表顯示流S Q=38OOm3h,求被測介質(zhì)實(shí)際流量大小。39 一只用水標(biāo)定的浮子流量計(jì)，苴

16、滿刻度值為1000nP/h,不銹鋼浮子密度為7.92g/cm3° 現(xiàn)用來測屋密度為0.72g/cm3的乙醇流量，問浮子流呈:計(jì)的測疑上限是多少？解：設(shè)轉(zhuǎn)子、水、被測液體的密度分別為、pu、P2,由液體流呈的修正公式,密度修正系數(shù)：K= (P.-PPo _ (7920-720)1000 _J2-(7920-1000)720 '根據(jù)修正系數(shù)求得,浮子流臺計(jì)的測臺上限是：Qlmax 二 KQo max = 1.2x 1000 = 1200 m '/h3-16簡述渦輪流量il的工作原理。某渦輪流量計(jì)的儀表常數(shù)K=150.4次/L，當(dāng)它測量流量時(shí)的輸出頻率為/=400Hz時(shí)，求

17、其瞬時(shí)體積流量為每小時(shí)多少立方米？4- 1什么是正作用調(diào)節(jié)器和反作用調(diào)節(jié)器？如何實(shí)現(xiàn)調(diào)肖器的正反作用？答：輸入增加時(shí)，調(diào)打器輸岀也隨之增加稱為正作用調(diào)節(jié)器；輸入增加時(shí)，調(diào)巧器輸出減小 稱為反作用調(diào)節(jié)器。在調(diào)節(jié)器輸入級的輸入端設(shè)有一個雙向開關(guān)S7,通過切換改變輸入信 號的極性來實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)器的正反作用。4-3如何測泄DDZ-III調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間幾和積分時(shí)間T, ?答：_、微分傳遞函數(shù)為c "、£拉氏反變換得階躍作用下的時(shí)間函數(shù):1+(心一心喬當(dāng)時(shí)，Va2(0) = aVoi(t)當(dāng)t = 8時(shí)#由圖有：匕23 一？kd“02=0.632V（）2 一 2（°°

18、丿Kd實(shí)驗(yàn)得到曲線后，可以按圖求取微分時(shí)間To二、積分傳遞函數(shù)：WPI(S) =V03(t)=wo/=0 時(shí)，=8時(shí)，t=T,時(shí)：V。/00 丿=一2%24-3設(shè)DDZ-HI基型調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)的刻度值為5=0.50, T】=30s, TD=20So計(jì)算實(shí)際值&、T,和TJ之值。解:先計(jì)算 F :F 二 1 十 Ti/T = 1 + 2/3 = 1.675 Ti*、Tj之實(shí)際值:O* = o/F = 0.5/1.67 = 0.3Tf = Ti/F = 17.9TD* = Td/F = 11.94-5數(shù)字式完全微分PID控制規(guī)律與不完全微分PID控制規(guī)律有說明區(qū)別？哪種控制規(guī)律的應(yīng)用更

19、為普遍？答：完全微分型PID算法的微分作用過于靈敏，微分作用持續(xù)時(shí)間短，容易引起控制系統(tǒng) 振蕩，降氐控制品質(zhì)。不完全微分是在PID輸出端串接一個一階慣性環(huán)節(jié)，這樣,在偏差 變化較快時(shí)，微分作用不至于太強(qiáng)烈,且作用可保持一段時(shí)間。因此不完全微分PID控制 規(guī)律更為普遍。464一9某流體的最大流量為80 nr/h ,改流體密度為0.16X 10 2g/cnr閥前后一壓差為0.1 MPa,試選擇調(diào)盯閥的公稱直徑和閥座直徑。（要求泄靈量小）解：調(diào)節(jié)閥的流通能力C為：C = Q嶺=80 嚴(yán)佶=10.E/h取 C = 12m J /h查表得 dg = 32mm r Dg = 32mm。第八草思考題與習(xí)題6

20、-5調(diào)節(jié)器的P、PI、PD、PID控制規(guī)律各有什么特點(diǎn)？它們各用于什么場合？答：比例控制規(guī)律 適用于控制通道滯后較小,時(shí)間常數(shù)不太大,擾動幅度較小，負(fù)荷變 化不大，控制質(zhì)臺要求不高,允許有余差的場合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要 的蒸汽壓力的控制等。比例積分控制規(guī)律引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不太 大，工藝上不允許有余差的場合，如流呈或壓力的控制。比例微分控制規(guī)律 引入了微分,會有超前控制作用,能使系統(tǒng)的穩(wěn)走性增加，最大偏 差和余差減小，加快了控制過程，改善了控制質(zhì)星。適用于過程容呈滯后較大的場合。對于 滯后很/#擾動作用頻繁的系統(tǒng),應(yīng)盡可能避免使用微分作用。

21、比例積分微分控制規(guī)律可以使系統(tǒng)獲得較高的控制質(zhì)呈，它適用于容量滯后大、負(fù)荷 變化大、控制質(zhì)呈要求較高的場合，如反應(yīng)器、聚合釜的溫度控制。6-7在某生產(chǎn)過程中，冷物料通過加熱爐對其進(jìn)行加熱，熱物料溫度必須滿足生產(chǎn)工藝要 求，故設(shè)計(jì)圖所示溫度控制系統(tǒng)流程圖，畫出控制框圖，指岀被控過程、被控參數(shù)和控制參 數(shù)。確左調(diào)節(jié)閥的流量特性、氣開、氣關(guān)形式和調(diào)節(jié)器控制規(guī)律及其正.反作用方式。解：系統(tǒng)方框圖：F冷物料MS)丿熱物料y（s）z（s）被控過程為加熱爐；被控參數(shù)是熱物料的溫度；控制參數(shù)為燃料的流呈。加熱爐的過程特性一般為二階帶時(shí)延特性，即過程為非線性特性。因此，調(diào)節(jié)閥流呈 特性選擇對數(shù)特性調(diào)節(jié)閥。根據(jù)生

22、產(chǎn)安全原則,當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)應(yīng)該停止輸送燃料，調(diào)節(jié)閥應(yīng)選用氣開式。即無氣時(shí)調(diào)節(jié)閥關(guān)閉?？刂破鞯恼醋饔玫倪x擇應(yīng)該在根據(jù)工藝要求，原則是：使整個回路構(gòu)成負(fù)反饋系統(tǒng)?？刂破鞯恼?、反作用判斷關(guān)系為：（控制器”土“）（控制閥）（對象土）二-"調(diào)節(jié)閥：氣開式為,氣關(guān)式為"一； 控制器：正作用為 + J反作用為”-”被控對象：按工藝要求分析，通過控制閥的物量或能呈増加時(shí)，被控制呈也隨之增 加為”十"；反之隨之降氐的為"-"變送器一般視為正作用。根據(jù)安全要求，調(diào)節(jié)閥選氣開式爲(wèi)為正，溫度變送器”一般為正，當(dāng)調(diào)節(jié)器增加時(shí), 溫度值增加，故過程（對象）為正，為了保

23、證閉環(huán)為負(fù)。所以調(diào)節(jié)器應(yīng)為負(fù)作用。6-8下圖為液位控制系統(tǒng)原理圖。生產(chǎn)工藝要求汽包水位一泄必須穩(wěn)上。畫出控制系統(tǒng)框圖，指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。確左調(diào)肖閥的流量特性、氣開、氣關(guān)形式和調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律及其正反作用方式。解：控制系統(tǒng)框圖如下圖所示。被控過程為汽包；被控參數(shù)是汽包的液位;控制參數(shù)為給水的流星。汽包的過程特性為一階帶時(shí)延特性,即 過程為非線性特性。因此，調(diào)節(jié)閥流呈特性選 擇對數(shù)特性調(diào)節(jié)閥。根據(jù)生產(chǎn)安全原則，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)應(yīng)該停止輸送燃料，調(diào)節(jié)閥應(yīng)選用氣關(guān)式。即無氣時(shí)調(diào)節(jié)閥打開。保證在控制出現(xiàn)故障時(shí)，汽包不會干燒。調(diào)節(jié)閥：選擇氣關(guān)式調(diào)節(jié)閥，故心為“一； 被控對象：按工藝要求分析

24、，通過給水增加時(shí)，被控制參數(shù)的液位也會增加。所以Ko為十"；變送器一般視為正作用?？刂破鞯恼⒎醋饔门袛嚓P(guān)系為：（控制器”？"（控制閥（對象"十"）二"-"根據(jù)判斷關(guān)系式,調(diào)節(jié)器應(yīng)為正作用。t/min00.20.40.60.81.01.2y200201.1204.0227.0251.0280.0302.5t/min1.41.61.82.02.22.42.6y318.0329.5336.0339.0340.5341.0341.26-9某過程控制通道作階躍實(shí)驗(yàn),輸入信號Au二50,其記錄婁見表6 -11用一階加純時(shí)延近似該過程的傳遞函數(shù)，

25、求心7k和e值。（2 ）用動態(tài)響應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器的PI參數(shù)（取p二1 ,卩二0.75 X解：（1）根據(jù)表6 - 11得到過程階躍響應(yīng)曲線：y()-y(O) 50s)=282 嚴(yán)必1.08s+ 1C0.42T08= 0.39O.2W0 38W1 0.08根據(jù)動態(tài)特性整走公式有：”込= 0.81P 上+ 0.6To7 = 0.8 To =0.74 min6 10對某過程控制通道作一階躍實(shí)驗(yàn)，輸入階躍信號A u=5.階躍響應(yīng)記錄數(shù)據(jù)如表所 zj e（1）若過程利用一階加純時(shí)延環(huán)節(jié)來描述，試求K。、To、to（2）設(shè)系統(tǒng)采用PI調(diào)右規(guī)律，按4： 1衰減比，用反應(yīng)曲線法整宦調(diào)iT器參數(shù)，求久1.5Ti

26、 o時(shí)間（min）0510152025303540被控量y0. 6500. 6510. 6520. 6680. 7350. 8170 8810. 9791. 075時(shí)間（min）455055606570758085被控量y1. 1511. 2131. 2391. 2621. 3111. 3291. 3381. 3501. 351W： （1）求過程的傳遞函數(shù),由表作圖：X。從圖中可以得到：了二25曲=1500s ； To = 30min = 1800s采用一階加時(shí)延系統(tǒng)則：將數(shù)值代入得:W0(s)=-14 -e-,50S(l + 180s)(2 ) 因?yàn)镸G二1500/1800 = 0.83 &

27、lt; 1取cp二0.75的有自衡過程的整走公式:a比例系數(shù)o :0.83-0.150.83 + 0.62.6x0.481.24 -0.086 = 2.6= 2.6 xP + 0.6 Tob積分時(shí)間常數(shù)Tt :Ti=08To =1440 (s)7.4$6-12已知被控制過程的傳遞函數(shù) 叫心丿=(7> +門廠，英中To=6s, r0=3so試用 響應(yīng)曲線法整宦PI、PD調(diào)肖器的參數(shù)；再用臨界比例度法整怎PI調(diào)盯器的參數(shù)(設(shè)7> = 10s, =0.4)：并將兩種整左方法的PI參數(shù)進(jìn)行比較。解：對有自衡能力的系統(tǒng)p = l, 7b/ r o二0.5。 -0.08J = 2.6-P +

28、0.626小-仆0.5+ 0.6"99采用特性參數(shù)法(響應(yīng)曲線法)公式及PI控制規(guī)律，有：Ti=O.8To=4.8(s)對PD控制規(guī)律調(diào)節(jié)器，有5 = 0.8d P= 0.8 x 2.6 x0.5-0.080.5 + 0.70.917=0.25 t()=075 采用臨界比例度法,對PI調(diào)節(jié)規(guī)律：5 = 2.25 P =0.88Ti=085T/( =&5 (s)兩種整走方法得到的結(jié)果不同，比例度比較接近、刀相差較大。在工程實(shí)踐中應(yīng)該應(yīng)用不同的整走方法進(jìn)行t匕較，選擇控制效果最佳方氯第七章思考題與習(xí)題7-2在串級控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，副回路設(shè)計(jì)和副參數(shù)的選擇應(yīng)考慮哪幾個原則？答：副回路設(shè)計(jì)是選擇一個合適的副變呈,從而組成一個以副變臺為被控變星的副回路。副 回路設(shè)計(jì)應(yīng)遵循的一些原則：(1) 副參數(shù)選擇應(yīng)該時(shí)間常數(shù)小，時(shí)延小、控制通道短的參數(shù)作為副回路的控制參數(shù)。當(dāng)對象具有較大的純時(shí)延時(shí)，應(yīng)使所設(shè)計(jì)的副回路盡臺少包括最好不包括純時(shí)延。(2) 使系統(tǒng)中的主要干擾包含在副環(huán)內(nèi)。在可能的情況下，使副環(huán)內(nèi)包含更