Kinect(OpenNI, OpenCV, PCL)開(kāi)發(fā)環(huán)境配置_2012.6.1

1、/* 本文檔主要介紹利用 openni、opencv、point cloud library進(jìn)行基于 kinect 的爭(zhēng)辯開(kāi)發(fā)時(shí)， “裝驅(qū)動(dòng)，配置開(kāi)發(fā)環(huán)境”的工作。操作系統(tǒng)：win7 or win xp32bit預(yù)先要安裝的軟件：cmake, vs2010本文檔將要安裝的開(kāi)發(fā)工具：openni, opencv, pcl 及 kinect 驅(qū)動(dòng)(sensorkinect)*/安裝 openni 及相關(guān)驅(qū)動(dòng)1. 下載:openni binariesopenni compliant middleware binaries（即 primesense nite ，假如你的工作和人體骨骼分析無(wú)關(guān)就不需要安

2、裝這個(gè)，比如你拿kinect 進(jìn)行環(huán)境建模就可以擔(dān)憂(yōu)裝此中間件）avin2/sensorkinect2. 確保你電腦里以前全部關(guān)于kinect 的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)卸載潔凈（包括 ms 的 kinect sdk），請(qǐng)確保 kinect 現(xiàn)在沒(méi)有插入電腦。3. 安裝 openni-win32-xxx-dev.ms（i 即你下載下來(lái)的 openni binaries，xxx 表示版本號(hào)）到默認(rèn)名目；安裝 nite-win32-xxx-dev.m（si 即你下載下來(lái)的opennicompliant middleware binaries）到默認(rèn)名目；將 avin2-sensorkinect-xxx.zip 解

3、壓，在其 bin 文件夾中找到適合pinxin long prmi lab, uestcstay hungry, stay foolish你操作系統(tǒng)的執(zhí)行文件，如你是 win 32 就安裝 sensorkinect091-bin-win32-vxxx.msi 到默認(rèn)名目。4. 把 kinect 的插入電腦，然后去電腦的“設(shè)備治理器”中可以看到如下標(biāo)志，并且 kinect 的led 燈不停閃耀。5. 重啟電腦6. 驗(yàn)證 openni 和 nite：驗(yàn)證 openni在 openni目 錄 下 ： c:programfilesopennisamplesbinrelease ， 找 到nisimpl

4、eviewer 應(yīng)用程序，然后執(zhí)行。這是一個(gè)簡(jiǎn)潔的顯示彩色圖和深度圖的例子，假如運(yùn)行正常，那么說(shuō)明 openni 安裝沒(méi)有問(wèn)題。驗(yàn)證 nite在 nite 名目下： c:program filesprimesensenitesamplesbinrelease，找到sample-stickfigure 應(yīng)用程序，然后執(zhí)行。這是一個(gè)可以識(shí)別骨骼的例子，你需要做出“投降姿勢(shì)”才可以識(shí)別骨骼。假如運(yùn)行正常，那么說(shuō)明nite 安裝沒(méi)有問(wèn)題。ps: 假如你同時(shí)安裝了微軟的 kinect 驅(qū)動(dòng)，又同時(shí)安裝了openni 的驅(qū)動(dòng)，那么系統(tǒng)會(huì)優(yōu)先選擇微軟的驅(qū)動(dòng)。要切換到 openni 的驅(qū)動(dòng)，可以從硬件治理器里

5、操作。安裝 opencv2.將 opencv-2.3.1-win-superpack.exe解 壓 并 放 到 某 個(gè) 目 錄 下 ， 例 如 d:programfilesopencv2.3.1 （無(wú)需運(yùn)行 setup.exe，解壓即可，你運(yùn)行也是執(zhí)行解壓操作）1. 下載 opencv 2.3.1 for windows，下載 cmake 并安裝（cmake 可以擔(dān)憂(yōu)裝在默認(rèn)路徑）。ps：解壓到當(dāng)前文件夾后的文件都放在叫 “opencv”的文件夾里面的，最好將里面的東西都拷出來(lái)放在 d:program filesopencv2.3.1 名目下（即 opencv2.3.1 文件夾下），然后刪掉

6、opencv這個(gè)空文件夾，這樣你就很清楚自己現(xiàn)在使用的是 opencv2.3.1。最終如下圖所示：3. 用記事本或者寫(xiě)字板打開(kāi)上圖中號(hào)紅色框框所標(biāo)示的opencvfindopenni.cmake文件， 利用 ctrl+f 查找“win32”，看到“if(win32)”的下一行將find_file(openni_prime_sensor_module “xncore.dll“ paths “c:/program files/prime sense/sensor/bin“改為 find_file(openni_prime_sensor_module “xncore.dll“ paths “c:/p

7、rogram files/primesence/sensorkinect/bin“(留意是“/“，不是“)，這一步格外重要， 是確保在 cmake 導(dǎo)出 opencv 項(xiàng)目文件（第四步）時(shí)，選擇“支持 openni”后能導(dǎo)出成功的關(guān)鍵，也是打算你能否利用 opencv 里相關(guān)函數(shù)對(duì) kinect 采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理關(guān)鍵一步，也是 opencv 關(guān)于 kienct 的官方網(wǎng)站存在錯(cuò)誤的地方（可能是驅(qū)動(dòng)版本問(wèn)題造成的）。4. 用 cmake 導(dǎo)出 opencv 的 vs2010 項(xiàng)目文件（opencv.sln）：運(yùn)行 cmake-gui，設(shè)置 where is the source code

8、路徑為 opencv 安裝路徑（本文檔假定安裝位置為： d:program filesopencv2.3.1），并創(chuàng)建子名目d:program filesopencv2.3.1buildxxx（即在此名目下新建一個(gè)名為 xxx 的文件夾，如 d:program filesopencv2.3.1buildpxlong），并將 cmake的“where to build the binaries“ 設(shè)置為這個(gè)名目。然后點(diǎn)擊 configure，在彈出的對(duì)話(huà)框內(nèi)選擇 visual studio 10（即 vs2010）。如它們的安裝位置一樣已經(jīng)正確配置了（若不正確，請(qǐng)按上圖所示手動(dòng)配置）。你還可依據(jù)

9、你的系統(tǒng)及具體需求修改其他選項(xiàng)，完成后點(diǎn)擊”generate”。5. 完成上一步驟后，將在 d:program filesopencv2.3.1buildxxx 名目下生成 opencv.sln 的然后勾上下圖中所示的 with_openni，再點(diǎn)擊”configure”，你會(huì)看到下圖中所示的openni_include_dir，openni_lib_dir，openi_prime_sensor_module_bin_dirmicrosoft visual studiosolution 文件，用 vs2010 將其打開(kāi)。在 debug 下，選擇解決方案資源治理器(solution explor

10、er)里的解決方案opencv(solution opencv)，點(diǎn)右鍵，選擇重新生成解決方案(rebuild solution)，這個(gè)時(shí)間有點(diǎn)長(zhǎng)你可以去泡杯茶休息一下；如編譯無(wú)錯(cuò)誤，再選擇 install 項(xiàng)目，右鍵，選擇生成(build)（這個(gè)很快）。在 release 下， 選擇解決方案資源治理器(solution explorer) 里的解決方案opencv (solution opencv)，點(diǎn)右鍵，選擇重新生成解決方案(rebuild solution)；如編譯無(wú)錯(cuò)誤，再選擇 install 項(xiàng)目，右鍵，選擇生成(build)。全部運(yùn)行完畢后，針對(duì)你的系統(tǒng)的 opencv 庫(kù)就生成

11、了。6. 配置 vs2010：任憑打開(kāi)一個(gè)可用的 vs2010 的.sln 文件（項(xiàng)目文件），或者自己新建一個(gè)helloworld.sln 文件。在 vs2010 的左下角，你可以看下圖所示的內(nèi)容，選擇“屬性治理器”（假如木有屬性治理器的話(huà)，請(qǐng)點(diǎn)擊視圖>屬性治理器（在倒數(shù)其次個(gè)）：將你的項(xiàng)目開(kāi)放，如下圖所示，雙擊microsoft.cpp.win32.user:完成上一步后，再選擇”vc+名目”，你會(huì)看到如下所示的對(duì)話(huà)框：在包含名目中選擇編輯，再添加 d:program filesopencv2.3.1buildxxxinstallinclude 和c:program filesopen

12、niinclude。具體操作如下圖：配置包含名目(include 路徑)：即告知vs2010 去哪里查找opencv 和openni 的頭文件，配置庫(kù)名目(lib 路徑)：即告知 vs2010 去哪里查找 opencv 和 openni 的庫(kù)文件，依據(jù)配置包含名目的方法同樣地為庫(kù)名目添加 d:program filesopencv2.3.1buildmyinstalllib 和c:program filesopennilib：ok，關(guān)于 vs2010 的配置就完成了！7. 設(shè)置環(huán)境變量：剛才設(shè)置的是動(dòng)態(tài)庫(kù)，因此還需要將 opencv 的 dll 文件所在的名目加入 path環(huán)境變量。右鍵計(jì)算機(jī)

13、（這是 win7 中的叫法，即 xp 中的我的電腦）選擇“屬性”，在彈開(kāi)的系統(tǒng)對(duì)話(huà)框中選擇“高級(jí)系統(tǒng)設(shè)置”：然后在彈出的系統(tǒng)屬性對(duì)話(huà)框中選擇 環(huán)境變量（在對(duì)話(huà)框的底部），再新建一個(gè)變量名為“path”的變量，在變量值中依次輸入(各路徑之間用;隔開(kāi))： d:program filesopencv2.3.1buildxxxinstallbin; d:program filesopencv2.3.1buildcommontbbia32vc10; c:program filesopennibin9. 打開(kāi) vs2010，新建一個(gè)項(xiàng)目名為”kinect_maps”的 win32 把握臺(tái)應(yīng)用程序，將 d:

14、program filesopencv2.3.1samplescppkinect_maps.cpp 作為該項(xiàng)目的 c+源文件(kinect_maps.cpp)。你既可以直接將 d:program filesopencv2.3.1samplescppkinect_maps.cpp 中代碼ctrl+c&ctrl+v 到剛才新建好的項(xiàng)目中的 kinect_maps.cpp 文件中去，也可以將該文件直接拷貝8. 重啟電腦吧到你項(xiàng)目源文件所在路徑 (c:userspxlongdesktopopencv_test kinect_mapskinect_maps， 藍(lán)色表示的路徑是你的項(xiàng)目所在路徑)，

15、取代你新建項(xiàng)目時(shí)建立的 kinect_maps.cpp 文件。然后在解決方案資源治理器中，選擇 kinect_maps 項(xiàng)目，點(diǎn)擊右鍵，選擇屬性，選擇配置屬性>鏈接器>輸入，先選擇活動(dòng)(debug)再選擇 release，分別在其附加依靠項(xiàng)中，添加opencv_calib3d231d.libopencv_contrib231d.libopencv_core231d.libopencv_features2d231d.libopencv_flann231d.libopencv_gpu231d.libopencv_highgui231d.libopencv_imgproc231d.lib

16、opencv_legacy231d.libopencv_ml231d.libopencv_objdetect231d.libopencv_ts231d.libopencv_video231d.libopenni.libps: 這些依靠項(xiàng)可依據(jù)實(shí)際狀況刪減，假如消滅編譯時(shí)消滅“1>link : fatal error lnk1104:無(wú)法打開(kāi)文件“.lib”的錯(cuò)誤，請(qǐng)?jiān)谔砑印案郊右揽宽?xiàng)”時(shí)，將其一條一條分別加入，一條一行（一個(gè)回車(chē)），如上所示。10. 連接好 kinect，然后編譯執(zhí)行。ok，你應(yīng)當(dāng)會(huì)看到像這樣的三個(gè)對(duì)話(huà)框：安裝 pcl1. 下載 pcl，安裝相關(guān)說(shuō)明信息見(jiàn)此。2. 安裝，

17、可以擔(dān)憂(yōu)裝在默認(rèn)路徑（如裝在d:program filespcl 1.5.1）。由于pcl 的 all-in-one installer 中包含了 kinect 所需的 openni 驅(qū)動(dòng)，但是版本比較老（至少比前面我們安裝的要老），所以在安裝過(guò)程中它會(huì)彈出對(duì)話(huà)框說(shuō)你已經(jīng)安裝了 later 版本的 openni 和 sensorkinect，不需要再安裝了，你選 ok>finish 就行了。3. 安裝完成后，相關(guān)的執(zhí)行文件在：pcl 1.5.1bin 中，這其中帶有 openni 的基本上是插上 kinect后就能執(zhí)行的（ 某些可能需要使用 windows 命令行來(lái)設(shè)定參數(shù) ）。 源代碼

18、在 pcl 1.5.1sharedocpcl-1.5tutorialssources 中，需要配置 cmakelists.txt 再用 cmake 來(lái)生成vs2010 項(xiàng)目，最終再編譯執(zhí)行。4. 編譯方法：ubuntu:sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl假如你先裝了ros，ros 里面有裝好的pcl，在/opt/ros/electric/stacks/perception_pcl，但是你會(huì)發(fā)覺(jué)它的版本很老了（pcl-1.1），然后你就想用新版本的撒（功能多且強(qiáng)些），然后你就可以這么安裝最新版本的pc

19、l，3 條命令：sudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all嗯，裝好之后，覺(jué)得可以直接用了，就接受以下幾步編譯和運(yùn)行你的project：1. 你的代碼都保存在一個(gè).cpp 文件中， 然后這個(gè).cpp 文件所在的路徑記為： path_of_your_project。在 ubuntu 中，pcl 的 bin 文件保存在/usr/bin 中，pcl 的 source code保存在/usr/share/doc/libpcl-1.5-doc/doc/pcl-1.5/tutorials/sources2. 在 path_of_your_projec

20、t 中（ 就是說(shuō)和.cpp 文件在同一路徑）， 再新建一個(gè)名叫cmakelists.txt 的文件，然后找到安裝 pcl 時(shí)供應(yīng)的例程源代碼，打開(kāi)其中任意一個(gè)例子， 將它的 cmakelists.txt 文件“ctrl+c”，再“ctrl+v”到 path_of_your_project，然后再依據(jù)你的項(xiàng)目做具體修改。$ cd /path_of_your_project(就是利用 cd 命令進(jìn)入你的程序所在的地方)$ sudomkdir build$ cd build$ sudocmake .(別遺忘c(diǎn)make 后面有一個(gè)”空格”和兩個(gè)”.”)$ sudo make3. compiling a

21、nd running the project$ sudo ./executable_file4. 經(jīng)過(guò)我的實(shí)際運(yùn)行之后發(fā)覺(jué)，裝完之后也不肯定能直接用，有可能會(huì)消滅如下錯(cuò)誤：/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextregisterforshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextrelease”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnnodeinfoge

22、trefhandle”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xncontextunregisterfromshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xngetrefcontextfromnodehandle”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnforceshutdown”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnc

23、ontextaddref”/usr/lib/libpcl_io.so.1.1.1: undefined reference to xnfindexistingrefnodebytype”collect2: ld returned 1 exit statusmake2: * test error 1make1: * cmakefiles/test.dir/all error 2make: * all error 2sudo apt-get install openni-devps-engine （安裝openni-dev 和 ps-engine）sudo apt-get install upda

24、te錯(cuò)誤會(huì)決方法：還得裝下面這兩個(gè)然后，再執(zhí)行 3 中的命令即可順當(dāng)運(yùn)行。window（vs2010）:你的代碼只需要是一個(gè).cpp 文件（固然得包含 main 函數(shù)）就行，然后這個(gè).cpp 文件所在的路徑記為：path_of_your_project。1. 在 path_of_your_project 中（ 就是說(shuō)和.cpp 文件在同一路徑）， 再新建一個(gè)名叫cmakelists.txt 的文件，然后找到安裝 pcl 時(shí)供應(yīng)的例程源代碼，一般在這個(gè)路徑下： d:program filespcl 1.5.1sharedocpcl-1.5tutorialssources （假如你安裝在 d:pr

25、ogram files 的話(huà)）。打開(kāi)其中任意一個(gè)例子，將它的cmakelists.txt 文件“ctrl+c” ，再 “ctrl+v” 到path_of_your_project，然后再依據(jù)你的項(xiàng)目做具體修改。2. 安裝cmake.3. run cmake, 在where is the source code和where to build the binaries中選擇你要編譯的程序（即你的.cpp 和 cmakelists.txt 所在文件夾的路徑），這兩個(gè)要選擇的路徑最好一樣。4. 先按“configure”，再按“generate”。這個(gè)過(guò)程中會(huì)彈出個(gè)對(duì)話(huà)框，讓你選 generator，

26、假如你是 32bit 的就選visual studio 10，假如是 64bit 就選visual studio 10 win64.5. 然后你就可以在你剛才所選的那個(gè)文件夾中找到生成好（添加各種庫(kù)的）的.sln 文件， 打開(kāi)它。下面以openni_capture.sln 為例說(shuō)明一下打開(kāi)sln 文件后你需要做的第一步工作：當(dāng)你打開(kāi)某一個(gè).sln 之后，你可能會(huì) vs2010 的“解決方案治理器”中看到類(lèi)似于下圖的狀況（留意到圖中紅框中的字為加粗過(guò)的）：選中“openni_capture”，右鍵它，選擇“設(shè)為啟動(dòng)項(xiàng)目”，之后你就會(huì)看到“openni_capture”變?yōu)榇煮w字呢6. 在 vs2010 的菜單欄，選擇“生成>生成 openni_capture”即可編譯該文件生成可