-【優(yōu)秀文檔】機器人plc畢業(yè)設計論文（整理版）

1、1緒論1.1選題背景20世紀后半期，隨著計算機、材料、自動控制等技術的發(fā)展，制造業(yè)也獲得了蓬勃的發(fā)展， 新的加工、制造概念和方法層出不窮，如cnc、cad、cam、fms、cims、erp、并行工程、 敏捷制造等等。這些先進制造技術改變了傳統(tǒng)的制造模式，人大捉高了企業(yè)的競爭能力。先進制 造技術是傳統(tǒng)制造技術與基礎科學、管理學和工程技術等領域的最新成果、理論、方法有機結合 產生的適應未來制造的前沿技術的總稱，具冇綜合性、系統(tǒng)性、創(chuàng)新性、可持續(xù)性等特征，成為 集機械、電子、信息、材料和管理等學科于一體的新興交叉學科。1.2可編程控制技術教學現(xiàn)狀在先進制造技術日益發(fā)展的情況下，可編程控制技術(plc

2、)已經(jīng)成為先進自動化制造系統(tǒng) 屮一項非常重要的技術。因此，可編程控制技術也已成為機械制造專業(yè)方向非常重要的專業(yè)課。 同濟大學職業(yè)技術教育學院機械工程及其自動化專業(yè)也開設了相關的課程。然而，可編程控制器的特點決定了這些課程技術實踐性非常強，其程序的驗證只冇結合被控 制對象才能實現(xiàn)，因此，在教學過程屮，實驗環(huán)節(jié)非常重要。而實物被控對象一般都有體積人、 價格昂貴、維護困難的特點，所以大部分學校都因為受資金、場地、設備等因素的制約，只購買 一些簡單的實驗箱或者功能單一的可編程控制器，或者只配備-套實驗系統(tǒng)。為了克服這些困難, 冃前國內外部分學校已經(jīng)開始嘗試采川一種基于計算機仿真技術的實驗方法，通過計算

3、機仿真軟 件模擬其自動控制過程。1.3基于教學現(xiàn)狀的課題研究目的基于上述我們在相關專業(yè)課程里遇到的實際操作困難，本課題利用徳國sl公司開發(fā)的 msm-2102軟件，在計算機上構建一套山高架立體倉庫和三軸運動機械手等組成的毛坯零件搬運 單元。在了解柔性制造系統(tǒng)(fms)中毛坯零件的倉儲、搬運的特點的基礎上，采用德國西門子 s7對編程控制器進行控制，編制出相應的plc程序，然后進行仿真模擬，從而實現(xiàn)口動化生產 過程的模擬仿真。一方而，通過這種模擬仿真不僅可以在教學過程中訃學生非常直觀地査看控制過程，更容易 地理解編程的方法，而fl還可以提高學生編程和調試的能力，以培養(yǎng)我們的工程研究與開發(fā)的能 力。

4、另一方面，對于我們職教師資項hl的學生來說，還可以深入地體會到用項h教學法與模擬仿 真方法相結合，構建復雜工作環(huán)境的教學方法帶來的優(yōu)勢。綜合上述因索提出了本課題。1.4研究內容和研究方法1.4.1課題構思木課題要求在了解柔性制造系統(tǒng)（fms）中毛坯零件的倉儲、搬運的特點的棊礎上，利川德 國sl公司開發(fā)的msm-2102軟件在計算機上仿真構建一套由高架立體倉庫和三軸運動機械手等 組成的毛坯零件搬運單元，采用德國西門子s7可編程控制器進行控制，編制出相應的plc程序, 然后對編制的程序進行調試、模擬運行。這樣一來，通過對實際項hl的仿真模擬，操作者簡單形 象地了解了 plc控制過程，掌握編程方法，

5、培養(yǎng)了工程研究與開發(fā)能力。1.4.2研究內容（1）熟悉并掌握德國sl公司捉供的msm-2102軟件和可編程控制器編程語言step7。（2）了解柔性制造系統(tǒng)（fms）中毛坯零件的倉儲、搬運的特點。（3）利川徳國sl公司捉供的msm-2102軟件搭建一個能存放20個毛坯零件的高架立體倉庫, 一個能三軸運動的機械手、一個帶緊停按鈕的操作面板、若干個毛坯零件等組成的毛坯零件搬運 系統(tǒng)，連接輸入、輸出信號線，并設計控制流程圖。如圖所示：圖1.1系統(tǒng)搭建界而（4）用編程語言step7編制相應的plc控制程序，并利用仿真手段對該系統(tǒng)進行調試，以 得出最終控制程序。1.4.3研究方法本課題的研究主要采用系統(tǒng)研

6、究和實驗研究等方法。（1）系統(tǒng)研究利用系統(tǒng)研究的方法了解柔性制造系統(tǒng)（fms）屮毛坯零件的倉儲、搬運的特點，分析研究 零件在倉儲、搬運中將要碰到的技術問題，以幫助設計控制流程圖和編制plc控制程序。（2）實驗研究利用德國sl公司提供的msm-2102軟件，搭建上述的控制系統(tǒng)的硬件設備并連接輸入、輸 出信號。用可編程控制器編程語言step7編制相應的plc控制程序，并利用仿真手段對該系統(tǒng) 進行調試并最終得出控制程序。此過程即實驗研究過程。2可編程控制技術1969年美國數(shù)字設備公司(dec),研制出世上第一臺plc,并在gm汽車生產線上應用成 功。國際電工委員會(lec)于1982年11月和198

7、5年1月對plc定義為：可編程序控制器 (programmable logical controller,簡稱plc)是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在1業(yè)環(huán) 境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、 計數(shù)和算術運算籌操作的命令，并通過數(shù)字式模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或牛產 過程。多年來，町編程序控制器從其產生到現(xiàn)在，實現(xiàn)了從接線邏輯到存儲邏輯的飛躍，功能由弱 到強，實現(xiàn)了從邏輯控制到數(shù)字控制的進步。在半導體技術、計算機技術和通信技術高速發(fā)展的 今大，plc在模擬量的處理、數(shù)字運算、人機接口和網(wǎng)絡等各方面的能力都已人幅度提高，成為 工

8、業(yè)控制領域的主流控制設備并門應用的越來越廣泛，在各行各業(yè)發(fā)揮著越來越大的作用。2.1由繼電器到plc的變革在現(xiàn)代t業(yè)設備及白動化項日中，我們會遇到人量的開關最、脈沖量以及模擬最等控制裝置。 如電機的啟動與停止，電磁閥的開閉；工件的位置、速度、加速度等的測定；產品的計數(shù)以及溫 度、壓力、流量等物理量的設定和控制等。早期的控制系統(tǒng)是川導線將各種繼電器、定時器、接 觸器及其觸點按照系統(tǒng)要求的邏輯關系連結起來組成的，這就是60年代以而在工業(yè)控制領域廣 為應用的繼電接觸器控制系統(tǒng)。它的優(yōu)點是結構簡單，易于學握，價格便宜。繼電接觸器控制系 統(tǒng)基本上能夠滿足一些工作模式簡單而固定的工業(yè)場合的控制要求。圖2.

9、1三相異步電機正反轉繼電器控制原理圖但是繼電器接觸器控制系統(tǒng)通用性和靈活性不夠，如果控制系統(tǒng)中某個繼電器出現(xiàn)故障，nj" 能會造成個控制系統(tǒng)運行不匸常，檢修起來也很不方便。為廣克服這些弊端，世界上各國研制出了可編程序控制器取代繼電器控制，其可靠性、抗干擾性等諸因素是繼電器無法比擬的。隨著計 算機技術的不斷發(fā)展，它給工業(yè)自動化帶來了革命性的變革。這個變革是由繼電器控制到計算機 控制的飛躍。000000010002000點動止桂啟動按紐 點動反轉披鎮(zhèn) 匚轉啟動燉制輻出位1:0 1:0 0:01761-micro 1761 -micro 1761-micro正轉啟動控制箱岀位0:0t/17

10、61-micro點動反此恢宦 i1761-micro反轉控制檢岀位0:03eii 761 *m icro點動正轉啟動按柳琴1 761micro反轉控制輸出位o:<»1761-micro停止控劄輸出位21 76 i -micro<end>1 761 - micro圖2.2三札i杲步電機正反轉控制梯形圖2.2 plc的特點plc的特點是：可靠性高，抗干擾能力強；配套齊全，功能完善，適用性強；操作簡 單，易學易用，深受工程技術人員歡迎；系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便、易于改造； 體積小、質量輕、功耗低。2.3 plc國內外發(fā)展雖然plc問世時間不長，但是隨著微處理器的

11、出現(xiàn)，大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路技術的迅速 發(fā)展和數(shù)據(jù)通訊技術的不斷進步，plc也迅速發(fā)。其發(fā)展過程人致可分三個階段：（1）早期的plc（20世紀60年代末一 70年代屮期）一般稱為可編程邏輯控制器。這時的plc 多少有點繼電器控制裝宜的替代物的含義。其主要功能一般只用于單一工序的白動控制。它在碩 件上以準計算機的形式出現(xiàn)，在i, 0接口電路上作了改進以適應工業(yè)控制現(xiàn)場的要求。裝置中 的器件主要采用分立元件和屮小規(guī)模集成電路，存儲器采用磁芯存儲器。另外還采取了一些措施, 以提高其抗干擾的能力。在軟件編程上，采用廣大電氣工程技術人員所熟悉的繼電器控制線路的 方式梯形圖。因此，早期的plc的性能要優(yōu)

12、于繼電器控制裝置。其優(yōu)點包括簡單易懂，便于 安裝，體積小，能耗低，有故障指使，能重復使用等。（2）中期的plc（20世紀70年代中期- 80年代中后期）微處理器的出現(xiàn)使plc發(fā)生了巨大 的變化。美國、口木、德國等一些廠家先后開始采用微處理器作為plc的中央處理單元（cpu）o 這樣，使plc功能大大增強。在軟件方面，除了保持英原冇的邏輯運算、計時、計數(shù)等功能以外, 還增加了算術運算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊、h診斷等功能。在換件方面，除了保持其原有的開 關模塊以外，還增加了模擬量模塊、遠程i/o模塊、各種特殊功能模塊，并擴大了存儲器的容 fi,使各種邏輯線圈的數(shù)量增加，還提供了一定數(shù)量的數(shù)據(jù)寄存器

13、，使plc應川范圍得以擴大。（3）近期的plc（20 紀80年代屮后期至今）進入20世紀80年代屮后期，由于超人規(guī)模集 成電路技術的迅速發(fā)展，微處理器的市場價格大幅度下跌，使得各種類型的plc所釆用的微處理 器的檔次普遍提高。而且，為了進一步提高plc的處理速度，各制造廠商還紛紛研制開發(fā)了專用 邏輯處理芯片，這樣使得plc軟硬件功能發(fā)生了巨人變化?？缛?1世紀后，就整體而言，不論 是硬件還是系統(tǒng)軟件（專川操作系統(tǒng)、編程語言），以至于聯(lián)網(wǎng)通信，plc正在向標準化方向發(fā)展, 以謀求在erp、mes和pcs的3層體系結構中立于不敗z地，更好地滿足丄業(yè)生產。管理及經(jīng) 營系統(tǒng)不斷追求降低成本，快速響應，

14、綜合和整體高效，從而增強產品競爭力的要求。我國可編程控制器的引進，應用，研制，生產是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進設備 中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產設備及產品中不斷擴大了 plc的應用。h 前，我國h己已可以生產中小型可編程控制器。上海東屋電氣有限公司生產的cf系列，杭州機 床電器廠生產的dkk及d系列，大連組合機床研究所牛產的s系列，蘇州電子計算機廠生產的 yz系列等多種產品已具備了一定的規(guī)模，并在工業(yè)產品中獲得了應用。此外，無錫華光公司、 上海鄉(xiāng)島公司、南京嘉華公司等中外合資企業(yè)也是我國比較著名的plc生產廠家。雖然我國在 plc牛產方面還比較弱，但在plc應丿ij

15、方面，我國是很活躍的。近年來每年約新投入10萬臺套 plc產晶，年銷售額30億元人民幣，應用的行業(yè)也很廣。可以預期，隨著我圍現(xiàn)代化進程的深 入，plc在我國將冇更廣闊的應用天地。2.4 plc的應用241根據(jù)10點數(shù)分類plc系統(tǒng)可以分為人型、屮型、小型和微型。人型plc系統(tǒng)不少于1 024個io點，主要用 于冶金自動化生產線和電廠。目前有超過8 000個io點的巨型plc系統(tǒng)在電廠運用。屮型plc 系統(tǒng)有2561 023個10點，主要用于冶金、電力、造紙、化工、加工/組裝工產流水線、包裝流 水線等領域。小型plc系統(tǒng)冇64255個10點，主要用于設備控制，也冇用作小型系統(tǒng)控制器 的。微型pl

16、c系統(tǒng)的10點少于64個，它主要用于單臺設備的監(jiān)控，在紡織機械、數(shù)控機床、 塑料加工機械、小空包裝機械上。2.4.2根據(jù)plc的應用領域分類plc是以自動控制技術，微計算機技術，和通信技術為基礎發(fā)展起來的新一代工業(yè)控制裝置。 隨著微處理器技術的發(fā)展，plc得到了迅速的發(fā)展，也在社會各領域的生產屮得到了越來越多的 應用。冃前，plc的應用領域包括：通用和專用機械，機床與工具，汽車制造，立體倉庫，過程 控制，控制與裝査儀表，控制設備制造，環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)。并且還在向其它領域延伸。 使用情況及分類如下。（1）開關邏輯量控制這是plc授基本授廣泛的應川領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制

17、、順序控制, 既可用于單臺設備控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機，印刷機，訂書機械，組 合機床，辭床，包裝生產線，電鍍流水線等。（2）工業(yè)過程控制在工業(yè)生產屮.存在一些連續(xù)變化的蜃（即模擬聚）如：溫度，壓力，流量，液位，速度等。 plc采用相應的a/d和d/a轉換模塊及各種各樣的控制算法程序來處理模擬最，完成閉環(huán)控制。 pid調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的一種調節(jié)方法。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋 爐控制等場合有廣泛的應用。（3）運動控制plc可以用于圓周運動或肓線運動的控制。從控制機構配置來說，早期直接用于開關最1/ 0模塊連接位置傳感器和執(zhí)彳亍機構，現(xiàn)在-般使用專用的運

18、動控制模塊。如可駟動步進電機或伺 服電機的單軸或多軸位宣控制模塊。世界上各主要plc廠家的產品兒乎都有運動控制功能，廣泛 用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。（4）數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代plc具有數(shù)學運算（含矩陣運算，函數(shù)運算.邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、 查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參 考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。 數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng).如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙, 冶金，食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。（5）通信及聯(lián)網(wǎng)plc通信含plc間的通

19、信及plc與其它智能設備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠 口動化網(wǎng)絡發(fā)展得很快，各plc廠商都十分重視plc的通拮功能，紛紛推出各口的網(wǎng)絡系統(tǒng)。 新近生產的plc都具冇通信接口，通信非常方便。2.5 plc的應用前景plc未來的應用前景分為以下兒個方面：（1）人機界面將更加友好plc制造商通過收購或聯(lián)合軟件企業(yè)或發(fā)展軟件產業(yè)，人人提高了其軟件水平，多數(shù)plc 甜牌擁有與之相應的開發(fā)平臺和組態(tài)軟件，軟件和硬件的結合，捉髙了系統(tǒng)的性能，同時，為用 戶的開發(fā)和維護降低了成木，使更易形人機友好的控制系統(tǒng)，hl前，plc+網(wǎng)絡+ipc+crt的模式 被廣泛應用。（2）網(wǎng)絡通訊能力大大加強plc廠家在

20、原來cpu模板上提供物理層rs232 / 422 / 485接口的基礎上.逐漸增加了各種 通訊接口.而h提供完整的通訊網(wǎng)絡。由于近來數(shù)據(jù)通訊技術發(fā)展很快，用戶對開放性要求很強 烈，現(xiàn)場總線技術及以太網(wǎng)技術也同步發(fā)展。例如：羅克韋爾ab公司主推的三層網(wǎng)絡結構體 系，即 ethernet, contmlnet, deviceneto 西門子公司在 pm 脅 usdp 及 pmfibusfms 網(wǎng)絡等。（3）開放性和互操作性有很人發(fā)展plc在發(fā)展過程中，各plc制造商為了壟斷和擴大各占市場，處于群雄割據(jù)的局面。各b 發(fā)展口己的標準，兼容性很差，這給用戶使用帶來不便，并增加了維護成本。開放是發(fā)展的趨勢

21、, 這已被各廠商所認識，形成了長時期妥協(xié)與競爭的過程，并且這一過程還在繼續(xù)。雖然plc開發(fā) 上各種工具仍不兼容，但基于這些標準的開發(fā)系統(tǒng)，使用戶在應用過程中，可以較方便地適應不 同品牌的產品。opc基金會推出了 opc（ole for process contml）標準，這進一步增強了軟硬件的 互操作性，通過opc 致性測試的產品，對以實現(xiàn)方便的和無縫隙數(shù)據(jù)交換。冃前，多數(shù)plc 軟件產殆和和當一部分儀表、執(zhí)行機構及其它設備具有了 opc功能。opc與現(xiàn)場總線技術的結 合，是未來控制系統(tǒng)向fcs技術發(fā)展的趨勢。為了使plc更具開放性和執(zhí)行多任務，可以在一 個plc系統(tǒng)中同吋裝兒個cpu模塊，每

22、個cpu模塊都執(zhí)行某一種任務。例如：三菱電機公司的 小q系列plc可以在一個機架上插4個cpu模塊。（4）功能的進一步增強隨著應用范圍越來越廣泛，plc的網(wǎng)絡能力，模擬量處理能力，運算速度，內存，復朵運算 能力均人人增強，不再局限于邏輯控制的應用，而越來越多地應用于過程控制方面。有人統(tǒng)計， 除石化過程等個別領域，plc均有成功地應用。plc在相當多的應用取代了昂貴的dcs,從而 使原來plc（順序控制）+dcs（過程控制）的模式變成plc+ipc模式。綜合以上所述，plc以其結構緊湊、可靠性高、功能強、速度快、價格低等優(yōu)點不管在現(xiàn)在 還是在未來的工業(yè)h動化領域屮都將發(fā)揮其不可替代的作用。它將推

23、動整個工業(yè)領域的發(fā)展，為 再次科技革命的到來奠定堅實的基礎。3基于plc的高架立體倉庫在自動化制造系統(tǒng)中，物料流的自動化是非常重要的一個組成部分。如何對毛坯零件和成品 零件進行分類管理和倉儲已成為大家熱點研究的內容之一。高架立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的一個重要組成部分，是一種多層次存放貨物的倉儲系 統(tǒng)。它是把計算機與信息管理和設備控制集成起來，能按照控制指令要求自動完成貨物的存取作 業(yè)，并能對庫存的貨物進行白動管理，達到倉儲技術的全面白動化。因此，高架立體倉庫也是企 業(yè)管理現(xiàn)代化的重要手段之一。近年來，自動化倉庫在我國得到快速發(fā)展，高架立體倉庫的需求 越來越大。3.1高架立體倉庫介紹高層貨架倉

24、庫簡稱高架倉庫，一般是指采用兒層，兒十層乃至兒十層高的貨架存儲單元貨物, 用相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間存儲貨 物，故形象的將其稱為“立體倉庫二立體倉庫是由立體貨架、有軌巷道堆垛機、出入庫托盤輸送機系統(tǒng)、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、 通訊徐、自動控制系統(tǒng)、計算機監(jiān)控系統(tǒng)、計算機管理以及其他如無線電纜橋架配電柜、托盤、 調節(jié)平臺、鋼結構平臺等輔助設備組成的復雜的自動化系統(tǒng)，運川一流的集成化物流理念，采用 先進的控制、總線、通訊和信息技術，通過以上設備的協(xié)調運作，按照用戶的需要完成貨物的自 動有序、快速梢準、高效的入庫出庫作業(yè)。自動化高架立體倉庫技術的特點：

25、(1)高速化。高架立體倉庫的主體設備的運行速度每年都 在提升，忖前其水平運行速度最大可達400米/分，垂直速度達100米/分；復合作業(yè)循環(huán)時間 由1522次/時,提高到5070次/時。(2)準確化。由認址片加旋轉編碼器定位,到部分采用旋 轉編碼器加激光定位，使定位精度從+10亳米，提高到+3毫米。驅動山傳統(tǒng)的調速技術發(fā)展為內 置嵌入式計算機的矢量變頻調速技術，從而獲得更佳啟動停止曲線罔，減少循環(huán)時間，獲得更佳 啟動扭矩。通信方式從有線、電磁感應已過渡到紅外無線通信技術，未來藍牙技術有可能成為新的熱點。 貨位虛實探測技術已開始丿應用無線攝像傳輸技術。機上控制技術已開始采用現(xiàn)場總線技術代替專 用偵

26、軟件，便于與上位機兼容聯(lián)網(wǎng)。3.2高架立體倉庫的發(fā)展及功能立體倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)z后生產和技術發(fā)展的結果。50年代初，美國出現(xiàn) 了采丿ij橋式堆垛起重機的立體倉庫，1963年美國率先在高架倉庫屮采丿ij計算機控制技術，建立了 第一座計算機控制的立體倉庫，此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專 門的學科。60年代初期，h本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，稱為當今世界上擁有 自動化立體倉庫最多的國家z。時間（年）198919901991 1992 19931994199519961997199819992000200120022003200414431621

27、18141490127311421029125413601085995108293884914121544畝輜*錢（億日元）18051144- 1311101271283486194876011農3.2 1989-2004年口本高架庫建設概況350030002500200015001()0()50001高架庫數(shù)早（座）高架庫銷售金額（億日元）*堆垛機數(shù)量（座）-托盤數(shù)8:（萬件）我國對自動化立體倉庫及其物料搬運設備的研制并不晚，1963年研制成笫一胎橋式堆垛起 重機（機械部北京起重運輸機械研究所）,1973年開始演示我國第一座山計算機控制的自動化立 體倉庫（高15米，機械起重所負責），該庫19

28、80年投入使用。到2003年為止，我國自動化立體 倉庫數(shù)量已超過200座。立體倉庫由于其很高的空間利用率，很強的入出庫能力，采用計算機進 行控制管理而利于金業(yè)實施現(xiàn)代化管理特點，己成為金業(yè)物流和生產管理不可或缺的倉儲技術， 越來越受到企業(yè)的重視。與傳統(tǒng)的貨物倉庫相比，自動化倉庫具冇許多突出的功能，主要包括以下四個大方面：大大 提高空間利川率，應川先進物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)牛產管理，加快貨物存取，減輕勞動強度，提高牛 產效率，減少庫存資金積壓。使用立體倉庫還可以產生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。它通過高層貨架存儲，使得存儲區(qū)大 幅度向髙空發(fā)展，提高了空間利用率。自動化立體倉庫采用層級式存放，結合計算機管理

29、，可以 很容易實現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化，變質和損壞。通過自動化存儲系統(tǒng)，加快了運行和 處理速度，提高了勞動生產率，減低操作人員的勞動強度。釆用自動化技術后，還能較好地適應 黑暗，低溫，污染，冇毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要。計算機控制能夠始終確保無謀的對 各種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯。同時借助于計算機管理還 能冇效地利川倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉，節(jié)約流動資金， 從而提高倉庫的管理水平。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信 息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保

30、證均衡生 產，也提高了操作人員素質和管理人員水平。rs-232i 位機51ip1x圖3.1立體倉庫控制系統(tǒng)總體結構圖3.3高架立體倉庫的關鍵技術3.3.1自動化倉庫的自動尋址立體倉庫的自動尋址就是尋找存放、提取貨物的位遇。計算機控制的自動化倉庫都具有白動 尋址的功能。在同一巷道內的貨位地址由三個參數(shù)組成：第幾排貨架，第幾層貨格，左側或者右 側，當自動化倉庫接受到上級管理機的存取指令和存取地址后，即向指定貨位的方向運行，運行 中，安裝在堆垛機（或機械手）上的傳感器不斷檢測位置信息，計算判斷是否到位。3.3.2自動識別系統(tǒng)as/rs的貨物管理基本是技術是對貨物進行白動識別和跟蹤，白動識別是指在沒有

31、人工干預 的情況下對物料流動過程中的某一活動關鍵特性的確定，每一關鍵特性都與生產活動有關，這些 關鍵特性包括產品的名稱，數(shù)量，設計,質量，物料來源，冃的地，體積,重量和運輸路線。這 些數(shù)據(jù)被采集處理示，能用來確定產品的生產計劃，運輸路線，路程，庫存，存儲地址，銷售生 產，庫存控制，運輸文件，單據(jù)和記賬等，貨物信息可以通過聲，光，磁，電了等多種介質獲取, 具體實現(xiàn)吋，是在綸產的關鍵部位配備自動識別裝置，將每一處所獲取的信息經(jīng)過計算機網(wǎng)絡系 統(tǒng)傳輸，并經(jīng)行統(tǒng)一處理，從而實現(xiàn)整個生產過程中對物料的信息跟蹤?，F(xiàn)代生產物流系統(tǒng)中， 廣泛采用條形碼自動識別技術，這是因為條形碼貝-有讀取快，梢度高，使用方便

32、，成本低，適應 性好等優(yōu)點。3.3.3控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是自動化倉庫運行成功的關鍵，沒有好的控制，系統(tǒng)運行成木就會很高，而效率很 低，為了實現(xiàn)自動運轉，自動化倉庫內使用的各種存取設備和輸送設備木身必須配備各種控制裝 置。這些控制裝置種類較多，從普通開關和繼電器，到微處理器，單片機和可編程控制器，根據(jù) 各自的設定功能，速度控制，貨叉控制以及方向控制等。所冇這些控制器都不許通過各種控制裝 置去實現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)對搬運設備，運輸設備進行白動控制，他是自動化倉庫的核心部分之一，肓接 關系到倉庫作業(yè)的正常經(jīng)行，因此，控制系統(tǒng)中所采用的材料，設備，傳感器和元件都應該采用 町靠性高，壽命長，易于維護和更換的產品，

33、否則將存在安全隱患。堆垛機的控制現(xiàn)多采用模塊 化控制方式，驅動系統(tǒng)議案為交流電機，無級調速。這種方式技術成熟，應用廣泛，既能實現(xiàn)堆 垛機的高速運行，又能平穩(wěn)進行停車對位。在控制系統(tǒng)屮，還應采取一系列白檢和連鎖保護措施, 確保在工作人員操作錯謀時不發(fā)生事故。對機械及電器故障進行判斷，報警和向主機系統(tǒng)傳遞故 障信息?？刂葡到y(tǒng)應能適應多種操作方式需要。3.3.4監(jiān)控調度系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)是h動化倉庫的信息樞紐，是實現(xiàn)白動化倉庫實時控制的重要組成部分。它在整個 系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用，負責協(xié)調系統(tǒng)中各個部分的運行。口動化倉庫系統(tǒng)使用了很多運行 設備，各設備的運行任務，運行路徑，運行方向都需要由監(jiān)控系統(tǒng)來統(tǒng)

34、一調度，監(jiān)控調度系統(tǒng)根 據(jù)主機系統(tǒng)的作業(yè)命令，按運行時間最短，作業(yè)間的合理配合等原則對作業(yè)的先后順序進行優(yōu)化 組合排隊，并將優(yōu)化后的作業(yè)命令發(fā)送給各個控制系統(tǒng)，対作業(yè)進程，作業(yè)信息及運行設備進行 實時監(jiān)控。3.3.5計算機管理系統(tǒng)計算機管理系統(tǒng)是白動化倉庫的指揮小心，相當于人的大腦，它指揮著倉庫屮各個設備的運 行，它主要完成整個倉庫的作業(yè)管理和賬并負擔著打上級系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)部 分任務，口動化倉庫的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制理論而創(chuàng)立的一個分支，對 于一個白動化倉庫來說，它可以是獨立的，但對于一個企業(yè)，它又是其管理信息系統(tǒng)(mis)的 一個子系統(tǒng)。它不僅對信息進行處理

35、，也対物流進行管理，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化金 業(yè)的核心。自動化倉庫管理系統(tǒng)的主要功能是對倉庫所有入，出庫活動進行最佳登錄和控制，并 對數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，以便能使決策者及早發(fā)現(xiàn)問題，采取札i丿應的措施，最人限度地降低存量， 加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟和社會效益。3.4基于plc的高架立體倉庫由plc控制的高架立體倉庫工作流程的全過程，充分體現(xiàn)了 plc的優(yōu)點。隨著科學技術的 發(fā)展，plc技術越來越多地應用到各種實際牛產領域。在集成化、智能化的生產系統(tǒng)理念卜£| 動化高架立體倉庫的貨物存儲全面使用plc技術，使運行加速、操作準確，從而全面提升了企業(yè) 的綜合競爭能力。提高了企業(yè)總體效益

36、。341采用plc控制立體倉庫的優(yōu)點低成本 利用電力線上網(wǎng)，最人的優(yōu)點就是成本低。由于利用電力線上網(wǎng)，直接使用現(xiàn)有 電力網(wǎng)就可以實現(xiàn)通信，而不需要另外鋪設電話線、光電纜等，大大地減少了在基礎網(wǎng)絡上的投 資。(2) 范圍廣 無所不在的電力線網(wǎng)絡也是這種技術的優(yōu)勢。電力線是最基礎的網(wǎng)絡，它的規(guī)模 z大，是其他任何網(wǎng)絡無法比擬的。因為家家都有電力線，由此，運營商就町以輕松地把這種網(wǎng) 絡接入服務滲透到每一個家庭因此，這一技術一旦進入商業(yè)化階段，將會促進電信市場的變革， 并給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來極大的發(fā)展空間。(3) 高速 利用電力線上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。徳國最大的電力設備生產商rwe承諾，運用 他們的電力線

37、上網(wǎng)技術，其速度要比isdn拔號上網(wǎng)快30多倍，比adsl更快！足以支持現(xiàn)冇網(wǎng) 絡上的各種應用。更高速率的plc產品正在研制之中。便捷不管在家里的哪個角落，只要連接到房間內的任何電源插座上，就可立即擁有plc 帶來的高速網(wǎng)絡享受！(5) 永遠在線plc屬于”即插即用”，不用煩瑣的撥號過程，接入電源就等于接入網(wǎng)絡！(6) 結構靈活 通過plc技術實現(xiàn)internet接入，可以靈活擴展接入端口數(shù)量，使資源保持較 高的利用率。h前述未有效解決電力線信號通過變壓器的技術，因此，電力線通信設備都是集中 在220v線路變壓器的用戶端。(7) 家庭數(shù)字化plc技術能夠通過電力線將整個家庭的電器與網(wǎng)絡聯(lián)為一體

38、，在室內的設備 z間構筑起可自由交換信息的局域網(wǎng)，使人們能夠通過網(wǎng)絡來控制自己家里的電器設備。3.4.2 plc機械手同時，在自動化牛產領域中，機械手是近兒十年發(fā)展起來的。其特點是可通過編程來完成各 種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各口的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。 采用plc控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制述是行程控制或混合 控制，都可通過設定plc程序來實現(xiàn)，可以根據(jù)機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性 更強。此外，plc機械手能滿足機械手的手動、半自動自動等操作方式所需的大量按扭、開關、 位置檢測點的要求。在生產中應用廣泛，是企業(yè)自動化設

39、備的重要標志么一。圖3.2正在運行的機械手目而，山于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械 手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維 修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點.己滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展屮占有重要地位。氣 動機械手基木由氣控機械手、xy軸絲杠紐、轉盤機構、旋轉基朋等機械部分紐成。主要作用是 完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線屮，使零件搬運、貨物運輸 更快捷、便利。本課題構建的三軸運動機械手安裝在一個四層高架立體倉庫上，其x、z軸方向的運動采用 電機控制，y軸和手爪的運動采用氣動控

40、制，用于對毛坯零件的定位、抓取和搬運工作。4 msm軟件介紹4.1 sl系統(tǒng)概論機電一體化系統(tǒng)“slmsk210(f的思想建立在自動化技術領域多年的經(jīng)驗基礎上，并引入/ 最新的bibb發(fā)展方向以滿足機電一體化工程師的需要。sl “機電一咻化系統(tǒng)21xx”特性是模塊化, 所應用的是集成的組件：sl®件模塊、sl聯(lián)接模塊和sl軟件模塊。尤其在教學和培訓領域中可演示白動化技術的相互關系，具有很高的應用價值。電于設計模塊計疹機調節(jié)技求專家系統(tǒng)機電一體化l 1ee100 j二7一圖4.1 sl系統(tǒng)一覽表sl系統(tǒng)可以通過仿真的教學過程來演示復雜的系統(tǒng)，對自動化技術/控制技術/機電一體化的 教學極

41、有幫助。目前sl系統(tǒng)己進行連續(xù)的、多學科的改進，己極人豐富了職業(yè)培訓的教學內容, 其涉及到機電一體化的關鍵組件，如口動化技術領域、計算機技術領域和生產過程組織領域，被 特別得到關注。4.2 msm軟件模塊簡介使用機電一體化系統(tǒng)“slmsk210(t中msm軟件模塊“sl msm21x疋進行工作，既可在屏 幕上仿真構造簡單的部件，也可構建復雜的、pc支撐的h動化裝置。軟件可將涉及各領域的元 部件真實地進行仿真，使用者可方便、冇效地建立、測試、控制任意仿真的白動化過程，并進行 工程開發(fā)程序的設計。在模擬時，也可對在真實硬件壞境運行時會產牛干擾的過程情況進行評價。軟件有三個不同的部分：(1) msm

42、2100軟件包括帶功能部件的模塊庫，其可在機電一體化基本系統(tǒng)tms-2000-b01(機電一體化基木 配置)。所冇屬于該培訓系統(tǒng)的執(zhí)行元件和傳感器均可從庫中進行調用，以解決自動化、控制技術 和機電一體化的任務。(2) msm2101該軟件的效率尤可體現(xiàn)為，幾乎每一個自動化技術裝置均可從現(xiàn)冇的模型庫中調川后建立。 相對于棊本配置(sl msm2100)，其擴展配置包括6軸關節(jié)機器人、6軸門式機器人、6軸scam 機器人，不同的機器人手爪、輸送帶、存儲、刀庫、機床、擴展傳感器、信號燈和開關元件等元 件。(3) msm2102該軟件相對于有效的“sl msm210l模塊，包括了所有的模型庫，以產生典

43、型的白動化過程。 該軟件的典型特征是使用幾何的準確描述和便用原始語言進行編程，來結合工業(yè)機器人。為了進 行有效的編程，可使用原始操作端作為軟件示教。圖4.2 msm2102t作界而4.3 msm軟件操作步驟用msm軟件仿真模擬一項操作任務時，一般的操作步驟如下：(1) 新建一個計劃打開軟件后，使用界面上下拉菜單“計劃(z)”下的了項“新建.可新建一個計劃。它打開一個 選擇窗口，可選擇驅動器和路徑，輸入名稱。類似地，可使用該菜單子項打開一個已有的計劃。 但在一個外部目錄上新建一個計劃有一個限制，不在該目錄的對象必須使用按鈕“對象接受”導入 到主口錄中。計劃的擴展名必須為“.bci氣口動添加)。使

44、用按鈕確認將打開模擬窗口(此吋所有為 黑色)，在右邊打開對象工作的對話窗口和視區(qū)窗口。使用視區(qū)窗口可優(yōu)化調幣裝入對象的視圖。(2) 硬件的選擇和搭建対象編輯的窗口山三部分組成：対象列表、處標系統(tǒng)和對象定位。使用按鈕“対象(0廠可在模擬窗口中展開下拉菜單“對象（0門對象圖4.3下拉菜單“對象（0）”菜單包括下列子項： 接受：從展開的列表屮添加對象。 參數(shù)化：添加對彖大小和屬性（修改長度、寬度、高度、顏色和屬性）的參數(shù)化。 清除從計劃中清除添加的對象。 復制：復制所選對象（在列表中以亮色顯示），將出現(xiàn)一個輸入復制后的名稱和偏置的窗 口。在對象復制前，必須選擇一個已存在的對象，以免產生對象垃圾（即相

45、同的對象多次放置在相 同的地方）。 信息：打開対象輸入和輸出的窗口。 刪除：從所冇軟件中刪除對彖，而不是僅從計劃中刪除！使用了項“接受''將打開一個下拉菜單，其包含所冇可裝入的對彖組?？墒褂孟铝羞x項進行接 受： 單元：不同的空間、分割空間的墻和方便定位的網(wǎng)格； 倉儲：工作臺、料箱、容器、支架、刀夾； 可編程控制器：各種帶可變的輸入/輸出地址的b動化裝置； 工作站：所有部件、功能單元和制造站的對象庫，它們可作為硬件組件使用，因此可直 接使用機電-體化聯(lián)接模塊進行控制； 附件：操作元件、顯示元件和“電氣''固定板的對象庫； 工件：不同的丄件組，對用作運輸和運送裝置的

46、材料流； 橫向軸：不同的機器人橫向軸（在軟件“sl-msm210t或以上版本）； 機器人 不同的機器人類型（在軟frsl-msm210r或以上版木，取決于軟件的擴充程 度）； 傳感器：不同的傳感器； 其它等等。（3）在對象間建立信號聯(lián)接在接受了模擬所需的所冇對象后，必須在可編程控制器與執(zhí)行元件和傳感器的輸入和輸出間 建立聯(lián)接。在實際屮町將之與可編程控制器的聯(lián)線相比較。打開信號聯(lián)接窗口后，使用回車健或 使用菜單“聯(lián)接”卜的子項“新建”可新建一個聯(lián)接。這些端口的編址或信號聯(lián)接的結構見卜列步 驟：步驟1：選擇需聯(lián)接輸出的對象；步驟2：選擇需聯(lián)接的輸出；步驟3：選擇需聯(lián)接輸入的對象；步驟4：選擇需聯(lián)接

47、的輸入；步驟5：輸入描述釋放動作的備注。圖4.3 一個信號聯(lián)接結構的空對話框(4) 硬件信號連線的調試在完成計劃的結構和形式，產牛信號聯(lián)接列表后，為了檢查連線和硬件結構，以免發(fā)牛接錯 線、碩件移動時碰撞等問題，可不用對編程控制器程序開始模擬調試。使用者通過“手動”、“信號” 將可編程控制器設置為“停機”狀態(tài)。通過總接給輸入、輸出端倍號，檢查各碾件之間運動及連線。 如果發(fā)現(xiàn)問題，可以對其進行修改和調試。為清晰顯示模擬，建議同時打開模擬窗口、帶視區(qū)控制的可編程控制器的信號窗口?？墒褂?下拉菜單“手動嚇的子項“信號叫|的可編程控制器欄上調用所裝入plc的信號窗(5) 產生可編程控制器程序在完成了鎖件

48、搭建，建立信號和plc的聯(lián)接列表后，町在plc編輯器中編寫plc程序，隨 后使川模擬進行測試。可使用下拉菜單“手動(m)”下了項“編輯器來調用編輯器。plc程序必須 包含一個結構模塊ob，也可對功能模塊fc_l進行調用。(6) 軟、碩件調試在完成了上述操作z后，可對所編的plc程序進行模擬運行，最后對系統(tǒng)進行改進。通過模 擬運行，操作者可以檢查與調試所編寫的程序，并對各換件再次進行檢查與調試。5零件搬運系統(tǒng)設計本課題以研究如何對毛坯零件和成品零件進行自動化搬運和倉儲為出發(fā)點，現(xiàn)使用上述介紹 的msm-2102軟件仿真構建一套山高架立體倉庫和三軸運動機械手等組成的毛坯零件搬運系統(tǒng)。 該搬運系統(tǒng)采

49、用德國西門子s7可編程控制器進行控制。該研究過程按照z前介紹的msm軟件操作步驟，依次進行新建計劃、搭建駛件、信號聯(lián)接、 換件信號調試、編程和軟、碩件調試，并最終得出符合要求的硬件系統(tǒng)和plc程序。5.1系統(tǒng)硬件的選擇和搭建5.1.1硬件搭建要求木課題的具體要求是：搭建一個能存放20個毛坯零件的高架立體倉庫，一個能三軸運動的 機械手，一個帶緊停按鈕的操作而板，一個毛坯零件等組成的毛坯零件搬運系統(tǒng)。需要指出的是, 在實際工作環(huán)境小高架立體倉庫上所需要搬運的毛坯零件不只一個，而相關的控制流程和plc 程序將會更加復雜，所以本課題可以作為進一步研究、完善毛坯零件搬運系統(tǒng)的初探。圖5.1毛坯寥件搬運系

50、統(tǒng)5.1.2系統(tǒng)硬件的選擇和搭建在軟件界面上選擇“計劃”、“對象編輯匕可以進行系統(tǒng)各換件的選樣和搭建。坐標系婁 柵格22 fu$fl i 16.6 10.08° ±e圖5.2木課題對象編輯窗口（1）柵格首先，需要搭建一個空間系統(tǒng)容納其它硬件設備，即搭建一個三維坐標系柵格。估算系 統(tǒng)所需尺寸，選擇一個大小為2*2m的柵格。（2）sl參數(shù)工作臺以2*2m的柵格為坐標系，搭建一個支承高架立體倉庫和聯(lián)接平臺的工作臺。根據(jù)課題具體 要求，選擇尺寸可調節(jié)的sl參數(shù)工作臺。（3）plc的選用西門了 s7系列的可編程控制器包括s7-200, s7-300和s7-400,它們的控制點數(shù)由小到

51、大遞 增。由于本課題研究的立體倉庫控制系統(tǒng)小需控制的設備及其輸入、輸出接口不多，plc所需的 輸入輸出點數(shù)不多，并且考慮到經(jīng)濟性因素，故選用西門子s7-200的plc足夠。因此以sl參 數(shù)工作臺作為參考坐標系，選取所需型號的plc16io放置在工作臺上。（4）高層貨架倉庫工藝站（高架立體倉庫）系統(tǒng)擁有仿真的高架立體倉庫，即高層貨架倉庫工藝站。該工藝站結構為四層，每層對放置 五個工件，共可以存放20個毛坯、成品零件。同樣選取該工藝站放置在工作臺上。（5）機械手該軟件構建的四層髙架立體倉庫上自帶一個三軸運動機械手，搭建工藝站吋即已搭建好機械 手。該機械手x、z軸方向的運動采用電機控制，y軸和手爪的

52、運動釆用氣動控制，用于機械手 的移動和對毛坯零件的抓取、搬運工作。此外，機械手x、y、z軸的運動必須有超限位保護， 在機械手x、z軸的中間位置，以及手爪的開合也都設有傳感器，用于機械手的定位。機械手前 進（或后退）運動和上（或下）運動可同時進行，各軸的運動速度也可通過設置參數(shù)進行調節(jié)。（6）工件從工件庫里選擇一個直徑30mm,高度適當?shù)膱A形工件，放置在高架倉庫上。（7）連接平臺從倉儲里選擇一個結構合適的連接平臺，放直在工作臺上。并調節(jié)其高度，使機械手在z軸往下的極限位置松開手爪吋可以安全將工件放置在連接平臺上。(8) 操作曲板控制系統(tǒng)必須設置急停按鈕，以防發(fā)生意外。選擇帶緊停、開始和停止按鈕的

53、操作面板，放 置在工作臺前方便于操作的位置。本課題選用的立體倉庫、機械手和連接平臺等主耍技術參數(shù)見下表：表5.1硬件卞要參數(shù)plc型號plc16i0高架立體倉庫層數(shù)4每層可放工件數(shù)5機械手x/z軸滑塊傳感器幣:疊2mmx軸速度z軸速度y軸活塞行程3cmy軸活塞傳感器重疊2mmy軸活塞速度30mm/s工件直徑30mm高度連接平臺42cm5.2信號連接搭建好硬件后，必須対它們進行信號連接，即把各執(zhí)行元件和傳感器的輸入或輸出接口與 plc的i/o接口相連。按照之而介紹的連線步驟，首先選擇操作而板的輸岀端，依次連接到plc的輸入端，使按動 綠色按鈕時，plc接到指令，系統(tǒng)運動開始；按動紅色按鈕使之停止

54、；按動緊停按鈕，系統(tǒng)急停。 選擇高架立體倉庫的八個輸出端，依次連接到plc的輸入端，它們分別代表機械手x、y、z軸 的極限位置，x、z軸的屮間位置，以及手爪的開合的傳感器，用于機械手工作時的定位。選擇 plc的輸出端，依次與控制面板的各輸入端相連，使工作信號通過plc的輸出傳遞到控制面板 并以各色顯示燈顯示出來。再次選擇plc的輸出端，依次與高架立體倉庫的各輸入端相連，使 控制信號通過plc傳輸給機械手，機械手根據(jù)控制信號沿x、y、z軸運動，手爪進行開合動作。 根據(jù)上述plc輸入輸出的控制要求，得岀plc輸入輸出i/o分配，如表5.2所示：表5.2 plc輸入輸出i/o分配表輸入端輸11!端p

55、lc 地址名稱plc地址名稱e4.0控制面板紅色按鈕a8.0機械手左移e4.1控制血板綠色按鈕a&1機械手右移e4.2控制面板運行模式1a&2機械手下移e4.3控制面板運行模式2a&3機械手上移e4.4控制而板緊停按鈕a&4機械手駛出動作e32.0機械于左端傳感器a&5手爪閉合動作e32.1機械手右端傳感器a9.0操作而板紅燈e32.2機械手上端傳感器a9.1操作面板綠燈e32.3機械手下端傳感器a9.2操作面板黃燈e32.4機械手已駛出傳感器a9.3操作面板白燈e32.5機械手手爪已閉合傳感器e32.6x軸工件位置傳感器e32.7z軸工件位置傳感器信號

56、聯(lián)接操作完成之示，在軟件界rfri屮顯示出最終的信號聯(lián)接表:表5.3該系統(tǒng)最終的信號聯(lián)接列表冒信號聯(lián)接列表備注輸入進對彖名：1610a81 a8 2 a8.3a8.4a8 5a9.0a9.1a9.2a9.30123401234567plc16i0plc16i0plc16i0plc16i0plc16i0plc16i0plc16i0plc16i0 plc16i0 操作面板2 按作面板2 操作面板2 按作面板2 操作面板2 高層貨架倉庫工藝站hrl2002dy 高層貨架倉庫工藝站hrl2002dy 高層貨架倉庫工藝站hrl20-02dy 高層貨架倉庫工藝站hrl20-02dy 高層貨架倉庫工藝站hrl20-02dy 高層貨架倉庫工藝站hrl20-02dy 高層貨架倉庫工藝站hrl20.02dy 高層貨架倉庫工藝站hr