數(shù)控機(jī)床高精度軌跡控制的一種新方法87442

1、數(shù)控機(jī)床高精度軌跡控制的一種新方法數(shù)控機(jī)床是實(shí)現(xiàn)先進(jìn)制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)裝備，它關(guān)系到國家發(fā)展的戰(zhàn)略地位。因此，立足 國內(nèi)實(shí)際，加速發(fā)展具冇較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)能力的國產(chǎn)高粹度數(shù)控機(jī)床，不斷擴(kuò)大市場(chǎng)占冇率，逐步 收復(fù)火地，便成為我國數(shù)控機(jī)床研究開發(fā)部門和生產(chǎn)廠家所面臨的重要任務(wù)。為完成這一任務(wù)，必須攻克若干關(guān)鍵技術(shù)，但其中最關(guān)鍵的一項(xiàng)是數(shù)控機(jī)床的鬲精度軌 跡控制技術(shù)。因此，我們近年來結(jié)合半產(chǎn)實(shí)際，從高速高精度插補(bǔ)、高速高精度伺服控制和 信息化軌跡校正等諸方面，對(duì)話速高精度軌跡控制技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)研究，并以此為基礎(chǔ)加強(qiáng) 了新型數(shù)控系統(tǒng)和高精度數(shù)控機(jī)床的開發(fā)。本文將介紹所取得的部分結(jié)果。1數(shù)控機(jī)床高精度軌跡控制的

2、棊本思想隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，對(duì)機(jī)床加工精度的要求越來越高。如果完全靠 提高零部件制造精度和機(jī)床裝配精度的傳統(tǒng)方法來設(shè)計(jì)制造高精度數(shù)控機(jī)床，勢(shì)必大郵度提 高機(jī)床的成本，在冇些悄況下甚至不可能。面對(duì)這一現(xiàn)實(shí)，我們對(duì)以低成本實(shí)現(xiàn)鬲精度的途 徑進(jìn)行了探索，提出i種通過信息、控制與機(jī)床結(jié)構(gòu)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床高精度軌跡控制的 方法，其核心思想是：采用具冇高分辨率和高采樣頻率的新盤插補(bǔ)技術(shù)，在保證速度的前 提下大幅度提高軌跡生成精度；通過新型雙位置閉環(huán)控制，冇效保證希望軌跡的高精度實(shí) 現(xiàn)。以信息化軌跡校正消除機(jī)械誤差和干擾對(duì)軌跡精度的影響，從而保證所控制的機(jī)床可 在生產(chǎn)環(huán)境屮長(zhǎng)期高精度運(yùn)行。

3、2高速高精度軌跡生成高精度軌跡生成是實(shí)現(xiàn)高精度軌跡控制的基礎(chǔ)。本文以高分辨率、鬲采樣頻率和粗精插 補(bǔ)合一的多功能采樣插補(bǔ)生成刀具希望軌跡。2.1基本措施由采樣插補(bǔ)原理可知，插補(bǔ)誤差6(mm)與進(jìn)給速度vf(mm/min).插補(bǔ)頻率f(hz)和被插 補(bǔ)曲線曲率半徑p(mm)間冇如下關(guān)系1 j1 (品匸由上式可知，為既保證高的進(jìn)給速度，乂達(dá)到高的軌跡精度，一種有效的辦法就是提高采樣 插補(bǔ)頻率?？紤]到在現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床上將經(jīng)常碰到高速髙精度小1111率半徑加工問題。為此，我 們?cè)陂_發(fā)新型數(shù)控系統(tǒng)時(shí)，發(fā)揮軟換件綜合優(yōu)勢(shì)將采樣插補(bǔ)頻率提高到5khz,即插補(bǔ)周期 為0.2ms。這樣,即使要求進(jìn)給速度達(dá)到60m

4、/min,在當(dāng)前曲率半徑為50mm時(shí),仍能保 證插補(bǔ)誤差不大于0.1pmc2.2數(shù)學(xué)模型常規(guī)采樣插補(bǔ)算法普遍采用遞推形式，一般存在誤差積累效應(yīng)。這種效應(yīng)在高速高梢度 插補(bǔ)時(shí)將對(duì)插補(bǔ)精度造成不可忽視的影響。因此，我們?cè)陂_發(fā)高速高精度數(shù)控系統(tǒng)時(shí)采用新 的絕對(duì)式插補(bǔ)算法，其要點(diǎn)是：為被插補(bǔ)曲線建立便于計(jì)算的參數(shù)化數(shù)學(xué)模型x=fi(u), y=f2(u),z=f3(u)式中u參變量，ue 0, 1要求用其進(jìn)行軌跡插補(bǔ)時(shí)不涉及函數(shù)計(jì)算，只需經(jīng)過次數(shù)很少的加減乘除運(yùn)算即對(duì)完 成。例如，對(duì)于圓弧插補(bǔ)，式(2)的具體形式為尤=十 *22比 1 式中 m常數(shù)矩陣，當(dāng)插補(bǔ)點(diǎn)位于一、二、三、四象限時(shí)，其取值分別為2

5、.3實(shí)時(shí)插補(bǔ)計(jì)算在參數(shù)化模型的基礎(chǔ)上，插補(bǔ)軌跡計(jì)算可以模型坐標(biāo)原點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行，從而可消除積累 誤差，冇效保證插補(bǔ)計(jì)算的速度和精度。其實(shí)現(xiàn)過程如下：首先根據(jù)當(dāng)前進(jìn)給速度和加減速要求確定當(dāng)前采樣周期插補(bǔ)直線段長(zhǎng)度然后，按下式計(jì)算當(dāng)前采樣周期參變量的取值、z a tui =妁 t h乙十矽+愛式中um上一采樣周期參變量的取值參變量的攝動(dòng)量與對(duì)應(yīng)的x, y, z的攝動(dòng)量最后將5代入軌跡計(jì)算公式(2),即可計(jì)算出插補(bǔ)軌跡上當(dāng)前點(diǎn)的處標(biāo)值xj, yi.zjo不斷重復(fù) 以上過程直至到達(dá)插補(bǔ)終點(diǎn)，叩可得到整個(gè)離散化的插補(bǔ)軌跡。需說明一點(diǎn)，按式(4)計(jì)算5時(shí)允許有-定誤差，此誤差僅會(huì)對(duì)進(jìn)給速度有微小影響， 不會(huì)

6、對(duì)插補(bǔ)軌跡精度產(chǎn)生任何影響。這樣，式中的開方運(yùn)算可用查衣方式快速完成。 2.4算例分析表1給出了第一象限半徑為50mm岡弧的插補(bǔ)計(jì)算結(jié)果。表中第一行為插補(bǔ)點(diǎn)序號(hào)，u 行為各插補(bǔ)點(diǎn)處參變量的取值，x、y行為各插補(bǔ)點(diǎn)的坐標(biāo)值。為分析插補(bǔ)謀差，將各插補(bǔ) 點(diǎn)處的圓弧半徑和插補(bǔ)直線段長(zhǎng)度的實(shí)際值也一同列于衣中的r行和!_行。山表可見，雖然插補(bǔ)過程中計(jì)算5時(shí)產(chǎn)牛的誤差對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)沿被插補(bǔ)曲線前后位置的準(zhǔn) 確性有一定影響(!_值約有小于1%的誤差)，但各插補(bǔ)點(diǎn)處的r值總是50.000,這說明插補(bǔ) 點(diǎn)準(zhǔn)確位于被插補(bǔ)曲線上，不存在軌跡誤差。表4圓弧插補(bǔ)計(jì)算結(jié)果(x,y,r, al的單位為mm)插補(bǔ)點(diǎn)uxyrl10.

7、07949.3837.83150.0007.85520.15947.54315.48250.0007.86930.24144.52622.74750.0007.86640.32640.41029.44650.0007.86350.41535.29735.41350.0007.85860.51129.31940.50250.0007.85170.61422.62544.58850.0007.84280.72815.38547.57450.0007.83290.8557.78249.39150.0007.818101.0000.00050.00050.0007.8063實(shí)現(xiàn)鬲精度軌跡控制的雙閉環(huán)控

8、制方案通過高速高精度插補(bǔ)獲得精確的刀具希望軌跡后，下一步的任務(wù)便是如何保證刀具實(shí)際 運(yùn)動(dòng)軌跡與插補(bǔ)產(chǎn)生的希望軌跡一致。為此需首先解決各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的高精度位置控制問題。3.1系統(tǒng)組成常規(guī)全閉環(huán)機(jī)床位置控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖1所示。其設(shè)計(jì)思想是在速度環(huán)的基礎(chǔ) 上加上位置外環(huán)來構(gòu)成全閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。根據(jù)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)此類 系統(tǒng)時(shí)，位置控制器應(yīng)選用pi或pid調(diào)節(jié)器，以使系統(tǒng)獲得較快的跟隨性能。然而，因這 類系統(tǒng)為高階ii型系統(tǒng)，其開環(huán)頻率特性將與非線性環(huán)節(jié)的負(fù)倒幅曲線相交，從而使系統(tǒng)出 現(xiàn)非線性自持振蕩而無法正常工作。這就使得這類系統(tǒng)難以在實(shí)際中廣泛應(yīng)用。%g3系統(tǒng)菲紐性 環(huán)節(jié)圖4

9、常規(guī)全閉環(huán)位置控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)ni,n0調(diào)速系統(tǒng)輸入指令和輸汕轉(zhuǎn)速kj傳動(dòng)機(jī)構(gòu)增益為了克服常規(guī)全閉環(huán)位置控制系統(tǒng)存在的缺陷，必須打破以速度內(nèi)壞為基礎(chǔ)構(gòu)造全閉壞 位置控制系統(tǒng)的傳統(tǒng)理論的束縛，尋求新的在保證可靠穩(wěn)立性的基礎(chǔ)上獲得高精度的途徑。 經(jīng)過多年探索，我們研究出一種新的轉(zhuǎn)角線位移雙閉環(huán)位置控制方法，由其構(gòu)成的位置控 制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖2所示。該系統(tǒng)的特點(diǎn)是：整個(gè)系統(tǒng)山內(nèi)外兩個(gè)位置環(huán)組成。其中 內(nèi)部閉環(huán)為轉(zhuǎn)角位置閉環(huán)，其檢測(cè)元件為裝于電機(jī)軸上的光電編碼盤，驅(qū)動(dòng)裝置為交流伺服 系統(tǒng)，由此構(gòu)成一輸入為$輸出為8。的轉(zhuǎn)角隨動(dòng)系統(tǒng)。外部位置閉環(huán)釆用光柵、感應(yīng)同步 器等線位移檢測(cè)元件直接獲取機(jī)床工

10、作臺(tái)的位移信息，并以內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)角隨動(dòng)系統(tǒng)為驅(qū)動(dòng)裝置 驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)。工作臺(tái)的位移精度山線位移檢測(cè)元件決立。iw愎控制移 何眼傳動(dòng)非線性圖2轉(zhuǎn)角一線位移雙閉環(huán)位置控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路是，內(nèi)外環(huán)合理分工，內(nèi)環(huán)主管動(dòng)態(tài)性能，外環(huán)保證穩(wěn)尬性和跟隨精 度。為提鬲系統(tǒng)的跟隨性能，引入由gc(s)組成的前饋通道，構(gòu)成復(fù)介控制系統(tǒng)。3.2穩(wěn)定性與誤差分析(1)穩(wěn)定性分析rh于內(nèi)部轉(zhuǎn)角閉環(huán)不包含間隙非線性環(huán)節(jié)，因此通過合理設(shè)計(jì)該局部線性系統(tǒng)，可使其 成為一無超調(diào)的快速隨動(dòng)系統(tǒng)，其動(dòng)態(tài)特性可近似表示為(5)式中ke轉(zhuǎn)角閉環(huán)增益te轉(zhuǎn)角閉環(huán)時(shí)間常數(shù)系統(tǒng)外環(huán)雖然包含了非線性環(huán)節(jié)，但設(shè)計(jì)控制器使g)(6)式

11、中kp積分環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù) 將系統(tǒng)校正為i型并介理選擇系統(tǒng)增益，可避免系統(tǒng)的頻率特性1川線與非線性環(huán)節(jié)的負(fù)倒幅 曲線相交或?qū)⑵浒鼑?，從而保證系統(tǒng)穩(wěn)定工作。顯然當(dāng)t&較小時(shí)9o(s)/ei(s>ke,系統(tǒng)將 具有更強(qiáng)的穩(wěn)定性。(2)跟隨誤差分析采用上述方案可保證圖2系統(tǒng)穩(wěn)尬工作，因此可忽略非線性因素的影響，求出該系統(tǒng) 的傳遞函數(shù)収(s)=kk%)于r ：+ go 亍聲1 + gp(s)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)使反饋系數(shù)kf=1,前饋通道(8)冇<px(s)=1 (9)上式說明，雙閉環(huán)系統(tǒng)具冇理想的動(dòng)態(tài)性能和跟隨精度。4信息化軌跡謀差校正在雙位置閉環(huán)控制下，機(jī)床坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的精度主要取決于檢測(cè)裝置獲

12、取信息的準(zhǔn)確程度。 因此，進(jìn)一步通過信息補(bǔ)償有效提高檢測(cè)裝直的精度并使其不受外部環(huán)境的影響，將為進(jìn)一 步提高坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)將度提供一條新的途徑。為此采取以下推施：對(duì)檢測(cè)裝置的誤差及其與系統(tǒng) 狀態(tài)的關(guān)系述行精確測(cè)定并建立描述謀差關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，加工過程中由數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)令關(guān) 狀態(tài)信息(如工作臺(tái)實(shí)際位置、檢測(cè)裝置的溫度等)按數(shù)學(xué)模型計(jì)算誤差補(bǔ)償值，并據(jù)此對(duì)檢 測(cè)裝置的測(cè)量值進(jìn)行實(shí)時(shí)校正，從而保證機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件沿各自的坐標(biāo)軸具冇很高的運(yùn)動(dòng)精 度。為在高精度處標(biāo)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上，獲得高精度的多坐標(biāo)合成軌跡，進(jìn)一步采用兒何謀差信 息化校正方法。例如，對(duì)于機(jī)床x、y工作臺(tái)的不垂直度誤差，可通過以下過程進(jìn)行校正：將一精密

13、測(cè)頭裝入機(jī)床主軸，對(duì)固定于t作臺(tái)上的標(biāo)準(zhǔn)樣件(圓弧輪廓)進(jìn)行測(cè)最。當(dāng)機(jī) 床的x、y坐標(biāo)間存在不垂直度謀差時(shí)，所測(cè)的軌跡將不是一個(gè)準(zhǔn)確的圓。將此實(shí)測(cè)軌跡與 標(biāo)準(zhǔn)軌跡相比較，即可求出x、y坐標(biāo)間不垂直度誤差值。按該誤差值對(duì)x、y坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)進(jìn) 行校正，即可使x、y合成運(yùn)動(dòng)軌跡達(dá)到更高的精度。將此原理用于其他兒何謀差的校正，即可有效提高多坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的合成軌跡精度。若在加 工過程中插入上述校正過程，還可對(duì)溫度變化引起的熱變形謀差進(jìn)行有效補(bǔ)償。5應(yīng)用實(shí)例以高速高精度軌跡控制技術(shù)為基礎(chǔ)，開發(fā)了一種新型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)。某用戶用該 系統(tǒng)控制sky1632數(shù)控銃床，其加工性能有了明顯提高。例如，有一種復(fù)朵模具零件，

14、被 加工表面不但曲率變化劇烈，而只許多部位的曲 率半徑值很小，過去用老型號(hào)系統(tǒng)控制機(jī)床進(jìn)行加工時(shí)，必須釆用很低的進(jìn)給速度才能保證 加工精度，生產(chǎn)率很低。采用新型數(shù)控系統(tǒng)后，山于其對(duì)大曲率和曲率變化的高度適應(yīng)能力, 使得進(jìn)給速度提高數(shù)倍后，仍能加工出介格的零件，從而大幅度提高了生產(chǎn)率。此外，通過 新型系統(tǒng)的控制，有效地抑制了機(jī)械傳動(dòng)誤差、時(shí)變切削力和溫度變化等因素對(duì)加丄精度的 影響，較好解決了大程序量、長(zhǎng)時(shí)間（連續(xù)幾十小吋以上）加工中所存在的軌跡跑偏問題，提 高了復(fù)雜零件的加工質(zhì)量。6結(jié)論本文針對(duì)開發(fā)高精度數(shù)控機(jī)床的需求，研究岀-種新的高精度軌跡控制方法，并以此為 基礎(chǔ)開發(fā)了新型數(shù)控系統(tǒng)。在這類新型系統(tǒng)中，以高頻高分辨率絕對(duì)式插補(bǔ)算法生成刀具希 望軌跡，為實(shí)現(xiàn)高精度軌跡控制奠定了信息基礎(chǔ)。通過對(duì)機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行雙位置閉環(huán)控制, 既有效抑制了非線性因素的影響，保證了