機(jī)器人的操作

1、一、 機(jī)器人的操作1、 開啟總電源2、 開啟機(jī)器人電源 OFF ON 3、 開機(jī)之后等機(jī)器人完全啟動需要二到三分鐘，出現(xiàn)以下畫面后說明已經(jīng)啟動完成.4、 啟動之后按運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備，運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備燈亮了說明伺服已經(jīng)啟動，如沒有就要看一下是否有急停按下，當(dāng)有時解除即可，解除之后在按下運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備。運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和非常急停在示教器上會顯示。5、 在示教時必須在示教狀態(tài)下才能進(jìn)行（顯示器上會顯示示教）在再生狀態(tài)下無法進(jìn)行示教（顯示器上會顯示再生）。示教器上選擇示教，操作盒上也要選擇示教才能示教。模式開關(guān)的狀態(tài)懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的顯示示教模式再生模式 懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺操作箱TP作動開關(guān)模式轉(zhuǎn)換開關(guān)可進(jìn)行手動操作不可

2、進(jìn)行手動操作不可進(jìn)行自動運轉(zhuǎn)雙方的開關(guān)置于示教側(cè)?？蛇M(jìn)行機(jī)器人不動的操作。不可進(jìn)行手動操作不可進(jìn)行自動運轉(zhuǎn)可進(jìn)行自動運轉(zhuǎn)可進(jìn)行機(jī)器人不動的操作。雙方的開關(guān)置于再生側(cè)。6、 運轉(zhuǎn)燈亮后，看一下是否在示教狀態(tài)下，如果在就可以拉住示教器上的SW開關(guān)進(jìn)行示教，如有拉住時示教器上會顯示一個小圓圈（綠色的）。7、 SW開關(guān)必須一直按住才能操作六軸。 二、 機(jī)器人的調(diào)點方法1、 程序的選擇：動作可能鍵+程序/步驟（既可以輸入你想編輯的程序號碼）。出現(xiàn)以下畫面輸入數(shù)值（數(shù)值可以自由選擇）按下確定鍵，出現(xiàn)一個程序畫面，就可以對此程序進(jìn)行示教了。然后你將(打點弧焊)鍵開啟來，按下后出現(xiàn)以下畫面再次按下后返回進(jìn)入畫

3、面。2、 空間點的選擇：機(jī)器人可在任意狀態(tài)下，只要不干涉外部的治具、夾具的動作就可以。然后你按下F7鍵(定位P)在按下F12寫入就會將此點記錄下來。接下來就是機(jī)器人行走路徑的編輯。3、 將機(jī)器人軸移動到你需要的位置（可以同時移動六個軸、也可以單獨移動一個軸），機(jī)器人軸動有三種方式動作，分別為軸作標(biāo)、機(jī)器人作標(biāo)、工具作標(biāo)，這三種方式可以根據(jù)個人對機(jī)器人作標(biāo)的掌握情況，選擇那個方式進(jìn)行示教，作標(biāo)的切換方法是直接按下作標(biāo)。機(jī)器人走的路徑也有三種方式分別為空間點（JOINT）、直線（LIN）、圓弧注1（CIR1、CIR2）這個可以根據(jù)實際情況可以進(jìn)行調(diào)整，機(jī)器人走的路徑的選擇方法是按F7(空間點P)、

4、F8(直線LIN)、F9(圓弧CIR1、CIR2)。4、 將機(jī)器人移到到你想要的那個位置,按下機(jī)器人行走路徑(定位PF7)(直線LF8)(圓弧CF9)記錄你需要的位置（按f12）。5、 接下來就是重復(fù)使用以上第3步和第4步的動作。6、 程序的最后一步可以設(shè)成和第一步一樣的位置。選擇程序/步驟,選擇步驟第一步,按下確認(rèn).后運用前進(jìn)檢查走到程序第一步到位后,出現(xiàn)黃色標(biāo),將步驟選擇到進(jìn)往最后步驟,確認(rèn).按下定位P在按下F12執(zhí)行|7、 當(dāng)你需要的點已經(jīng)結(jié)束了之后必須給一個結(jié)束的命令（輸入FN92或是F6END）。8、 當(dāng)你的程序已經(jīng)編輯好之后你可以進(jìn)行檢查可以前進(jìn)檢查也可以后退檢查（拉住SW開關(guān)和前

5、進(jìn)檢查或SW開關(guān)和后退檢查）這樣可以檢查出程序調(diào)整的好壞，不好的地方可以進(jìn)行修改。注1：CIR1代表圓弧的中點，CIR2代表圓弧的終點。一段圓弧必須由三個點才能組成，而且三個點不能在同一條直線上，如果要讓這段圓弧走得更加圓滑就在中間多設(shè)幾個點就可以了。 三、機(jī)器人焊接命令的增設(shè)1、同上機(jī)器人調(diào)點的程序一樣調(diào)點，在你要開始焊接的那個位置上的點后面直接加一個命令就可以了（AS）焊接了。2、當(dāng)你的點到達(dá)你結(jié)束焊接時你就直接加一個熄弧的命令就可以了（AE），以下的點可以和機(jī)器人調(diào)點一樣。注：機(jī)器人在焊接時程序必須走的是直線（LIN）或圓?。–IR1、CIR2）在空間點時不會進(jìn)行焊接，只會走一下。四、機(jī)

6、器人擺焊的增設(shè)1、同上機(jī)器人調(diào)點的程序一樣調(diào)點，在你要開始擺焊的那個位置上的點后面直接加一個命令就可以了（WFP）擺焊了。2、當(dāng)你的點到達(dá)你結(jié)束擺焊時你就直接加一個擺焊停止的命令就可以了（WE），以下的點可以和機(jī)器人調(diào)點一樣。 五、機(jī)器人的自動運轉(zhuǎn)1、機(jī)器人程序設(shè)好之后必須對你的程序進(jìn)行工位分配。2、由于一臺機(jī)器人可以做多個程序，當(dāng)你機(jī)器人做那個程序時你就把那個程序工位分配到工位分配里就可以了。3、工位分配好后你將機(jī)器人打成自動狀態(tài)（示教器上的和操作盒上的都必須打成自動才可以自動運行）。 六、機(jī)器人點的修改、插入、刪除功能1、機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)在點的位置不對時可以對此點進(jìn)行修改。假設(shè)你

7、在第3點上發(fā)現(xiàn)在點的位置不對了。首先你先將點移到第3 點的位置上，到位后（光標(biāo)是黃色的），在移動軸到你要的位置，確定位置后按住動作可能加修正鍵就可以了，它會提示是不是修正，按下確定既修正，修正后光標(biāo)變成綠色。后面點的位置不變。2、機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)在點的位置不對時必須在這個點的位置上加入一點。假設(shè)你在第3點上發(fā)現(xiàn)在點的位置不對了。你必須在第3點的前面加入一點的話，你將機(jī)器人移動到第2點的位置上，到位后（光標(biāo)是黃色的），在移動機(jī)器人的軸，到所需要的位置，確定位置后按住動作可能加插入鍵就可以了，它會提示是不是插入步驟，按下確定既插入，光標(biāo)變成綠色。下面點的位置不變。3、機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)記錄點的位置有多余時可以刪除。假設(shè)機(jī)器人在第2點到第3點之間。機(jī)器人可以不經(jīng)過第2