系統(tǒng)辨識(shí)與自適應(yīng)控制自校正控制二學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1第一頁(yè)，共59頁(yè)。第1頁(yè)/共58頁(yè)第二頁(yè)，共59頁(yè)。第2頁(yè)/共58頁(yè)第三頁(yè)，共59頁(yè)。第3頁(yè)/共58頁(yè)第四頁(yè)，共59頁(yè)。第4頁(yè)/共58頁(yè)第五頁(yè)，共59頁(yè)。n計(jì)算控制量u(k)及濾波值u(k)：第5頁(yè)/共58頁(yè)第六頁(yè)，共59頁(yè)。第6頁(yè)/共58頁(yè)第七頁(yè)，共59頁(yè)。點(diǎn)配置自校正PID控制算法n被控過(guò)程的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：第7頁(yè)/共58頁(yè)第八頁(yè)，共59頁(yè)。第8頁(yè)/共58頁(yè)第九頁(yè)，共59頁(yè)。第9頁(yè)/共58頁(yè)第十頁(yè)，共59頁(yè)。第10頁(yè)/共58頁(yè)第十一頁(yè)，共59頁(yè)。第11頁(yè)/共58頁(yè)第十二頁(yè)，共59頁(yè)。第12頁(yè)/共58頁(yè)第十三頁(yè)，共59頁(yè)。第13頁(yè)/共58頁(yè)第十四頁(yè)，共59頁(yè)。第14頁(yè)/共58頁(yè)第十五頁(yè)

2、，共59頁(yè)。第15頁(yè)/共58頁(yè)第十六頁(yè)，共59頁(yè)。第16頁(yè)/共58頁(yè)第十七頁(yè)，共59頁(yè)。第17頁(yè)/共58頁(yè)第十八頁(yè)，共59頁(yè)。第18頁(yè)/共58頁(yè)第十九頁(yè)，共59頁(yè)。制器在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行改造，典型的是增加設(shè)定值濾波器或其他(qt)一些參數(shù)。n為了滿(mǎn)足控制系統(tǒng)性能的設(shè)計(jì)要求，根第19頁(yè)/共58頁(yè)第二十頁(yè)，共59頁(yè)。辨識(shí)過(guò)程特性時(shí)，往往可辨識(shí)條件不一定成立。因此采取能使系統(tǒng)滿(mǎn)足(mnz)可辨識(shí)條件的有效措施。第20頁(yè)/共58頁(yè)第二十一頁(yè)，共59頁(yè)。樣周期和變換后的過(guò)程傳遞函數(shù)，根據(jù)基于模型匹配的設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)控制參數(shù)。第21頁(yè)/共58頁(yè)第二十二頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.2.1 帶設(shè)定值濾波(lb)的二自由度數(shù)

3、字PID控制器閉環(huán)自校正原理圖第22頁(yè)/共58頁(yè)第二十三頁(yè)，共59頁(yè)。n控制器：第23頁(yè)/共58頁(yè)第二十四頁(yè)，共59頁(yè)。第24頁(yè)/共58頁(yè)第二十五頁(yè)，共59頁(yè)。第25頁(yè)/共58頁(yè)第二十六頁(yè)，共59頁(yè)。第26頁(yè)/共58頁(yè)第二十七頁(yè)，共59頁(yè)。第27頁(yè)/共58頁(yè)第二十八頁(yè)，共59頁(yè)。第28頁(yè)/共58頁(yè)第二十九頁(yè)，共59頁(yè)。第29頁(yè)/共58頁(yè)第三十頁(yè)，共59頁(yè)。第30頁(yè)/共58頁(yè)第三十一頁(yè)，共59頁(yè)。第31頁(yè)/共58頁(yè)第三十二頁(yè)，共59頁(yè)。第32頁(yè)/共58頁(yè)第三十三頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.1 專(zhuān)家式自校正(jiozhng)PID控制器結(jié)構(gòu)框圖第33頁(yè)/共58頁(yè)第三十四頁(yè)，共59頁(yè)。n過(guò)低振蕩；n上

4、下超調(diào)；第34頁(yè)/共58頁(yè)第三十五頁(yè)，共59頁(yè)。第35頁(yè)/共58頁(yè)第三十六頁(yè)，共59頁(yè)。第36頁(yè)/共58頁(yè)第三十七頁(yè)，共59頁(yè)。n(2)根據(jù)實(shí)測(cè)變量與理想變量的差值，按啟發(fā)式規(guī)則整定PID參數(shù);第37頁(yè)/共58頁(yè)第三十八頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.2 專(zhuān)家(zhunji)式PI控制器第38頁(yè)/共58頁(yè)第三十九頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.3 專(zhuān)家(zhunji)式PI控制器進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)的方框圖第39頁(yè)/共58頁(yè)第四十頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.4 無(wú)反振蕩邏輯，初始(ch sh)調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)的系統(tǒng)性能第40頁(yè)/共58頁(yè)第四十一頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.5 有反振蕩(zhndng)邏輯，初始調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)的

5、系統(tǒng)性能第41頁(yè)/共58頁(yè)第四十二頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.6 有反振蕩邏輯(lu j)，最終調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)的系統(tǒng)性能第42頁(yè)/共58頁(yè)第四十三頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.7 比例和積分增益變化(binhu)軌跡第43頁(yè)/共58頁(yè)第四十四頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.8 超調(diào)量、衰減率和衰減周期(zhuq)的定義第44頁(yè)/共58頁(yè)第四十五頁(yè)，共59頁(yè)。nEXACT進(jìn)行PID參數(shù)自校正工作原理如圖11.3.9所示。第45頁(yè)/共58頁(yè)第四十六頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.9 EXACT的PID參數(shù)(cnsh)自校正工作原理第46頁(yè)/共58頁(yè)第四十七頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.3.10 校正(jiozhng)參數(shù)的收斂

6、狀況第47頁(yè)/共58頁(yè)第四十八頁(yè)，共59頁(yè)。第48頁(yè)/共58頁(yè)第四十九頁(yè)，共59頁(yè)。第49頁(yè)/共58頁(yè)第五十頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.4.1 廣義(gungy)預(yù)測(cè)控制第50頁(yè)/共58頁(yè)第五十一頁(yè)，共59頁(yè)。第51頁(yè)/共58頁(yè)第五十二頁(yè)，共59頁(yè)。第52頁(yè)/共58頁(yè)第五十三頁(yè)，共59頁(yè)。子；n各參數(shù)置初值；第53頁(yè)/共58頁(yè)第五十四頁(yè)，共59頁(yè)。第54頁(yè)/共58頁(yè)第五十五頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.4.2 最小方差(fn ch)控制仿真結(jié)果第55頁(yè)/共58頁(yè)第五十六頁(yè)，共59頁(yè)。圖11.4.3 廣義預(yù)測(cè)控制(kngzh)仿真結(jié)果第56頁(yè)/共58頁(yè)第五十七頁(yè)，共59頁(yè)。第57頁(yè)/共58頁(yè)第五十八頁(yè)，共59頁(yè)。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)會(huì)計(jì)學(xué)。第1頁(yè)/共58頁(yè)。下面給出用參數(shù)估計(jì)方法解恒等式的極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)器的整個(gè)計(jì)算過(guò)程。分別填入u、u數(shù)據(jù)區(qū)，輸出u(k)。(b)控制器具有(jyu)離散PID控制器的結(jié)構(gòu)。第14頁(yè)/共58頁(yè)?？刂破鞯膬?/p>