愛普生機(jī)器人原點(diǎn)校準(zhǔn)方法

1、EPSO帆械手脈沖零點(diǎn)校正一、工具：鋼板尺（或卡尺）、EPSO機(jī)械手編程軟件 RC+5.0等。二、應(yīng)用場臺：1. 當(dāng)機(jī)械手和驅(qū)動器的型號及序列號不一致時，即機(jī)械手和不同序列號的控制器混搭使用,需要重新校準(zhǔn)機(jī)械手的位置（重新校準(zhǔn)機(jī)械手脈沖零位）。2. 更換馬達(dá)等其他問題。三、機(jī)械手脈沖零點(diǎn)位置校正：具體調(diào)節(jié)步驟如下:1. 拆除機(jī)械手絲桿上火具，同時保證機(jī)械手有足夠運(yùn)動空間，用RC+5.0軟件連接機(jī)械手LS3,在軟件中打開機(jī)器人管理器，如下圖所示：.點(diǎn)擊“motor on”按鈕，即給機(jī)械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋 放機(jī)械手4個伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：狀志新敬作此 沃安令#護(hù)關(guān)電機(jī)關(guān)諾行

2、巾岸保MOTOOMOTOROFFONn jj、料敬EH荷CD I至擊回 I-1J-I世市禎有（U I|回稱的衍同I廠 I 廠匚IM2. 點(diǎn)擊“motor on”按鈕，即給機(jī)械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋 放機(jī)械手4個伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：3. 手動將機(jī)械手調(diào)整到脈沖零點(diǎn)位置；如下圖所示:+Z方向+Y方向具體細(xì)節(jié)：1）因?yàn)閯x車釋放后，手動可以拖動J1與J2軸，手動拖動使J1與J2軸如下圖所示:2）同理，手動移動絲桿使3、4軸如圖所示:（U軸0位，絲桿端面對應(yīng)外套上的指針；絲桿底部端面到機(jī)體底部為75mm，用鋼尺量，相差在 2mm內(nèi)可接受。）此按鈕可按著輝放3鈾的剎車Z軸3.保持機(jī)械手

3、目前手動零點(diǎn)位置不動，先點(diǎn)擊“鎖定所有”按鈕，即鎖定機(jī)械手 伺服馬達(dá)剎車；接著點(diǎn)擊“ motor off ”按鈕，即關(guān)閉機(jī)械手；具體如圖：霍*愣it素我孑歡護(hù) 配*夫法析由4. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，手動將機(jī)械手內(nèi)編碼器重置，具體是在 軟件中打開命令窗口（ ctrl+M ）中輸入：Encreset 1 按回車Encreset 2 按回車Encreset 3 按回車Encreset 3,4 按回車 如圖:1233.4>Enczssst>>Encz-eset>>Ercresei:5. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，重啟控制器，具體操作如圖:二與 T.嚏口迥

4、Ra登人皆w器（由居 -.S朝口 d1Ctrl+MI/O空網(wǎng)luCtrf*!卿Ctd+Trl：1偵3咤芟部口“.Ctri + LE帽Ctrl4UGUI guilder工具一控制器一重置控制者一是一是 重啟完成后，叉掉控制器工具窗口。6. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，在命令窗口中輸入Calpls （脈沖零點(diǎn)位置的正確脈沖值）回車，具體如下：Calpls 0,0,0,0回車.如下圖：保存各個軸當(dāng)前的脈沖值，具體是在軟件> calplBcalib 1按回車1軸calib 2按回車2軸calib 3按回車3軸calib 3,4按回車4軸ctrl+M ）中輸入:> callb 18.保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動, 中打開命令窗口（> cslib 2> calib 3>> calib 3, 4calib 1（如只需校第一軸，機(jī)械手脈沖零點(diǎn)的脈沖保存完成，效正基本完成。即可,以上將4個軸都校正）7. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，打開機(jī)器人管理器，點(diǎn)擊 motor on后 ,在步進(jìn)示教可看到如下界面：其當(dāng)前世界坐標(biāo)值x: 400 y : 0 z : 0 u : 0當(dāng)前關(guān)節(jié)及脈沖值均為0,1點(diǎn)戔伴點(diǎn)網(wǎng)：P0 - 1.叩- 熙廈8.驗(yàn)證，將機(jī)械手的位置移動，是x、y