機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)第四章習(xí)題答案解析[關(guān)慧貞]6頁(yè)

1、. WORD格式整理. .第四章工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)思考題與習(xí)題1. 工業(yè)機(jī)器人的定義是什么？操作機(jī)的定義是什么？答：我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GT/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯將工業(yè)機(jī)器人定義為“是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度操作機(jī)，能搬運(yùn)物料、工件或夾持工具，用以完成各種作業(yè)”；將操作機(jī)定義為“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置”。2. 工業(yè)機(jī)器人由哪幾部分組成？并比較它與數(shù)控機(jī)床組成的區(qū)別。答：工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元和控制裝置組成。數(shù)控機(jī)床一般由機(jī)床本體、伺服系統(tǒng)和數(shù)控裝置組成。二者組成的區(qū)別主要在于機(jī)械本體，機(jī)器人操作機(jī)通常由末端執(zhí)行器、手腕

2、、手臂和機(jī)座組成，而數(shù)控機(jī)床機(jī)械本體通常包含主運(yùn)動(dòng)部件、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)部件 、支承部件、冷卻潤(rùn)滑、排屑等部分。3. 工業(yè)機(jī)器人的基本功能和基本工作原理是什么？它與機(jī)床主要有何相同和不同之處？答：工業(yè)機(jī)器人基本功能是提供作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其基本工作原理是通過(guò)操作機(jī)上各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。在基本功能及基本工作原理上，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床有如下相同之處：二者的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求；二者都是通過(guò)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的位姿變化要求。二者的主要不同之處有：機(jī)床是以直角坐標(biāo)形式運(yùn)動(dòng)為主，而機(jī)器人是以關(guān)節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為主；機(jī)床對(duì)剛度、精度要求很高，其靈活性相對(duì)較低；而機(jī)器人

3、對(duì)靈活性要求很高，其剛度、精度相對(duì)較低4. 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型有哪幾類？各種類型的特點(diǎn)如何？答：工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型有如下四類：關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特點(diǎn)是關(guān)節(jié)一般為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，靈活性好，工作空間范圍大（同樣占地面積情況下），但剛度和精度較低；球坐標(biāo)型機(jī)器人，其特點(diǎn)是按球坐標(biāo)形式動(dòng)作（運(yùn)動(dòng)），靈活性好，工作空間范圍大，但剛度、精度較差；圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人，其特點(diǎn)是按圓柱坐標(biāo)形式動(dòng)作，靈活性較好，工作空間范圍較大，剛度、精度較好；直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其特點(diǎn)是按直角坐標(biāo)形式動(dòng)作，剛度和精度高，但靈活性差，工作空間范圍小。5. 如何選擇和確定機(jī)器人的坐標(biāo)系？分析圖4-5所示的PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系是如何確定

4、的？答：坐標(biāo)系按右手定則確定。絕對(duì)坐標(biāo)系X-Y-Z，機(jī)座坐標(biāo)系X0-Y0-Z0和機(jī)械接坐標(biāo)系Xm-Ym-Zm的取法參考GB-T16977-1997工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系Xi-Yi-Zi以下簡(jiǎn)明的方法確定： (1)確定基準(zhǔn)狀態(tài) 般可取機(jī)器人處于機(jī)械原點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)。也可以取機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸線(或大部分關(guān)節(jié)軸線)與機(jī)座直角坐標(biāo)系軸線平行時(shí)的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)。(2)關(guān)節(jié)坐標(biāo)軸軸線位置的選取 取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向一致。對(duì)于回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的軸線重合；對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向平行(或重合)。(3)關(guān)節(jié)坐標(biāo)方向的選取 采用右手坐標(biāo)系，規(guī)定Xi、Zi軸

5、的方向，Yi軸方向就自然確定了。原則上Xi、Zi軸的正向可視方便任意選取，但應(yīng)盡可能使各坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變簡(jiǎn)單。圖4-5PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系就是按上述方法確定的。6. 機(jī)器人的自由度表示什么？它與機(jī)床中的軸數(shù)和原動(dòng)件是否相等？答：自由度是表示工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，以直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)表示(一般末端執(zhí)行器本身的動(dòng)作不包括在內(nèi)，如夾持器手爪的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)，因?yàn)樗挥绊憡A持器的位姿特性)?？梢钥闯鰴C(jī)器人的自由度數(shù)相當(dāng)于機(jī)床的軸數(shù)，都表示運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)。機(jī)器人的自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)目相等。7. 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)內(nèi)容與步驟大致如何？答：（1）. 總體設(shè)計(jì)：1）基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)。在總體方案設(shè)計(jì)階

6、段首先要確定的主要參數(shù)有如下幾種：用途，額定負(fù)載，工作空間，額定速度，驅(qū)動(dòng)方式的選擇，性能指標(biāo)；2）總體方案設(shè)計(jì)包括：運(yùn)動(dòng)功能方案設(shè)計(jì)，傳動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)布局方案設(shè)計(jì)，參數(shù)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，總體方案評(píng)價(jià)；（2）詳細(xì)設(shè)計(jì)詳細(xì)設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：裝配圖設(shè)計(jì)、零件圖設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（3）總體評(píng)價(jià)總體設(shè)計(jì)階段所得的設(shè)計(jì)結(jié)果，是各構(gòu)件及關(guān)節(jié)的概略形狀及尺寸，通過(guò)詳細(xì)設(shè)計(jì)將其細(xì)化了，而且總體設(shè)計(jì)階段尚未考慮的細(xì)節(jié)也具體化了，因此各部分尺寸會(huì)有一些變化，需要對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行總體評(píng)價(jià)，檢測(cè)其是否能滿足所需設(shè)計(jì)指標(biāo)的要求。8. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)如何用齊次坐標(biāo)變換來(lái)表示？答：機(jī)器人個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)可

7、以用齊次坐標(biāo)變換來(lái)表示。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可用運(yùn)動(dòng)后的坐標(biāo)系相對(duì)于運(yùn)動(dòng)前坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)變換矩陣來(lái)表示。9. 工業(yè)機(jī)器人的位姿的含義是什么？答：是指機(jī)器人末端執(zhí)行器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。10. 如何用作業(yè)動(dòng)作功能要求來(lái)描述機(jī)器人位姿？答：可用作業(yè)軌跡對(duì)末端執(zhí)行器在機(jī)座坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系下的位姿要求來(lái)表示作業(yè)動(dòng)作功能要求，而末端執(zhí)行器可用機(jī)械接口坐標(biāo)系表示，所以對(duì)末端執(zhí)行器的位姿要求可直接用機(jī)械接口坐標(biāo)系與機(jī)座坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系間的齊次變換來(lái)表示。11. 如何用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)來(lái)描述機(jī)器人的位姿？答：就是用機(jī)座坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、末端執(zhí)行器坐標(biāo)系間的坐標(biāo)關(guān)系來(lái)描述末端執(zhí)行器在機(jī)座坐標(biāo)系下的位姿。12.

8、什么是機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)解析？可以用來(lái)解決什么問(wèn)題？答：已知關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位移變量，求作業(yè)位姿，是是機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)解析，可以用于求解機(jī)器人工作空間、進(jìn)行作業(yè)功能位姿分析及機(jī)器人的軌跡解析。13. 確定機(jī)器人的工作空間有哪些方法？圖4-11所示的機(jī)器人工作空間是如何確定的？答：確定機(jī)器人的工作空間的方法有解析法和作圖法，圖4-11所示的機(jī)器人工作空間是用作圖法來(lái)確定的。14. 什么是機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解析？它可以用來(lái)解決什么問(wèn)題？答：已知作業(yè)位姿要求（即已知作業(yè)變量），求關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位移變量，是機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解析。各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量的計(jì)算是機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì)必須的。在機(jī)器人設(shè)計(jì)中，可以根據(jù)作業(yè)位姿的極限，用逆解求出

9、關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)極限，用來(lái)指導(dǎo)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)極限范圍設(shè)計(jì)。15. 機(jī)器人構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)速度、角速度、加速度、角加速度分析方法的基本思路是什么？答：由于操作臂是由一系列連桿串聯(lián)而成，每一連桿相對(duì)前一連桿運(yùn)動(dòng)。根據(jù)這一結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，從基座開(kāi)始，就可依次計(jì)算出個(gè)各個(gè)連桿的速度和角速度，加速度和角加速度。16. 進(jìn)行機(jī)器人靜力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？答：進(jìn)行機(jī)器人靜力分析的目主要有以下幾點(diǎn)：；分析關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩和與末端施加的力和力矩的關(guān)系；為分析操作臂的受力變形提供基礎(chǔ)。分析方法的基本思路就是列力平衡方程或采用虛功原理。17. 進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？答：進(jìn)行機(jī)器人

10、動(dòng)力分析的目的是為了解決兩方面問(wèn)題即動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題和動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題，動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題與機(jī)器人的仿真有關(guān)，而逆問(wèn)題是為了實(shí)時(shí)控制的需要，以期達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能。動(dòng)力學(xué)分析的基本思路是，首先采用拉格朗日方法、牛頓歐拉方法等建立機(jī)器人手臂的動(dòng)力學(xué)方程，然后根據(jù)具體問(wèn)題進(jìn)一步分析。18. 機(jī)器人正動(dòng)力學(xué)和逆動(dòng)力學(xué)解析分別用來(lái)解決什么問(wèn)題？答： 機(jī)器人正動(dòng)力學(xué)是根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩或力，計(jì)算機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度）；逆動(dòng)力學(xué)解析是為了根據(jù)已知軌跡對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)位移、速度和加速度，求出所需要的關(guān)節(jié)力矩或力。19. 諧波減速器的工作原理是什么？特點(diǎn)是什么？答：諧波齒輪傳動(dòng)的工作原理如圖4-16所示，若剛輪G

11、為固定件，波發(fā)生器H為主動(dòng)件，柔輪R為從動(dòng)件。當(dāng)將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時(shí)，由于波發(fā)生器兩滾子外側(cè)之間的距離略大于柔輪內(nèi)孔直徑，使原為圓形的柔輪產(chǎn)生彈性變形成為橢圓，使其長(zhǎng)軸兩端的齒與剛輪齒完全嚙合。同時(shí)，變形后柔輪短軸兩端的齒則與剛輪齒完全脫開(kāi)，其余各處的齒，則視回轉(zhuǎn)方向不同分別處于“嚙入”或“嚙出”狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長(zhǎng)短軸相位的變化而依次變化。于是柔輪就相對(duì)于不動(dòng)的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)，柔輪長(zhǎng)軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡(jiǎn)諧波形，因此，這種傳動(dòng)稱為諧波傳動(dòng)。若柔輪固定，剛輪從動(dòng)，其工作過(guò)程完全相同，只是剛輪的轉(zhuǎn)向

12、與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相同。諧波減速傳動(dòng)裝置具有傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、效率高（一般可達(dá)0.70-0.90）、體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。20. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式有哪些？如何選用？答：工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓、氣動(dòng)三種。電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式目前額定負(fù)載在1kN以下的工業(yè)機(jī)器人中大多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在機(jī)器人中直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用廣泛，交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)是新近發(fā)展起來(lái)的，由于其特點(diǎn)已開(kāi)始在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用。直流伺服電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)和直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)都采用閉環(huán)控制，通常用于位置精度和速度要求高的機(jī)器人中，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要和于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般

13、用于位置和速度精度要求不高、價(jià)格較低的簡(jiǎn)易機(jī)器人中。液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)方式目前只在簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)型、重型工業(yè)機(jī)器人和噴漆機(jī)器人(在噴漆環(huán)境中，存在易爆可燃物質(zhì)；不允許使用電壓超過(guò)9V的電器)中，才考慮采用液壓驅(qū)動(dòng)方式。對(duì)輕負(fù)荷的搬運(yùn)，上、下料點(diǎn)位操作的工業(yè)機(jī)器人則可以考慮采用氣壓驅(qū)動(dòng)方式。21. 機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)要求是什么？答：機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)要求：（1） 手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求。工作空間的形狀和大小與手臂的長(zhǎng)度、手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍密切相關(guān)。（2）根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料；如常采用空心的薄壁矩形框體或圓管以提高其抗彎剛度和扭轉(zhuǎn)

14、剛度，減輕自身的重量。空心結(jié)構(gòu)內(nèi)部可以方便地安置機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。（3）盡量減小手臂重量和相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷；減少運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)載荷與沖擊，提高手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度。（4）要設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差，提高運(yùn)動(dòng)的精確性和運(yùn)動(dòng)剛度。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。22. 機(jī)器人機(jī)座設(shè)計(jì)要求是什么？答：1) 要有足夠大的安裝基面，以保證機(jī)器人工作時(shí)的穩(wěn)定性。2) 機(jī)座承受機(jī)器人全部重量和工作載荷，應(yīng)保證足夠的強(qiáng)度、剛度和承載能力。3) 機(jī)座軸系及傳動(dòng)鏈的精度和剛度對(duì)末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度影響最大。因此機(jī)座與手臂的聯(lián)接要有可靠的定位基準(zhǔn)面，要有調(diào)整軸承間隙和傳動(dòng)間隙

15、的調(diào)整機(jī)構(gòu)。23. 機(jī)器人手腕的設(shè)計(jì)要求是什么？ 答：對(duì)工業(yè)機(jī)器人手腕設(shè)計(jì)的要求有：（1）由于手腕處于手臂末端，為減輕手臂的載荷，應(yīng)力求手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊，減少其重量和體積。為此腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置多采用分離傳動(dòng)，將驅(qū)動(dòng)器安置在手臂的后端。（2）手腕部件的自由度愈多，各關(guān)節(jié)角的運(yùn)動(dòng)范圍愈大，其動(dòng)作的靈活性愈高，機(jī)器人對(duì)作業(yè)的適應(yīng)能力也愈強(qiáng)。但增加手腕自由度，會(huì)使手腕結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)控制加度加大。因此，設(shè)計(jì)時(shí)，不應(yīng)盲目增加手腕的自由度數(shù)。通用目的機(jī)器手手腕多配置3個(gè)自由度，某些動(dòng)作簡(jiǎn)單的專用工業(yè)機(jī)器人的手腕，根據(jù)作業(yè)實(shí)際需要，可減少其自由度數(shù)，甚至可以不設(shè)置手腕以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。（3）為提高手腕動(dòng)作的精確

16、性。應(yīng)提高傳動(dòng)的剛度，應(yīng)盡量減少機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差。如齒輪傳動(dòng)中的齒側(cè)間隙，絲杠螺母中的傳動(dòng)間隙；聯(lián)軸器的扭轉(zhuǎn)間隙等。對(duì)分離傳動(dòng)采用鏈、同步齒帶傳動(dòng)或傳動(dòng)軸。（4）對(duì)手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械擋塊，以防止關(guān)節(jié)超限造成事故。24. 手腕的誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)的含義是什么？誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)的存在對(duì)什么有影響？答：如圖4-34所示之手腕結(jié)構(gòu)。當(dāng)鏈6和鏈輪4不動(dòng)，使鏈7和鏈輪5單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于軸10不動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的殼體8將迫使圓錐齒輪11作行星運(yùn)動(dòng)，即齒輪11隨殼體8作公轉(zhuǎn)(上下俯仰)，同時(shí)還繞軸14作一附加的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，稱為“誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)”。誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)的存在使得對(duì)手腕的運(yùn)動(dòng)控制變得復(fù)雜。25. 機(jī)器人

17、末端執(zhí)行器應(yīng)滿足的要求是什么？答：（1）不論是夾持或吸附，末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)需要的足夠的夾持(吸附)力和所需的夾持位置精度。（2）應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，重量輕，以減輕手臂的負(fù)荷。專用的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高，而能完成多種作業(yè)的“萬(wàn)能”末端執(zhí)行器可能帶來(lái)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費(fèi)用昂貴的缺點(diǎn)，因此提倡設(shè)計(jì)可快速更換的系列化、通用化專用末端執(zhí)行器。26. 在機(jī)械制造系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的選擇與布局設(shè)計(jì)原則是什么？答：在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的選擇和系統(tǒng)布局設(shè)計(jì)上應(yīng)考慮以下原則：（1）滿足作業(yè)技術(shù)參數(shù)要求；（2）性能價(jià)格比好；（3）滿足系統(tǒng)的生產(chǎn)節(jié)拍要求；（4）單元的布局設(shè)計(jì)應(yīng)盡可能緊湊，以減少對(duì)

18、機(jī)器人工作空間的要求，減小制造系統(tǒng)的占地面積（或空間），縮短機(jī)器的運(yùn)動(dòng)路徑；（5）機(jī)器人與系統(tǒng)中的相聯(lián)接的裝備控制應(yīng)協(xié)調(diào)。27. AGV運(yùn)動(dòng)原理圖及運(yùn)動(dòng)自由度如何描述？答：AGV運(yùn)動(dòng)原理圖是將其運(yùn)動(dòng)功能用簡(jiǎn)潔的符號(hào)和圖形表達(dá)出來(lái)；AGV物流小車運(yùn)動(dòng)數(shù)目用自由度表示，有3自由度AGV和2自由度AGV。AGV的各個(gè)運(yùn)動(dòng)是相對(duì)大地運(yùn)動(dòng)，屬于并聯(lián)運(yùn)動(dòng)形式，因此不能直接用它的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)描述，需用虛擬軸運(yùn)動(dòng)表示。AGV的實(shí)軸運(yùn)動(dòng)有兩種：驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)（車輪回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)車體相對(duì)地面移動(dòng)），操舵運(yùn)動(dòng)（轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)車輪相對(duì)車體偏轉(zhuǎn)）。AGV的虛擬軸運(yùn)動(dòng)是將AGV的實(shí)軸運(yùn)動(dòng)等效為虛擬軸運(yùn)動(dòng)，如2自由度的AGV只要用車體坐標(biāo)系虛擬軸運(yùn)動(dòng)v和描述就可以了。28. AGV運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向方式有哪些？答：AGV的轉(zhuǎn)向方式有三種：AGV操舵轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向是通過(guò)前輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前輪相對(duì)車體偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向；差速轉(zhuǎn)向這種轉(zhuǎn)向方式?jīng)]有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，是依靠?jī)沈?qū)動(dòng)輪的速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；操舵平動(dòng)轉(zhuǎn)向是通過(guò)中間兩個(gè)復(fù)合輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)向輪）改變車體的平動(dòng)方向。29. 了解工業(yè)機(jī)器