工業(yè)機器人 Training

1、RoboCup 2013 Training培訓教程深圳市深立精機科技有限公司 SAMI 張鑫深圳市深立精機科技有限公司 Jane SilverayJCell:普生（中國）有限公司深圳分公司River CCell:henzhen AMI Technology Co. Ltd.page 2 培訓內容培訓內容 SAMI簡介簡介 Epson簡介簡介 Epson機器人簡介機器人簡介 EPSON RC+ 用戶界面（軟件）用戶界面（軟件） 示教示教 SPEL+語言語言 動作動作指令指令 I/O Pallet !.! 并列處并列處理理 多任務處多任務處理理

2、RoboCup應用介紹應用介紹 應用案例應用案例page 3 Epson簡簡介介page 4 主要部件介紹主要部件介紹：機器人介紹機器人介紹軸機器人特點：軸機器人特點：有有4個軸（個軸（4個自由度）個自由度）X、Y、Z、U，這類機器人的結構輕便、響應，這類機器人的結構輕便、響應快快 ，最適用于平面定位、垂直方向，最適用于平面定位、垂直方向進行裝配的作業(yè)進行裝配的作業(yè) 。應用領域：應用領域： 裝貨裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結、封裝、特種搬運操作、涂層、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。裝配等。Epson機器人機器人主要部件介紹主要部件介紹：機器人介紹機器人介紹

3、軸機器人特點軸機器人特點： 有有6個關節(jié)（六個自由度）個關節(jié)（六個自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作作可以自由編程，完成全自動化的工作 ，提高生產效率。提高生產效率。應用領域：應用領域：應用領應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。鍛造、鑄造等。 Epson機器人機器人產品系列產品系列系列名稱系列名稱最大負載最大負載G1G3G6G1

4、0/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005mm 0.008mm 0.015mm 0.025mm 0.01mm 0.015mm0.01mm0.01mm175225mm250350mm550650mm6501000mm350mm550mm400mm600mm Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設定自由曲線設定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動至用直線將手臂移動至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂移動手臂圖圖2動作動

5、作指令指令4 4. . 速度設定指令速度設定指令4.1 4.1 PTP指令的速度設定指令的速度設定Speed 功能用于設定功能用于設定PTPPTP動作速度的百分比動作速度的百分比格式：格式：Speed s，a，b說明：說明：s 速度設定值；速度設定值；a 第三軸上升速度設定值；第三軸上升速度設定值；b 第三軸下降速度設定值。第三軸下降速度設定值。示例：示例：1. 1. Speed 80 2. 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于設定功能用于設定PTP動作加減速度的百分比。動作加減速度的百分比。格式：格式：Accel a，b，c，d，e，f說明：說明：a/b 加加/ /減速度設

6、定值；減速度設定值；c/d 第三軸上升加第三軸上升加/ /減速度設定值；減速度設定值； e/f 第三軸下降加第三軸下降加/ /減速度設定值減速度設定值示例：示例：1. 1. Accel 80，80 2. 2. Accel 80，80，30，30，60，604.2 4.2 CP指令的速度設定指令的速度設定SpeedS 功能用于設定功能用于設定CP動作速度值動作速度值格式：格式：SpeedS 速度設定值速度設定值說明：表說明：表1 1 為不同機型對應的速度設定值范圍為不同機型對應的速度設定值范圍示例：示例：SpeedS 800 CP動作的速度設置為動作的速度設置為800mm/sAccelS功能用于

7、設定功能用于設定CP動作加減速度值動作加減速度值格式：格式：AccelS 加速設定值，加速設定值， 減速設定值減速設定值 說明：表說明：表1 1 為不同機型對應的加減速度設定值范圍為不同機型對應的加減速度設定值范圍示例：示例：AccelS 800 加減速度均為加減速度均為800mm/S機械手型號Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表表1 1動作動作指令指令4.3 4.3 Power指令指令功能功能: :電源模式的設定電源模式的設定格式格式: :Po

8、wer High|Low說明說明: :默認值為默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內。低功率模式設定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示，也會的范圍內。低功率模式設定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設定為度動作時，必須設定為Power High。4.4 4.4 Weight指令指令功能功能: :進行補償進行補償PTP 動作時的速度加減速度的參數(shù)設定動作時的速度加減速度的參數(shù)設定格式格式:

9、:Weight 手部重量手部重量說明說明: :手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。動作指令動作指令5. 5. Jump 指令的修飾指令的修飾5.1 5.1 拱形動作拱形動作在在Jump指令后通過指定門形參數(shù)指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。，可以改變拱形的形狀。上圖中上圖中a，b的值與的值與C06對默認初始值（單位：對默認初始值（單位：mm）如下表列，）如下表列，7為門形動作。要改變

10、為門形動作。要改變C06對應的對應的a a，b b的值，使用的值，使用ArchArch指令。也可以指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。選項卡中修改。5.2 5.2 Arch指令指令功能功能:用于設定用于設定Jump動作拱形參數(shù)設定格式動作拱形參數(shù)設定格式Arch 拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設定值比垂直拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變，所

11、以動作前請先確認動作軌跡變，所以動作前請先確認動作軌跡示例示例:Arch 0，10，40拱形編號01234567a30405060708090門型運動b30405060708090表表1動作指令動作指令RC170/RC180控制器標配了控制器標配了24位輸入和位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴展板卡擴展I/O位數(shù)。每張位數(shù)。每張I/O板卡包括板卡包括32位輸入和位輸入和32位輸出，最多可以安裝位輸出，最多可以安裝4張張I/O板卡，既最多可增加板卡，既最多可增加128位輸入和位輸入和128位輸出。位輸出。1. 硬件連接硬件連接1.1 輸入電路：輸入電壓范圍輸

12、入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10ON 電壓電壓: + 10.8V（最?。ㄗ钚。㎡FF 電壓電壓: + 5V（最大）（最大）輸入電流輸入電流: 10mA，24V輸入時，典型值輸入時，典型值I/O控制控制指令指令1.2 輸出電路輸出電路額定輸出電壓額定輸出電壓: + 12 24V 10最大輸出電流最大輸出電流:：100mA（典型值）（典型值）1輸出輸出輸出驅動器輸出驅動器:：Photo Mos繼電器繼電器通態(tài)電阻（平均）通態(tài)電阻（平均）:：23.5以下輸出以下輸出I/O控制控制指令指令2. 輸輸出指令出指令On 功能：打開指定輸出位功能：打開指定輸出位格式：格式：On 輸出位編號輸

13、出位編號, 時間時間, 非同步指定非同步指定輸出位編號輸出位編號:可使用的輸出位編號；時間可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定秒；非同步指定:0或或1說明：說明：非同步指定非同步指定在在時間時間指定時可以指定，功能如表指定時可以指定，功能如表1 示示示例：示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關閉指定輸出位功能：關閉指定輸出位格式：格式：Off 輸出位編號輸出位編號, 時間時間, 非同步指定非同步指定輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間：以秒為單位，最小有效位為輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間：以秒為單位

14、，最小有效位為0.01秒；非同步指定：秒；非同步指定：0或或1說明說明非同步指定非同步指定在在時間時間指定時可以指定，功能如表指定時可以指定，功能如表1 示示示例：示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1時指定時間打開后關閉，執(zhí)行下一個命令。指定0時On命令開始執(zhí)行的同時，執(zhí)行下一個命令。省略時與指定1時限同表表1I/O控制控制指令指令2. 輸輸出指令出指令Out 功能：同時設定輸出功能：同時設定輸出8個輸出位個輸出位格式：格式：Out 端口編號端口編號,輸出數(shù)據(jù)輸出數(shù)據(jù) 端口編號：構成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號指定的組的輸出模式端口編號：構成可使用輸出位的組；輸

15、出數(shù)據(jù)：用端口編號指定的組的輸出模式說明：端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設定說明：端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設定8個輸出位。輸出位個輸出位。輸出位8位位1組。首先在用端口編號指定的組中組。首先在用端口編號指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進制數(shù)（進制數(shù)（0255）或）或16進制數(shù)（進制數(shù)（&H0&HFF）指定。端口編號如下與位編號對應。）指定。端口編號如下與位編號對應。端口編號端口編號位編號位編號 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511示例：示例：Out 0， 0 將

16、將07位全部關閉位全部關閉Out 1， 255 將將815位全部打開位全部打開Out 0， 100 將將2，5，6位全部關閉位全部關閉Out 0， &H64 將將2，5，6位全部關閉位全部關閉I/O控制控制指令指令3. 輸入輸入指令指令Wait 功能：時間等待或輸入位等待功能：時間等待或輸入位等待格式：格式：Wait 時間時間 Wait 輸入條件，輸入條件，時間時間 時間時間:02147483,最小有效位為最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機條件秒；輸入條件：記述待機條件說明：只指定時間時，指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時，待機至條件成立。指定輸入條說明：只指定時

17、間時，指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時，待機至條件成立。指定輸入條 件與時間時，條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用件與時間時，條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用Sw函數(shù)，可以確認輸入條件式是否成函數(shù)，可以確認輸入條件式是否成 立，或指定時間是否已到。立，或指定時間是否已到。示例：示例：Wait 1.5 待機待機1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機直到輸入位待機直到輸入位3開啟開啟Sw函數(shù)函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：格式：Sw (輸入位編號）輸入位編號） 輸入位編號：可以使用的輸入位

18、編號輸入位編號：可以使用的輸入位編號說明：進行說明：進行I/O輸入的狀態(tài)確認。指定的輸入打開時返回輸入的狀態(tài)確認。指定的輸入打開時返回1，關閉時返回，關閉時返回0。示例：示例：Print Sw(3) 打印輸入位打印輸入位3的狀態(tài)的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機直到輸入位待機直到輸入位1和和2開啟開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機直到輸入位待機直到輸入位1或或2開啟開啟 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待機直到輸入位待機直到輸入位1或或2其中一個開啟其中一個開啟In函數(shù)函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口功能：返回指定

19、的輸入位端口格式：格式：In(端口編號端口編號) 端口編號：構成可以使用輸入位的組端口編號：構成可以使用輸入位的組說明：可同時確認說明：可同時確認8個輸入位的值。可以使其待機直到個輸入位的值?？梢允蛊浯龣C直到2個以上的個以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為返回值為0255范圍的整數(shù)值。范圍的整數(shù)值。示例：示例：Print In(0) 打印輸入位打印輸入位3的狀態(tài)的狀態(tài) Wait In(0) & （&B00001111）=14 待機到待機到07位全部關閉位全部關閉 Wait In(0)=255 待機到待機到07位全部開啟位全部開啟I/O控

20、制控制指令指令參考參考 EPSON RC+5.0 用戶指南用戶指南的的RS232 Communication 章章串口通訊串口通訊參考參考 EPSON RC+5.0 用戶指南用戶指南的的TCP/IP Communication 章章以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)通訊 用途：通過設置，可以使用外部設備的用途：通過設置，可以使用外部設備的IO/Ethernet/RS232來控制機器人的啟動、來控制機器人的啟動、停止、暫停、繼續(xù)、復位及一些高級功能停止、暫停、繼續(xù)、復位及一些高級功能。 參考參考 EPSON RC+5.0 用戶指南用戶指南的的Remote Control 章章遠程控制（遠程控制（IO,Ethern

21、et,RS232)格式：格式：Pallet Outside, Pallet 編號編號, Pi, Pj, Pk,Pm , 列數(shù)列數(shù), 行數(shù)行數(shù)參數(shù)：參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：。指定范圍：-32768 to 32767?？墒??？墒÷?。略。 Pallet 編號用編號用0到到15的整數(shù)指定的整數(shù)指定Pallet編號。編號。 Pi, Pj, Pk 指定使用在指定使用在Pallet定義（標準的定義（標準的3 點定義）中的點變量。點定義）中的點變量。 Pm 與與Pi, Pj, Pk 一起使用定義一起使用定義Pall

22、et的點變量?？墒÷?。的點變量?？墒÷浴?列數(shù)列數(shù) 用整數(shù)指定用整數(shù)指定Pi 與與Pj的列數(shù)。范圍為的列數(shù)。范圍為1到到32767。（行數(shù)。（行數(shù)列數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù)行數(shù) 用整數(shù)指定用整數(shù)指定Pi 與與Pk的行數(shù)。范圍為的行數(shù)。范圍為1到到32767。（行數(shù)。（行數(shù)列數(shù)列數(shù)32767）說明：在機械手上至少必須示教說明：在機械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這這3 點，并指定點，并指定Pi 與與Pj的分割數(shù)及的分割數(shù)及Pi 與與Pk的分割數(shù)，才能定義的分割數(shù)，才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點中的點中的3

23、 個點就足夠了，但是，還是建議指定全角個點就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點的位臵后進點的位臵后進行行pallet 定義。定義。定義定義pallet 時，首先要示教角的時，首先要示教角的3 或或4 個點，個點，4 點定義時：以下表示點定義時：以下表示P1、P2、P3 及及P4。P1-P2 間有間有3 點點，P1-P3 間有間有4點，總計使用點，總計使用12點用以下格式定義。表示點用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號的分割的各點自動地分配分割編號 （1-12）。）。示教示教P1、P2、P3 時，盡量使三點的姿勢一致。時，盡量使三點的姿勢一致。 PalletNotes

24、不正確的不正確的pallet 的定義的定義 如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的pallet順序。順序。Pallet 面的定義面的定義 用角上用角上3 點的點的Z 坐標值定義坐標值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1 列列pallet 的的pallet 定義定義 通過通過3 點指定的點指定的Pallet 命令，也可以定義命令，也可以定義1 列的列的pallet。如果是。如果是1 列，應示教兩端的列，應示教兩端的2 點，并如下輸入、執(zhí)點，并如下輸入、執(zhí)行。行。 同一編

25、號方向的分割數(shù)為同一編號方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個定義一個5x1 的的palletPallet 使用示例使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設定用以下是從監(jiān)控窗口設定用P1、P2、P3 定義的定義的pallet 的示例。的示例。Pallet 而平均配臵而平均配臵15 點，點，P1-P2 間排列。間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2)Jump to position on pallet 此設定的創(chuàng)建的此設定的創(chuàng)建的pallet 如如下下所示所示。Pallet動作中并列進行動作中并列進行

26、I/O 等的輸入輸出處理。等的輸入輸出處理。使用示例使用示例 1) 將并列處理連同將并列處理連同Jump命令同時使用。第命令同時使用。第3 關節(jié)上升移動結束，第關節(jié)上升移動結束，第1、第、第2、第、第4 關節(jié)關節(jié) 開始動作的階段打開輸出位開始動作的階段打開輸出位1。輸出位。輸出位1 在在Jump動作完成動作完成50%的階段再次關閉。的階段再次關閉。Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!Fend2) 將并列處理連同將并列處理連同Jump 命令一起使用。第命令一起使用。第3 關節(jié)上升移動結束，第關節(jié)上升移動結束，第1、第、第2、第、第4 關節(jié)各自完成

27、到關節(jié)各自完成到P1 的移動的移動的的 10%的階段打開輸出位的階段打開輸出位5，0.5 秒后關閉輸出位秒后關閉輸出位5。Function test2Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5!Fend注意：注意：所有所有I/O 命令結束前動作結束的情況下命令結束前動作結束的情況下 即使結束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結束時，等全部結束以后執(zhí)即使結束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結束時，等全部結束以后執(zhí)行下一個程行下一個程序序。這種狀況在必須并列處理多個。這種狀況在必須并列處理多個I/O 命令的短距離移動動作時特別要注意命令的短

28、距離移動動作時特別要注意用停止手臂的用停止手臂的Till 語句中途結束動作時，并聯(lián)語句中途結束動作時，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行的執(zhí)行 如果移動的中途停止手臂的如果移動的中途停止手臂的Till 語句被使用，動作語句執(zhí)行的下一個語句等待語句被使用，動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行至全部并列處理語句執(zhí)行結束后執(zhí)結束后執(zhí)行。行。獨家獨家!.! 并列處理并列處理多重任務是多個作業(yè)同時執(zhí)行，可以大幅度縮短任務時間（作業(yè)時間）。也可以同時控制周邊設備，這樣系統(tǒng)多重任務是多個作業(yè)同時執(zhí)行，可以大幅度縮短任務時間（作業(yè)時間）。也可以同時控制周邊設備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產性也會提高。作業(yè)分為各個任

29、務后，程序會變得易懂，且維修也可以對各任務分別進行，要整體效率提高生產性也會提高。作業(yè)分為各個任務后，程序會變得易懂，且維修也可以對各任務分別進行，要新增作業(yè)時只需添加任務就可以了?？梢酝瑫r執(zhí)行的任務最多可以是新增作業(yè)時只需添加任務就可以了?？梢酝瑫r執(zhí)行的任務最多可以是16 個。個。格式：格式：Xqt 任務編號任務編號, 函數(shù)名函數(shù)名(自變量一覽表自變量一覽表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 動作動作任務任務1 : 重復重復P1P4的的Jump動作動作任務任務2 : 每每5秒打開秒打開/關閉關閉1次次I/O。程序：程序：Function test9Integer

30、 iXqt IODoFor i= 1 To 4 Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1; Wait 0.5Off 1; Wait 0.5LoopFend多任務處多任務處理理 參考參考 TOOL應用及校準方法應用及校準方法.docTOOL坐標系坐標系 以工件為基準的坐標系，可以創(chuàng)建以工件為基準的坐標系，可以創(chuàng)建16個局個局部坐標系部坐標系 應用場合：應用場合：裝配裝配、3D軌跡控制軌跡控制LOCAL坐標坐標系系 相機安裝到機械手第二臂上的時候，可以相機安裝到機械手第二臂上的時候，可以用用ARM坐標系將機器人的坐標基準移到相坐標系將機器人的坐標基準移到相機的中心機的中心 應用場合：應用場合： 機器人安裝移動相機后，以相機中心走陣列機器人安裝移動相機后，以相機中心走陣列ARM坐標坐標系系ECP外部控制點功能外部控制點功能 ECP動作是指：機械手抓住工件，用固定動作是指：機械手抓住工件，用固定在機械手周邊的工具，使其追隨工件的棱在機械手周邊的工具，使其追隨工件的棱角線等指定的軌跡。角線等指定的軌跡。 應用場合：應用場合：打磨、去毛刺、類似于畫圖的軌跡控制等打磨、去毛刺、類似于畫圖的軌跡控制等模擬器仿真功能模擬器仿真功能 EPSON軟件集成了模擬器功能，可以運行軟件集成了模擬器功能，可以運行運動