新松坡口機(jī)器人技術(shù)協(xié)議

1、項(xiàng)目名稱：坡口機(jī)器人工作站技術(shù)協(xié)議甲方：乙方：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司日期： 2011年 02 月 12 日技術(shù)協(xié)議沈陽(yáng)新松機(jī)器人坡口機(jī)器人工作站技術(shù)協(xié)議甲方（需方）：乙方（供方）：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱乙方）向安徽山河機(jī)械有限公司（以下 簡(jiǎn)稱甲方）提供坡口機(jī)器人工作站。由乙方進(jìn)行設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試，驗(yàn)收合格 后一次性交付甲方使用。經(jīng)過(guò)充分討論，乙方在生產(chǎn)制造過(guò)程中，遵循有關(guān)國(guó)家行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)， 并保證提供符合技術(shù)規(guī)范和工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。為確保項(xiàng)目質(zhì)量，根據(jù)“坡口機(jī)器人工作 站項(xiàng)目中的工藝條件、設(shè)備配置要求、現(xiàn)場(chǎng)條件及設(shè)備的安裝

2、、調(diào)試、人員培訓(xùn)、供貨周期” 等綜合內(nèi)容達(dá)成以下技術(shù)協(xié)議，設(shè)備滿足如下技術(shù)要求：1、總體描述1.1. 方案設(shè)計(jì)依據(jù)雙方人員交流過(guò)程中所了解到的設(shè)備規(guī)劃、生產(chǎn)流程和具體操作要求；12項(xiàng)目總體要求設(shè)備的用途：用于低碳鋼、中碳鋼、高強(qiáng)鋼，板厚： 60 mm以內(nèi)，切割形狀：任意平 面曲線零件焊前任意形狀坡口加工；質(zhì)量要求：（參照性能參數(shù)）；工作效率要求：3班制、8小時(shí)/班，要求設(shè)備具備不停機(jī)連續(xù)工作能力、平均每月工作 時(shí)間不小于700小時(shí)；主要技術(shù)參數(shù)：a. 機(jī)器人工作范圍：2000 mmb. 切割工作臺(tái)高度：400 500 mmc可提供的氣體參數(shù)：氧 氣：純度99.5 %燃?xì)猓罕?3系統(tǒng)設(shè)備性能A

3、II-V6L機(jī)型工作范圍：R2006mm切割工作臺(tái)高度：400 500 mm切割工作臺(tái)長(zhǎng)寬：2200 X 1500mm切割工作臺(tái)承重：35噸；切割方式：氧丙烷；14系統(tǒng)方案介紹選擇的機(jī)器人主機(jī)為日本 OTC公司AII-V6L型號(hào)產(chǎn)品，機(jī)器人系統(tǒng)配有示教編程器和日 常操作啟動(dòng)臺(tái)，另外考慮到要確保機(jī)器人示教過(guò)程中的設(shè)備安全，在割槍后端配置了碰撞傳 感器，火焰切割槍總成（包括槍、嘴、表、閥）為美國(guó)捷銳公司配套產(chǎn)品。該切割工作站采用單工位布局形式，工件切割工作臺(tái)由乙方公司負(fù)責(zé)位置規(guī)劃設(shè)計(jì)，甲 方須根據(jù)工件的定位和切割工藝要求、確定工作臺(tái)的操作高度、范圍。機(jī)器人系統(tǒng)本體為模塊化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、維護(hù)性好，示教編

4、程操作簡(jiǎn)便、方便安全；火焰切 割系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，全套切割機(jī)器人工作站的性能指標(biāo)均可滿足甲方生產(chǎn)要求。1.5.設(shè)備詳細(xì)配置清單序號(hào)名稱及型號(hào)數(shù)量單位備注1.機(jī)器人系統(tǒng)AII-V6L、AX21（工作范圍：R2006mm機(jī)器人本體1套日本OTC機(jī)器人控制器（包含編程示教盒、 軟件）、資料連接電纜等系統(tǒng)變壓器1套乙方集成2.火焰切割系統(tǒng)切割炬總成（槍頭及夾持器、槍 嘴、連接支架、手控節(jié)流閥、耐 高壓膠管、回火防止器等）1套槍、閥、害 嘴、表選擇美國(guó)捷銳氣路控制相（氣壓表、分配器、 手動(dòng)調(diào)壓閥、自控截止閥等）、管 路卸壓閥自動(dòng)點(diǎn)火器、電磁閥及連接電纜 等3.碰撞傳感器碰撞傳感器及電纜1套日本OTC4.

5、切割工作平臺(tái)切割工件安放平臺(tái)（方鋼管+鋼 板焊接而成），直接固定在地面。 每臺(tái)平臺(tái)上附帶10個(gè)疋位支撐墊 塊。1套乙方提供5.電氣系統(tǒng)（含操作臺(tái)）PLC控制器（OTC機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)置）1套乙方集成操作臺(tái)支架、控制面板、開(kāi)關(guān)按鈕及連接電纜6.安全防護(hù)系統(tǒng)機(jī)器人安裝座、走線防護(hù)槽1套乙方集成電纜支架、電纜用平衡器1.6.切割坡口工件圖提供一種典型工件的圖紙。圖紙暫時(shí)未提供。1.7.設(shè)備布局參考圖2、主要設(shè)備性能描述2.1. 機(jī)器人本體AII-V6L型機(jī)器人為6軸垂直關(guān)節(jié)式機(jī)器人，工作范圍：R2006mm采用的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)，從而使機(jī)器人本體緊湊靈活，具

6、有較大的運(yùn)動(dòng)空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復(fù)定位精度。AII-V6L技術(shù)數(shù)據(jù)如下:結(jié)構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度）取大動(dòng)作范圍S軸（回旋）± 170°L軸（上臂）-155 °，+100 °U軸（下臂）-170 °，+260°R軸（手腕回旋）± 180 0B軸（手腕擺動(dòng)）+230o，-50 oT軸（手腕回轉(zhuǎn)）± 360 o最大速度S軸3.40rad/s,195 ° /sL軸3.49rad/s,200 ° /sU軸3.49rad/s,200 ° /sR軸7.33rad/s,420 °

7、/sB軸7.33rad/s,420 ° /sT軸10.82rad/s,620 ° /s允許力矩R軸11.8N mB軸9.8N mT軸5.9N m允許慣性力矩（CD2/4）R軸0.30Kg mB軸20.25Kg mT軸0.06Kg m重復(fù)定位精度± 0.08mm負(fù)載質(zhì)量6Kg電源容量3 相 200V± 10% 5.2KVA本體質(zhì)量280Kg安裝環(huán)境溫度0 45 r濕度2080%RH不能結(jié)露）振動(dòng)0.5G以下其他*避免易燃，腐蝕性氣體，液體*勿濺水、油、粉塵等*勿近電氣躁聲源22機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制柜AX21的控制是基于In tel公司的處理器開(kāi)發(fā)的，采

8、用 Win dows NT技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，有能力提供多達(dá)54個(gè)伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié) 構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。記憶容量達(dá)到160000步，外部I/O點(diǎn)可達(dá)32點(diǎn)。開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，可以與 Ethernet、Device-net等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，帶有過(guò)濾 網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以保證在 0 C 50C范圍內(nèi)正常工作。技術(shù)規(guī)格如下表:控制硬件多個(gè)INTEL CPU分布式硬件結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)器緊湊式閃存卡取大存儲(chǔ)步數(shù)16

9、0,000 步可存儲(chǔ)出程序數(shù)量9999 個(gè)通訊接口RS232 （PC標(biāo)準(zhǔn)串行接口），打印機(jī)接口I/O總線系統(tǒng)DEVICE-NET和 CC-LINK等區(qū)域網(wǎng)數(shù)字輸入16個(gè)，可擴(kuò)展數(shù)字輸出16個(gè)，可擴(kuò)展輸入電壓3 相 200V ± 10% 5060Hz功率7KVA最多可控聯(lián)動(dòng)軸54個(gè)機(jī)器人軸6個(gè)，數(shù)字式伺服控制安全等級(jí)IP23自動(dòng)監(jiān)控各軸工作范圍，冷卻水，電弧等重量77kg外形尺寸450*651.5*84623示教編程器機(jī)器人系統(tǒng)配有6.5inch屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡(jiǎn)單明了，具有在線 參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能?？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead

10、man開(kāi)關(guān)，其一步保證安全。可以進(jìn)行多窗口顯示。（例如，可以進(jìn)行程序、參數(shù)、輸入、輸出的同時(shí)顯示） 可以進(jìn)行內(nèi)部SOFT-PLC勺梯形圖編程，不同其他機(jī)器人的語(yǔ)句表編程。使編程更加直觀，更加易于掌握技術(shù)規(guī)格:顯示6.5inch彩色液晶屏幕重量1.5kG編程在線示教插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，直線，圓弧插補(bǔ)時(shí)間11ms坐標(biāo)系軸坐標(biāo)直角坐標(biāo)工作坐標(biāo)伺服控制循環(huán)時(shí)間1 ms通過(guò)點(diǎn)可編程3、切割及控制系統(tǒng)說(shuō)明氣割系統(tǒng)采用三路供氣方式（切割、預(yù)熱、燃燒氣），三路氣體連入控制箱后，經(jīng)箱內(nèi)壓 力表（分別顯示三路壓力值）、電磁閥和匯流排進(jìn)行集中顯示和控制、再分流排和軟管連接于 割炬的后端，工作時(shí)利用預(yù)熱火焰加熱切割區(qū)并送進(jìn)高

11、純度切割氧流，借助氧與鐵的反應(yīng)使 金屬迅速氧化，同時(shí)用高速切割氧流的動(dòng)量將熔渣排除，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件坡口的切割作業(yè)。選用的割槍、割嘴、氣表和閥為專業(yè)廠家（美國(guó)捷銳公司）的標(biāo)準(zhǔn)件，并具有通用性；3.1. 對(duì)切割氣體（氧氣、丙烷氣）工作參數(shù)要求工作壓力（MPa氣體純度切割氧0.78499.5%預(yù)熱氧0.68499.5%燃燒氣0.49098.0%32 對(duì)切割工件的基本要求切割工件的尺寸范圍滿足機(jī)器人切割的要求；切割工件的尺寸精度滿足切割要求，對(duì)于外形尺寸誤差較大或無(wú)法通過(guò)外形進(jìn)行定位的工件，須采用空行程軌跡校對(duì)、臨時(shí)修改示教點(diǎn)方式完成工件的自動(dòng)切割作業(yè)；工件切割前，須去除工件（包括切割工作臺(tái)）表面影響

12、工件定位的毛刺；33 割嘴選型割嘴型號(hào)可切割鋼板厚度切割速度氣體壓力氧氣消耗量氧氣丙烷2號(hào)10 20mm260320mm/min1 0.70.8>0.041.5m3/h3號(hào)20 40mm250300mm/mini0.70.8>0.0432.8m/h4號(hào)40 60mm220280mm/mini0.70.8>0.044.0m3/h34 控制裝置系統(tǒng)配置PLC功能為機(jī)器人控制器內(nèi)置方式，可對(duì)切割系統(tǒng)和自動(dòng)點(diǎn)火系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)控 制，系統(tǒng)操作臺(tái)具備手動(dòng)、自動(dòng)、急停控制功能，同時(shí)設(shè)置點(diǎn)火開(kāi)始和停止、系統(tǒng)啟動(dòng)和復(fù) 位、就緒、伺服上電、加熱開(kāi)始、切割開(kāi)始、加熱切割停止、工位選擇及狀態(tài)顯示等按鈕

13、開(kāi) 關(guān)和電源指示燈。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，在操作臺(tái)和機(jī)器人示教盒上可以進(jìn)行報(bào)警顯示，通過(guò)指示燈和錯(cuò)誤 代碼可便于及時(shí)進(jìn)行故障的查找和排除。3.5. 安全要求甲方使用的氣體和零配件必須符合國(guó)家有關(guān)切割工藝安全標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定；氣源應(yīng)設(shè)置在避風(fēng)陰涼處的室外（或其它房間），且要求保持通風(fēng)，其與明火距離，及燃 氣和氧氣之間距離均不小于15米；工作前，必須檢查各氣路，如有漏氣，必須修復(fù)后才能開(kāi)機(jī)，確保工作安全；另外調(diào)壓氣調(diào)節(jié)不正常，壓力顯示不正確也不得開(kāi)機(jī)使用；調(diào)節(jié)壓力或調(diào)換氣瓶時(shí)，操作者手上應(yīng)擦干凈，不得有油。3.6. 對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的基本要求環(huán)境溫度：055 C；相對(duì)濕度：20%80%RH振動(dòng)：振動(dòng)加速度小于0

14、.5g ；電源：三相380V,電壓波動(dòng)范圍：+10% -15%,頻率：50/60HZ；機(jī)器人系統(tǒng)單元控制柜電源容量：6KVA4、項(xiàng)目啟動(dòng)條件合同啟動(dòng)標(biāo)志：、乙方公司收到甲方付出的合同預(yù)付款；、甲方將工程所需的技術(shù)資料交付乙方公司；5、設(shè)備油漆設(shè)備防銹保質(zhì)期為2年，設(shè)備油漆表面必須外觀整潔干凈，油漆漆膜光滑、平整光亮、 漆膜厚度均勻、無(wú)流痕、漏噴等缺陷。油漆顏色和噴涂位置要求：1、冰白：用于機(jī)身大面積覆蓋區(qū)域，體現(xiàn)明快、干凈；2、冰灰：用于底座；3、深紅：用于安全警示部位，如門、邊框（局部用）4、純黑：用于外露電機(jī)等。5、詳見(jiàn)生產(chǎn)環(huán)境色彩標(biāo)準(zhǔn)及色卡（甲方提供）6技術(shù)資料的提供：機(jī)械、電氣、切割操

15、作使用、維護(hù)保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)（含機(jī)器人系統(tǒng)、軟件編程等相關(guān)資料）1套；安裝、維修用部件圖紙1套（含地基圖、設(shè)備總圖等）；外購(gòu)配套件的全部技術(shù)資料1套（中文版）。雙方對(duì)任何一方提供的資料、技術(shù)文件負(fù)有保密的責(zé)任，未經(jīng)對(duì)方許可不得泄露給第三 方。7、設(shè)備安裝調(diào)試中各方的責(zé)任與義務(wù)7.1、合同啟動(dòng)后，甲方需向乙方公司提供典型切割工件的工程圖紙或電子文檔一份，作 為乙方公司工程設(shè)計(jì)的主要依據(jù)。7.2、 乙方須在合同生效兩周內(nèi)提供設(shè)備基礎(chǔ)圖和設(shè)備外形和主要位置尺寸圖，甲方負(fù)責(zé) 設(shè)備基礎(chǔ)施工和二次灌漿并將設(shè)備電源引進(jìn)到主令開(kāi)關(guān)位置；7.3、乙方負(fù)責(zé)安裝、調(diào)試。貨物發(fā)出前，乙方派出安裝調(diào)試人員，保證安裝調(diào)試人員先

16、 于設(shè)備到達(dá)安裝現(xiàn)場(chǎng)；負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備卸車。甲方安排相應(yīng)的人員配合。7.4、甲方負(fù)責(zé)協(xié)助設(shè)備就位，乙方負(fù)責(zé)設(shè)備安裝、調(diào)試，設(shè)備調(diào)試所需的專用工具、儀 器、專用備件等均由乙方自行解決，甲方負(fù)責(zé)提供室內(nèi)安裝起重設(shè)備、輔、油料等。7.5、安裝調(diào)試時(shí)由乙方提供調(diào)試與檢測(cè)設(shè)備，并要求出具精度檢測(cè)報(bào)告。所有用于產(chǎn)品 安裝調(diào)試的儀器和檢具必須通過(guò)計(jì)量部門的檢測(cè)并標(biāo)有檢驗(yàn)合格證。7.6、甲方應(yīng)在設(shè)備驗(yàn)收之前，免費(fèi)向乙方公司提供設(shè)備調(diào)試所需的全套試件8、設(shè)備技術(shù)要求和驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)8.1、電氣件、電氣保護(hù)器件（如電流繼電器、空氣開(kāi)關(guān)等）在安裝前必須嚴(yán)格測(cè)試，并保證 運(yùn)行可靠。8.2、整個(gè)設(shè)備電氣線路和管路排列整齊美觀，管

17、路走向合理。電氣走線嚴(yán)格按圖紙進(jìn)行，乙 方需提供詳細(xì)的電氣原理圖，每根連線兩端的號(hào)碼必須清晰完整，線端子排上應(yīng)貼有與連線 號(hào)碼相同的線號(hào)標(biāo)記，而且應(yīng)在電器配線圖及原理圖作相應(yīng)的標(biāo)記。8.3、設(shè)備要求運(yùn)行平穩(wěn)、控制靈活、無(wú)卡阻和異常噪音。8.4、 甲方負(fù)責(zé)向乙方提供成品圖紙等設(shè)計(jì)用技術(shù)資料。雙方按照經(jīng)確認(rèn)的技術(shù)資料或產(chǎn)品樣 本等對(duì)其功能和參數(shù)進(jìn)行測(cè)試；8.5、設(shè)備及所有制作件的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試應(yīng)嚴(yán)格執(zhí)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。如發(fā)現(xiàn)質(zhì)量問(wèn)題及 違反本協(xié)議的行為，甲方有權(quán)向乙方提出索賠。8.6、質(zhì)量：設(shè)備在甲方安裝調(diào)試后，應(yīng)具備連續(xù)加工工件的能力，并滿足雙方前期確認(rèn)的技 術(shù)資料（包括出廠精度檢驗(yàn)單、說(shuō)明書(shū)

18、等）的參數(shù)。9、設(shè)備驗(yàn)收條件合同設(shè)備驗(yàn)收分分別在乙方公司和甲方進(jìn)行兩次驗(yàn)收即預(yù)驗(yàn)收和最終驗(yàn)收。1）預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收地點(diǎn)在乙方進(jìn)行，乙方設(shè)備制成自檢驗(yàn)合格后通知甲方，甲方派出相關(guān)人員到乙 方工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收。預(yù)驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)：1）設(shè)備齊全、外觀完好，符合合同和技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；2）設(shè)備中主要材料、零部件、外購(gòu)件、關(guān)鍵件符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；3）在預(yù)驗(yàn)收的1周前，甲方負(fù)責(zé)把2套切割工件運(yùn)抵乙方沈陽(yáng)工廠，根據(jù)圖紙要求完 成試切割作業(yè)，設(shè)備功能滿足技術(shù)協(xié)議中的有關(guān)規(guī)定；4）預(yù)驗(yàn)收合格后，雙方簽定驗(yàn)收紀(jì)要。2）最終驗(yàn)收最終驗(yàn)收在甲方現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，主要驗(yàn)收內(nèi)容按協(xié)議對(duì)設(shè)備以及乙方提供的技術(shù)資料進(jìn)行驗(yàn)收。按技術(shù)協(xié)議，對(duì)設(shè)備進(jìn)行各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)及性能終驗(yàn)收，直到驗(yàn)收合格。設(shè)備所有精度必 須符合賣方提供的產(chǎn)品合格證及說(shuō)明書(shū)要求。終驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)：1）設(shè)備齊全、外觀完好，符合合同和技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；2）