救護(hù)車主動(dòng)控制床文學(xué)理論

1、附錄 2救護(hù)車主動(dòng)控制床Takahiko Ono,Hikaru Inooka1Graduate School of Information Sciences, Hiroshima City University, Asaminami-ku, Hiroshima 731-3194, Japan2Research House LOGOS, Aoba-ku, Sendai 980-0871, Japan摘要 :救護(hù)車運(yùn)輸期間 , 當(dāng)救護(hù)車減速或轉(zhuǎn)彎時(shí)，病人被作用于慣性加速度。這種加速往往給人病人生理上的壓力， 例如血壓變化或身體晃動(dòng)， 導(dǎo)致強(qiáng)烈的疼痛，不適的感覺或嚴(yán)重受傷的人，有時(shí)致命的傷害。為了

2、減少加速度這一不良影響，作者提出了主動(dòng)控制的床（ ACB），實(shí)時(shí)控制擔(dān)架的姿勢以減少腳至頭側(cè)向加速度作用在仰臥的人。 本文介紹了主動(dòng)控制床 （ACB）的發(fā)展 , 包括控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和性能評(píng)估。該控制系統(tǒng)是由 Zakians 設(shè)計(jì)框架 , 包括匹配的原則和不平等現(xiàn)象的方法 , 以便跟蹤誤差的設(shè)計(jì)規(guī)范和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩滿足。從駕駛實(shí)驗(yàn)和仿真的結(jié)果可以看出，該 ACB可由 65的腳至頭的方向和 75橫向方向上減少加速度作用于患者。關(guān)鍵詞 :控制系統(tǒng) , 機(jī)械系統(tǒng) , 運(yùn)動(dòng)控制 , 加速度控制 , 位置控制1 引言一輛救護(hù)車接送服務(wù)是需要帶病人盡快和盡可能安全到達(dá)醫(yī)院 。然而，很難滿足這一要求，因?yàn)橛袑?shí)質(zhì)上速

3、度和安全性之間要進(jìn)行權(quán)衡 : 快速運(yùn)輸能使病人產(chǎn)生大的振動(dòng)和慣性加速度， 引起病人強(qiáng)烈的疼痛，感覺不適或嚴(yán)重受傷的人，有時(shí)致命的傷害。通過減小加速度來駕駛救護(hù)車， 但它通常導(dǎo)致一個(gè)較長的延遲，直到到達(dá)醫(yī)院。為了解決這個(gè)折衷的問題 ，有些擔(dān)架支架系統(tǒng)， 該系統(tǒng)阻斷加速度的傳輸給患者，已經(jīng)開發(fā)出來。 它們大致可以分為兩種類型 : 一種是懸浮隔離病人從道路引起的振動(dòng)或沖擊。 特別是，它可有效地減少前到后的加速度的仰臥患者中的頻率范圍從 3Hz 至 20Hz 的。在日本， 空氣或磁隔離懸浮液廣泛應(yīng)用于高標(biāo)準(zhǔn)救護(hù)車 。另一種是姿態(tài)控制的床，稱為主動(dòng)控制床（ ACB），吸收慣性加速制動(dòng)和曲線行駛引起的血壓

4、變化或一邊到另一邊的身體搖擺5-7 。通過控制姿態(tài)角實(shí)時(shí)擔(dān)架 , 它可以有效地減少對(duì)病人縱向或橫向加速度的頻率范圍從0 到 1HZ，而不會(huì)減慢救護(hù)車。2004，作者開發(fā)了一個(gè)自由度的 ACB，控制俯仰和橫滾角的擔(dān)架，在與日本救護(hù)車制造商合作（見圖 1）。這是一個(gè)全尺寸的 2DOF ACB第一原型 。 本文對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與原型的減速加速度的影響 。從本質(zhì)上講， 病床姿態(tài)控制所需的ACB自致動(dòng)器的變化取決于病人的體重慣性負(fù)載。 首先，一個(gè)特殊的硬件機(jī)制的機(jī)器控制的解釋。 此外，精確的姿態(tài)控制是 ACB不僅降低加速度對(duì)病人充分的要求，而且要保持良好的乘坐質(zhì)量。 此外，精確是必需的 ACB不僅姿勢控

5、制減少對(duì)患者的加速度足夠，而且還保持良好的駕乘品質(zhì)。從這個(gè)意義上講 ,ACB 系統(tǒng)是至關(guān)重要的?；谠撚^點(diǎn) 8 ，基于這個(gè)觀點(diǎn)，一個(gè) ACB伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合匹配原則的框架設(shè)計(jì)。 要展示 ACB的可行性，其加速度降低效果是通過駕駛實(shí)驗(yàn)和仿真研究。圖 1 自由度主動(dòng)控制床本文的結(jié)構(gòu)如下 : 在第 2 節(jié)中，描述了主動(dòng)控制系統(tǒng)ACB、在第 3 節(jié)中 , 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于匹配的原則。在第4 節(jié)中 , 講述駕駛實(shí)驗(yàn)和仿真結(jié)果。結(jié)論在第5節(jié)總結(jié)。符號(hào)R,R + :一組的所有實(shí)數(shù)和一組所有的非負(fù)實(shí)數(shù)。y(t, u) :系統(tǒng)的響應(yīng) y 在時(shí)間 t 輸入 u。P:集成系統(tǒng)包括床、一個(gè)致動(dòng)器電機(jī)、伺服

6、放大器和仰臥的人。K:伺服補(bǔ)償器。F:低通濾波器用來調(diào)整系統(tǒng)的靈敏度和加速度a: AX或 AY。a:低通濾波的加速度。r:參考俯仰或滾動(dòng)的床角。r m:電機(jī)的基準(zhǔn)角。u:控制電動(dòng)機(jī)的伺服放大器的輸入。y:ym:f （a）f m（ r ）f b（ ym）床的俯仰或側(cè)傾角度。電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。: 引用函數(shù) 。: 函數(shù)從 t 到 t m轉(zhuǎn)換。: 轉(zhuǎn)換函數(shù)，從 ym到 y,i.e ，即齒輪比。2、系統(tǒng)概述2.1 結(jié)構(gòu)規(guī)格先進(jìn)的 ACB大約長 2.0 米，寬 0.8 米，高 0.6 米，它比傳統(tǒng)的擔(dān)架支架系統(tǒng)與空氣或磁性懸浮液的大一點(diǎn)， 如圖 2 所示，擔(dān)架安裝平行于 ACB的上部框架上，ACB有兩個(gè)軸旋

7、轉(zhuǎn) , 位于約 20 厘米以下病人的脖子。 圍繞這些軸，它傾斜和旋轉(zhuǎn)擔(dān)架兩電機(jī)取消縱向和橫向加速度作用在患者由于重力加速度 。例如，當(dāng)救護(hù)車?yán)@著曲線或拐彎， 在 ACB傾斜下來的時(shí)候救護(hù)車減速擔(dān)架和旋轉(zhuǎn)它。 但是，為保證在救護(hù)車醫(yī)療工作區(qū)間， 硬件限制是對(duì)床上的運(yùn)動(dòng)范圍 : 螺旋角范圍局限于 2 度到 12 度，側(cè)傾角限于從側(cè)面 12 度到另一側(cè)的范圍內(nèi)。 在這種情況下， 頭到腳加速度不減少 ，隔離病人的道路誘導(dǎo)前后的振動(dòng)和沖擊，空氣懸架安裝在擔(dān)架。此后，如圖 2 所示，車輛的加速度表示為 ax,a y, 和 az，和作用在仰臥的人的加速度表示為 : a x,a y , 和 az 。圖 2 A

8、CB擔(dān)架的姿勢控制2.2控制系統(tǒng)斷路器控制系統(tǒng)包括兩個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)的俯仰和滾轉(zhuǎn)控制，即俯仰和床的橫滾角分別進(jìn)行控制，兩者的控制系統(tǒng)具有相同的結(jié)構(gòu)，如圖所示3。圖 3 ACB 的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖加速度 a 是由加速度器測量的， 測得的加速度信號(hào)包括由于從道路發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng)或沖擊的高頻噪聲。 對(duì)于系統(tǒng)不響應(yīng)這種噪聲，一是由低通濾波器F 平滑。如后所述，這個(gè)過濾器保持良好的乘坐質(zhì)量發(fā)揮著重要作用。該床的基準(zhǔn)角度由參考函數(shù)確定 :r = f （a）。如果 a 是恒定的，縱向或作用于患者的橫向加速度完全可以通過的角度傾斜或旋轉(zhuǎn)所述擔(dān)架取消 :然而，由于硬件限制強(qiáng)加給床上的運(yùn)動(dòng)范圍 , 參考角是由飽和函數(shù)圖

9、4 所示，在這些數(shù)字中， 虛線顯示了一個(gè)參考角度計(jì)算 （1），實(shí)線表示實(shí)際的參考角度 。因此，只有加速度小于 2mS2 可以取消，伺服補(bǔ)償器 K 輸出輸入電壓給伺服放大器，它是在電機(jī)所需的轉(zhuǎn)速成比例的。伺服放大器作為一個(gè)比例積分（PI ）對(duì)電機(jī)的速度控制裝置，伺服控制單元，它是由圖 3 中虛線所示，工作在 100HZ 的頻率。（ a）參考俯仰角;（ b）基準(zhǔn)側(cè)傾角圖 4參考角度3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)本節(jié)描述的 ACB的伺服控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。3.1 魯棒控制支持機(jī)制電動(dòng)機(jī)的慣性載荷取決于一個(gè)人的體重 , 所以 ,ACB 魯棒控制本質(zhì)上是需要控制的床上準(zhǔn)確的姿態(tài)角的人。 一般地，作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，

10、更小的發(fā)動(dòng)機(jī)在功率消耗方面是最好的。 然而，即使是重量輕的人，它的傾斜床上下只有 200W電機(jī)幾乎是不可能的。 做傾斜控制而不改變一個(gè)高功率 200 w 電機(jī) , 安裝了一個(gè)特殊的空氣彈簧的上部和底部框架之間 ,ACB 支持一個(gè)人的體重。該彈簧的空氣壓力根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩被自動(dòng)調(diào)整 : 空氣供給或從懸浮液中除去時(shí)， 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩超過預(yù)先指定的閾值。 其結(jié)果是，在電機(jī)過負(fù)荷是可以避免的， 一個(gè)小的變化的慣性負(fù)載是維持許多人 。另一方面，該床可以只用一個(gè) 200W電機(jī)快速旋轉(zhuǎn)而沒有任何附加的支撐機(jī)構(gòu)，因?yàn)樗怯梢粋€(gè)高減速齒輪連接到電機(jī)。3.2 伺服控制單元的設(shè)計(jì)伺服控制單元的設(shè)計(jì)組件有 K 和 F，其為

11、線性時(shí)不變（ LTI ）組件構(gòu)成。 設(shè)計(jì)，兩個(gè)步驟的設(shè)計(jì)過程是 : 首先 K 設(shè)計(jì) , 然后設(shè)計(jì)了 F，本節(jié)介紹了設(shè)計(jì)過程。ACB 的模型系統(tǒng)從 r 到 y 有兩個(gè)主要的非線性，一一個(gè)是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩的飽和，由于伺服放大器的過載的保護(hù)功能，另一種是在床與電機(jī)之間非線性耦合:f （r ）和mf （ y ）是非線性函數(shù)，如圖3 所示。然而，只要電機(jī)的扭矩低于額定轉(zhuǎn)矩（最大連bm續(xù)扭矩），扭矩是在伺服放大器的PI 補(bǔ)償器的輸出比例產(chǎn)生。另外，由于 f （r ）和mf b（ ym）的非線性是不是很強(qiáng)，它們可近似為線性函數(shù):其中， =950為變槳控制和 = 300 為側(cè)傾控制。因此，除非電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩超過額定

12、轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)從 r 到y(tǒng)可能被視為 LTI 系統(tǒng)。也就是說，系統(tǒng)被建模為有條件 LTI 系統(tǒng)，如圖 5所示， 其中 L（S）是一個(gè)增益和墊 E近似為一個(gè)時(shí)間延遲， CV （ S）是 PI 補(bǔ)償器，和 PO（S）是床一個(gè) LTI 模型和仰臥的人。圖 5 系統(tǒng)從 r 到 y的 LTI 模型圖設(shè)計(jì)伺服補(bǔ)償器 K是專為有條件的 LTI 模型如圖 5所示，它的任務(wù)是保持精確控制姿態(tài)角的床上沒有任何系統(tǒng)故障引起的電機(jī)過載。 如果沒有達(dá)到這個(gè)任務(wù) , 加速不充分減少 , 因此病人感覺壞的而不是好的。 在這個(gè)意義上說， ACB系統(tǒng)是至關(guān)重要的。出于這個(gè)原因 ,K 設(shè)計(jì)框架的關(guān)鍵系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合匹配的原則。 在框架內(nèi)

13、，在設(shè)計(jì) K的問題制定了由不平等規(guī)定的受理問題 :其中 e= R - y 是跟蹤誤差， 是電機(jī)轉(zhuǎn)矩， e是容許的誤差， t 是電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩，而 P是一個(gè)所謂的可能設(shè)置。 第一個(gè)不等式（ 3）與控制精度有關(guān)，而二不等式是一個(gè)轉(zhuǎn)矩約束防止由于電機(jī)過載故障。可令集合 P應(yīng)使參考命令的功能體現(xiàn)在 P。從這個(gè)角度來看， 伺服系統(tǒng)應(yīng)控制變量引用命令快速響應(yīng)變化 。因此， P被定義為一組的參考與變化率界限命令：其中 D是屬于正實(shí)數(shù)。這組集合包括無限的參考命令。 然而，值得注意的是，實(shí)際參考 r 是有界的參考函數(shù) f （ a）。根據(jù)（ 3）式，該系統(tǒng)從 r 到y(tǒng)可能被視為 LTI 系統(tǒng)。然后，假設(shè)的所有初始

14、狀態(tài)系統(tǒng)均為零，該性能指標(biāo) e和t（3）在（ 4）可以改寫為 P:其中 e（t ，h）和（t ，h）平均跟蹤誤差和電機(jī)轉(zhuǎn)矩與 H的大小步驟參考命令的差別， 補(bǔ)償器 K被構(gòu)造成該組不等式（ 5）成立?，F(xiàn)在，邊界e， t 和D將被指定。為了維持一個(gè)小的跟蹤誤差，設(shè)置 E為 e = 0.020 rad（6）對(duì)于俯仰和滾轉(zhuǎn)控制， 200W電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩t 為:t = 0.637 N · m(7)另一方面， 結(jié)合 D取決于 F和 A。在這個(gè)階段，然而，F(xiàn)還沒有設(shè)計(jì)。因此 , 假如F = 1, 估計(jì)D:表1顯示的統(tǒng)計(jì)信息 | a |, 這是基于加速度測量運(yùn)行在一個(gè)平面的救護(hù)車。在日本的城市地區(qū)，

15、 數(shù)據(jù)長度是大約 20小時(shí)。在該表中， “99值 ”是指值 | a| 在其中的相對(duì)累積頻率 | a| 等于 99。如表 1中所示， 有最大值和 99%值之間的差異。這意味著即在該情況 | a| 達(dá)到最大值是相當(dāng)罕見的。 因此，代替的最大值 | a| ，99 值被用于確定 D. 然后，表 1 統(tǒng)計(jì)資料 | a |滿足 (5) 中不等式，有必要對(duì)系統(tǒng)具有積分作用:根據(jù)內(nèi)模原理 ,P 和K需要積分作用 。由于 PI 補(bǔ)償器包括在 P，即， P有一個(gè)積分器，滿足此要求 K穩(wěn)定。出于這個(gè)原因， K被構(gòu)造成比例和超前 - 滯后補(bǔ)償器，它是由三個(gè)實(shí)數(shù)的 Kp，參數(shù)化的 Ta和Tb：因此，K的設(shè)計(jì)問題表述為“

16、找到 KP，TA和TB的允許集，受（5）為（6），（7），和（9）。”“為了解決這個(gè)問題， 第一個(gè)數(shù)值搜索進(jìn)行了 LTI 模型如圖 5所示找到容許集的一些候選人 。接著，通過輸入步驟參考命令直接到 ACB，用（5）式條件檢查所有候選人。 因此 , 大多數(shù)的候選人被確認(rèn)為容許集 (5) 。最后 , 對(duì)每一個(gè)控制系統(tǒng) , 其中一個(gè)容許集伺服控制單元實(shí)現(xiàn)。檢查設(shè)計(jì)補(bǔ)償器的控制性能 ，圖 6 說明了 Y一步指令時(shí)序， 從這些反應(yīng)， e估計(jì)由（ 5）得 :符合條件的跟蹤誤差， 典型的性能指標(biāo)也列在表 2。在另一方面，根據(jù)測得的在日本救護(hù)車的加速度， ax和ay的頻帶的上界約為 1.5HZ，如果硬剎車或快

17、速轉(zhuǎn)向情況排除在外 , 他們估計(jì)最多 1.0HZ, 系統(tǒng)從研發(fā) r 到 y的伺服帶寬的估計(jì)上限為 3.9Hz 的間距控制和 5.5Hz 的側(cè)傾控制。因此，伺服補(bǔ)償器， 保證了伺服帶寬足夠?qū)挼捻憫?yīng)加速度。圖6 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的反應(yīng)步驟參考命令h = 0.01745(rad)表 2 性能指標(biāo)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)伺服補(bǔ)償達(dá)到足夠?qū)捤欧?, 然而，這意味著系統(tǒng)參考命令非常敏感。此外，如圖 6所示，系統(tǒng)具有小的阻尼效果： 共振出現(xiàn)在 2.1Hz 的間距控制和 2.6Hz 為側(cè)傾控制。因此， 如果 R是從直接生成， ACB可以響應(yīng)振動(dòng) R，這樣的振動(dòng)響應(yīng)是不可取的 , 因?yàn)樗o病人更多的疼痛或不適。 為了避免這種

18、情況， 低通濾波器 F 被引入以調(diào)整系統(tǒng)的加速度的靈敏度。 這個(gè)過濾器決定乘坐的質(zhì)量 ，通過測試運(yùn)行重復(fù)乘坐品質(zhì)的主觀評(píng)價(jià)的結(jié)果， 以下濾波，同時(shí)提供了俯仰和側(cè)傾控制系統(tǒng)良好的乘坐品質(zhì)。（13）式的截止頻率是 0.5Hz，即，頻率為 r 的帶上限為 0.5Hz的頻率。因此，ACB控制擔(dān)架的姿態(tài)平穩(wěn)，而不會(huì)產(chǎn)生大沖 / 下沖。然而，由于這個(gè)過濾器，在硬剎車和快速轉(zhuǎn)向情況下 , 間距和滾轉(zhuǎn)控制行動(dòng)是略有推遲。預(yù)防床的反彈因俯沖當(dāng)車輛通過硬制動(dòng)減速，俯沖時(shí)，AX的急劇變化，從正值變?yōu)樨?fù)值，反之亦然。如果 ACB對(duì)這種過大的變化的幅值，床上反彈向上， 這種反彈是對(duì)于重傷者特別危險(xiǎn)。 為了防止這種反彈，

19、 ACB傾斜擔(dān)架慢慢無論 R當(dāng)硬制動(dòng)操作檢測。4 績效評(píng)估本節(jié)探討的 ACB減少加速度的影響，通過實(shí)驗(yàn)和模擬駕駛。4.1駕駛實(shí)驗(yàn)首先，加速度的減少率通過駕駛實(shí)驗(yàn)進(jìn)行檢測，在實(shí)驗(yàn)中使用的車輛是一貨車，在日本是用來作為福利車。實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了六個(gè)科目，為方便起見，他們被稱為科目 A到F，在實(shí)驗(yàn)中，受試者安靜地躺在擔(dān)架上和他/ 她的眼睛閉上。 測試車運(yùn)行向上和向下彎曲的道路時(shí)速低于 60公里 / 小時(shí)的所有科目， 但是，在駕駛模式中，每個(gè)科目是不同，加速度 ax，ay，ax和 ay 是在 100Hz的采樣頻率進(jìn)行測量， 圖7顯示了時(shí)間序列測量加速度的一個(gè)科目 A，圖7的底部圖顯示定義的水平加速度：圖 7

20、科目 A的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖 7所示，腳頭的加速度，導(dǎo)致腦淤血或腦內(nèi)壓力大增，幾乎可以取消。2橫向加速度 ay不能完全取消，因?yàn)樗^ 2米/ S 。然而，它保持足夠小，以防止大的一側(cè)到另一側(cè)身體搖擺。接下來，我們介紹了以下指標(biāo) x和 y，為了評(píng)估復(fù)位率在加速度作用于科目：在（15）式中， T是一個(gè)數(shù)據(jù)長度，和 H（·）是希維賽德函數(shù)， 這些指標(biāo)都低于 1，如果加速度作用于受試者都是由 ACB降低 。但是，請(qǐng)注意 x減速時(shí)只計(jì)算加速。該結(jié)果示于表 3中。它是由該結(jié)果確認(rèn) ACB可以充分地減小減速和橫向加速度作用于受試者。表3 加速減少率4.2模擬從表 3發(fā)現(xiàn) x有相當(dāng)大的變化， 基本上，加

21、速減速效果是依賴于駕駛技能和交通條件，即使司機(jī)開同樣的車在同一條道路 。這是因?yàn)椋?姿態(tài)角的控制范圍為 f （a）的限制，所以加速度超過 2m/s2 較大，不能完全取消。 接下來 , 估計(jì)加速度降低效應(yīng)在救護(hù)車運(yùn)輸、硬件仿真基于加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行救護(hù)，一個(gè)模擬輸入 ax和 ay進(jìn)行測定，并對(duì)救護(hù)車運(yùn)輸 29例，到 ACB的伺服控制單元 。數(shù)據(jù)的長度是 255 分鐘。在模擬過程中， 被測對(duì)象位于擔(dān)架靜靜地停放在測試車。 該受試者體重的 67.5 公斤。關(guān)于這個(gè)問題的加速，預(yù)計(jì)只需通過：其中 YX和YY分別是床的俯仰角和滾動(dòng)角。圖8示出 Ax和Ay的在模擬中使用的相對(duì)頻率分布， 圖9顯示幅值的相對(duì)頻率

22、分布 ax和ay由（ 16）式估計(jì)。 表 4顯示 ax和ay的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，是由圖 8得到，表5顯示 Ax和 Ay的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)是由圖 9中得到。在這些表中，“ +”和“ - ”的意思是一個(gè)加速度的正值和加速度的負(fù)值， 峰值和 99值是從在每一側(cè)的相對(duì)頻率分布， 由圖8-9 獲得。據(jù)估計(jì)，在頭腳和橫向加速度上的患者可保持小于 1m/s2。 表6顯示了定義的還原率 （ 15），平均來說，在仰臥的人加速度可以減少約在 65%頭腳方向和在橫向方向上的 75%。因此，ACB有望降低足以在救護(hù)車的運(yùn)輸上的患者的加速度。圖 8ax和 ay的相對(duì)頻率分布和對(duì)日本的救護(hù)車圖 9 ax和 ay通過模擬估計(jì)的相對(duì)頻率分布

23、表4 Ax 和 Ay的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表 5 a x和ay統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表6加速度減速率5 結(jié)論本文描述了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),ACB及其加速減少的效果 ，在伺服控制單元的設(shè)計(jì) , 兩步設(shè)計(jì)過程被設(shè)計(jì) K和F。特別地，K設(shè)計(jì)框架的關(guān)鍵系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合匹配的原則。其結(jié)果是，容許伺服補(bǔ)償器，保證了跟蹤誤差小的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩約束下，可以成功地設(shè)計(jì)。從實(shí)驗(yàn)和模擬的結(jié)果，可以預(yù)計(jì)該加速度作用在患者可以減少65%腳頭的方向和在橫向方向上的 75%。因此，ACB可以防止大量增加制動(dòng)和一個(gè)大的一側(cè)到另一側(cè)的身體搖擺曲線驅(qū)動(dòng)大腦壓力特別有效。參考文獻(xiàn)1 C. W. Stammers, D. Leyshon. Ambulance Stret

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26、 A. M. Abd-El-Tawwab. Ambulance Stretcher with Active Control Isolator System. Journal of Low Frequency Noises,Vibration and Active Control, vol. 20, no. 4,pp.217227,2001.5 K. Sagawa, H. Inooka. Ride Quality Evaluation of an Actively-controlled Stretcher for an Ambulance. Proceedings of the Institut

27、ion of Mechanical Engineers, Part H:Journal of Engineering in Medicine, vol. 216, no. 4, pp.247256, 2002.6 T. Kawashima. Development of Active Controlled Pendulum Type Bed for Ambulance: Prevention of the Patient Sliding on the Bed. In Proceedings of 1st AsianConference on Multibody Dynamics, The Ja

28、pan Society of Mechanical Engineers, Japan, pp. 446453, 2002.7 T. Ono, H. Inooka. An Actively-controlled Bed Reducing the Effect of Centrifugal Force on Patients. In Proceedings of SICE Annual Conference, The Society ofInstrument and Control Engineers, Japan, vol. 3, pp. 27202725, 2003.8 V. Zakian.

29、Critical Systems and Tolerable Inputs. International Journal of Control, vol. 49, no. 4, pp. 12851289,1989.9 V. Zakian. Well Matched Systems. IMA Journal of Mathematical Control & Information, vol. 8, no. 1, pp. 2938,1991.10 V. Zakian. Perspectives on the Principle of Matching and the Method of

30、Inequalities. International Journal of Control,vol. 65, no. 1, pp. 147175, 1996.11 V. Zakian (ed.). Control Systems Design: A New Framework, Springer-Verlag, London, 2005.12 V. Zakian. A Performance Criterion. International Journal of Control, vol. 43, no. 3, pp. 921931, 1986.Takahiko Ono received t

31、he B. Eng. degree in mechanicalengineering from Tohoku University, Japan, in 1994, and the M. Info. Sc. degree and the Ph.D. degree in information sciences from Tohoku University,Japan, in 1996 and 1999, respectively. He was a research associate atTohoku University from 1999 to 2004. Currently, he i

32、s a lecturer at Graduate School of Information Sciences, Hiroshima City University, Japan.His research interests include robust control, critical control,optimal filtering theory, and analysis and modelling of human reactions to acceleration in vehicle transportation.Hikaru Inooka received the Ph.D.

33、 degree in mechanical engineering from Tohoku University, Japan, in 1969. He joined Tohoku University as a lecturer from 1969 to 1971 and an associate professor from1971 to 1984. He was a visiting scholar at University of Manchester Institute of Science and Technology (UMIST), Manchester,UK, from 19

34、80 to 1981. He was a professor from 1984 to 2004, and now is a professor emeritus at Tohoku University. In 2007, he initiated Research House LOGOS.His research interests include the measurement of human behaviorin daily life and ride comfort of passenger cars and ambulances.- 高氯酸對(duì)阿膠進(jìn)行濕法消化后,用導(dǎo)數(shù)火焰原子吸收

35、光譜技術(shù)測定阿膠中的銅、“中藥 三大寶,人參、鹿茸和阿膠。 ”阿膠的藥用已有兩千多年的悠久歷史,歷代宮馬作峰論疲 勞源于肝臟J.廣西中醫(yī)藥2008,31(1):31. 史麗萍馬東明,解麗芳等力竭性運(yùn)動(dòng)對(duì)小鼠肝臟超微結(jié)構(gòu)及肝糖原、肌糖元含量的影響J.遼 寧中醫(yī)雜志王輝武吳行明鄧開蓉 內(nèi)經(jīng)“肝者罷極之本”的臨床價(jià)值J成都中醫(yī)藥大學(xué)學(xué)31. 凌家杰肝與運(yùn)動(dòng)性疲勞關(guān)系淺談 J.湖南中醫(yī)學(xué)院學(xué)報(bào)2003，（ ）：1.謝敏豪等 訓(xùn)練結(jié)合用中藥補(bǔ)劑強(qiáng)力寶對(duì)小鼠游泳耐力與肌肉和肝 Gn,LDH和MDH的影響 J中國運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)雜楊維益陳家旭王天芳等運(yùn)動(dòng)性疲勞與中醫(yī)肝臟的關(guān)系J .北京中醫(yī)藥 大學(xué)學(xué)報(bào). 19 96

36、,19(1):8.2.1中藥復(fù)方 2.2 單味藥33阿膠和復(fù)方阿膠漿常世和等參寶片對(duì)機(jī)體機(jī)能影響的 J.中國運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)雜志，and Natritionof exerciseand training(Abstract)6 楊維益等中藥復(fù)方“體復(fù)康”對(duì)運(yùn)動(dòng)性疲勞大鼠血乳酸、p一內(nèi)啡膚、亮氨酸及強(qiáng)啡膚l-13影響的實(shí)驗(yàn)研。仙靈口服液可提高機(jī)體運(yùn)動(dòng)能力，加速運(yùn)動(dòng)后血乳酸的消除。F3口服液能調(diào)整PCO2 孫曉波等 鹿茸精強(qiáng)壯作用的 J .中藥藥理與臨床，1987，（）：11.于慶海等高山紅景天抗不良刺激的藥理J中藥藥理與臨促進(jìn)作用；提示阿膠能提高機(jī)體免疫功能。另外阿膠具阿膠具有很好的止血作用，常用來治療陰

37、虛火旺、血脈受傷造成的出血。比如，阿膠能治療缺鐵性貧血，再生障礙性貧血等貧血癥狀，阿膠對(duì)血小板減少，白細(xì)阿膠是一類明膠蛋白，經(jīng)水解分離得到多種氨基酸，阿膠具有很多的藥理作用和阿膠又稱驢皮膠,為馬科動(dòng)物驢的皮去毛后熬制而成的膠塊。中藥界有句口頭禪阿膠中的營養(yǎng)成分比較多，主要有蛋白質(zhì)、多肽、氨基本以運(yùn)動(dòng)性疲勞相關(guān)癥狀明顯的籃球運(yùn)動(dòng)員為對(duì)象，以谷丙轉(zhuǎn)氨酶、谷表明，阿膠還用于治療妊娠期 胎動(dòng)不安，先兆流產(chǎn)習(xí)慣 性流產(chǎn)等。對(duì)于月經(jīng) 病步了解運(yùn)動(dòng) 員服用阿膠以后，不但能夠使男女運(yùn)動(dòng)員的谷草轉(zhuǎn)氨酶含量水平 、谷丙轉(zhuǎn)參促進(jìn)人體對(duì)糖原和三磷酸腺苷等能源物質(zhì)的合理利用,并使劇烈運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的乳草經(jīng)將其列為上品。本草

38、綱目載阿膠“療吐血衄血血淋尿血,腸風(fēng)下痢, 女草轉(zhuǎn)氨酶、谷酰轉(zhuǎn)肽酶、總膽紅素、白蛋白和白蛋白紅細(xì)胞，白細(xì)胞和血小板的作用。到影響。的變化主要表現(xiàn)為部分肝細(xì)胞破裂 ,內(nèi)容物進(jìn)入竇狀隙,未受損的肝細(xì)胞糖原明的核心問題之一,也是運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練學(xué)所要克服的核心問題之一, 疲勞是機(jī)體的一的滋補(bǔ)類藥品；因始產(chǎn)于聊城東阿，故名阿膠，距今已有兩千多年的生產(chǎn)歷史；最早低分子肽含量分別是15%45%、 10.97%13.18%?；艄馊A采用標(biāo)準(zhǔn)水解法和氨基低運(yùn)動(dòng)后血清尿素氮含 量；加速體內(nèi)尿素氮及血乳酸的清除速率；提高小鼠的游泳點(diǎn)、韌帶和肌腱的伸縮牽拉骨對(duì)運(yùn)動(dòng)性疲勞的多集中于中樞疲勞與外周肌肉疲勞，而較少涉及肝臟實(shí)質(zhì)器而

39、略于補(bǔ)立法，以健脾保肝、補(bǔ)中益氣組方的確是防治運(yùn)動(dòng)性疲勞的一條新思新。故發(fā)揮和延緩運(yùn)動(dòng)性疲勞的產(chǎn)生都能起積極而有效的作用?？傊w力和腦力的產(chǎn)生均復(fù)的適應(yīng)能力。復(fù)方阿膠漿是由阿膠、紅參、黨參、熟地、山楂等藥組成,主入肝、脾兩經(jīng)。方肝，人動(dòng)血運(yùn)于經(jīng)”的論述。明確 指出運(yùn)動(dòng)能力與肝和血密切相關(guān)。藏血、主筋，為“羆極之本”，有儲(chǔ)藏營血與調(diào)節(jié)血量的作用是提供運(yùn)動(dòng)所肝主疏泄，調(diào)暢氣機(jī)，對(duì)氣血津液的生成、輸布和代謝有著重要意義。就運(yùn)動(dòng)生高山紅景天在疲勞情況下能提高機(jī)體持續(xù)工作的時(shí)間，維持血壓、心率的正常水高小鼠肝糖原的儲(chǔ)備量；降低運(yùn)動(dòng)后血清尿素氮含量；加速體內(nèi)尿素氮及血乳酸的骼肌產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。素問六?節(jié)藏象論曰

40、：“肝者罷極之本魂之居也, 其華在爪其個(gè)特別復(fù)雜的生理生化方得以運(yùn)生”，說明和血虛者，如服用阿膠補(bǔ)益，也具有良好的效果。臨床上充分發(fā)揮阿 膠的養(yǎng)血、補(bǔ) 血、恢復(fù)正常，促進(jìn)酸堿平衡的恢復(fù)，減少堿性物質(zhì)的消耗。機(jī)體的血量增加以便增加通氣 血流比值。肝內(nèi)所貯存的血液就 會(huì)更多的向機(jī)體全身肌腱和韌帶等器官的力量。筋和筋膜向內(nèi)連著五臟六腑，肝將脾輸送來的精微之氣浸、涉水等勞動(dòng)或運(yùn)動(dòng)都稱 為“勞”,而競技體育由于其具有 大運(yùn)動(dòng)量、高強(qiáng)度的加。劍,便無 蹤無影。阿嬌日日夜夜在獅論有“肝藏血”的觀點(diǎn)，另外，在素問?五臟生成論里，也有“人臥血?dú)w于景天圣露、補(bǔ)腎益元方、體復(fù)康、仙靈口服液及F3 口服液等。復(fù)方阿膠

41、漿能顯著 提究 J北京中醫(yī)藥大學(xué)學(xué)報(bào)，19 97，20（ ）： 37-40.具有多種代謝功能。血清谷草轉(zhuǎn)氨酶、谷丙轉(zhuǎn)氨酶升高在一定程度上反映了肝細(xì)胞的亢不抑就會(huì)能協(xié)調(diào)精神、情趣和意志使情緒穩(wěn)定 思維敏捷對(duì)運(yùn)動(dòng)技術(shù)水平的充分抗運(yùn)動(dòng)性疲勞的單味藥主要有鹿茸、高山紅景天、人參、淫虛證,通過補(bǔ)充和調(diào)節(jié)人體血液的貯備量而發(fā)揮抗疲勞的作用。藥理實(shí)驗(yàn)亦證實(shí)人量方法表明 ,阿膠水溶液 (Murphy法與其經(jīng) Gornall雙縮脲和Lowry酚試劑反量水平。 從而證實(shí)阿膠能提高運(yùn)動(dòng)員的抗運(yùn)動(dòng)性疲勞的能力。二是通過對(duì)阿膠抗運(yùn)動(dòng)聊城大學(xué)碩士學(xué)位論文聊城大學(xué)碩士學(xué)位論文聊城大學(xué)碩士學(xué)位論文謀慮，此即“肝者將軍之官，謀慮出焉 ”，也說是說肝和某些高級(jí)神經(jīng)功能有關(guān)