假想atlasmooer282臺車的plc控制

1、假想atlas mooer 282 臺車的plc控制本著長時間對臺車電氣的維修，也看到的工程設(shè)備開始走向自能自動化。我也282 為基礎(chǔ)對整個臺車采用西門子s7-300的plc對臺車的整車電路的控制，讓臺車更靈活的控制減少液壓系統(tǒng)的復(fù)雜性。讓操作變的簡單方便控制。在液壓泵上的選擇是采用兩個柱塞變量泵，分別是輸出壓力在200巴100cc流量的主泵和輸出70cc流量的旋轉(zhuǎn)泵。在泵的控制上各采用兩種工作模式，主泵采用三位4通電磁閥，名為y156a、b，a使泵加載輸出130巴壓力，b讓泵輸出200巴壓力。旋轉(zhuǎn)泵同樣采用三位4同電磁閥，名y154a、b，a控制泵加載到高于80巴的壓力，b讓泵加載到低于80

2、巴的壓力。旋轉(zhuǎn)，推進(jìn)，沖擊的主閥塊都采用先導(dǎo)電磁閥控制，推進(jìn)壓力調(diào)節(jié)采用兩電磁閥和一個比例電磁閥相互間切換?？梢詤⒄?354臺車深孔采礦臺車的控制方式。大臂的所有動作都采用電磁閥控制。在防卡，緩沖，鉆孔返回，等上采用壓力開關(guān)，檢測信號給plc控制。水的控制采用電磁閥控制，同時設(shè)有水的流量和壓力檢測。首先在電氣控制方面，選擇硬件部分。cpu部分才用315-2dp的模塊連接一個32位輸入的數(shù)字量輸入模塊和一個32位的數(shù)字量暑出模塊。主要是控制液壓系統(tǒng)的啟動和空壓機(jī)系統(tǒng)水泵系統(tǒng)，整個系統(tǒng)的保護(hù)功能等。在操作部分采用et200系列的im153從模塊連接兩個32位的輸入模塊和兩個32 位的輸出模塊來控制

3、整個大臂的操作的鉆孔過程。在底盤部分同樣才用im153模塊連接一個32位的數(shù)字量輸入模塊和一個數(shù)字量輸出模塊來控制。如下圖：軟件部分，對軟件的規(guī)劃，把液壓系統(tǒng)啟動程序用功能fc1編寫。臂1操作部分用fc2編寫，底盤控制部分用fc3編寫，fc4是臂2的控制程序。在用組織塊ob1 組織起來。入下圖：程序fc1，前提條件是底盤系統(tǒng)停止工作，鑰匙開關(guān)s139復(fù)位至0檔位。模仿282的電機(jī)啟動部分，把兩個臂的主電機(jī)的啟動部分寫在fc1的程序里。首先寫主泵啟動前的電路檢測部分，如漏電、相序、主電機(jī)的過流過載、液壓油的油位油溫等。如下圖：在寫緊停按鈕和防火保護(hù)等。啟動后的空氣壓力和脈沖油位檢測保護(hù)。這里和2

4、82臺車還是有不同的地方，因發(fā)現(xiàn)操作人員在對282臺車主電機(jī)啟動時，臂1和臂2的啟動時間從來不考慮，有時基本上同時啟動倆個臂的主電機(jī)，這在對整個供電系統(tǒng)中是有一定的影響的。所以我在啟動泵的程序編寫上防止兩主泵同時啟動，兩臂啟動時間間隔在20秒。在以后的程序中，整個系統(tǒng)中我把大臂的動作和鉆孔系統(tǒng)的控制部分分開，在鉆孔時對動大臂是無效的在動大臂和鉆孔采用一個切換開關(guān)來實現(xiàn)分開（在以后的程序中在講）。這里我還寫了在動大臂時，空壓機(jī)將會停止運行，來保證省電和空壓機(jī)的良好運行。這里程序還寫了在鉆孔結(jié)束長時間沒有其他操作動作主電機(jī)將在一分鐘停止運行。停止電路寫了15秒的延時過程，來保證泵的壽命，按下停止按

5、鈕s106.1,中間繼電器m0.5工作，停止所以泵的加載。同時啟動延時繼電器t7,當(dāng)t7延時動作時，主電機(jī)啟動電路停止。部分程序如下圖:上圖原理，在啟動條件滿足，按啟動按鈕，中間繼電器m0.3自鎖閉合，在f60電機(jī)保護(hù)正常情況下是k61y接觸器輸出工作，在k61y工作下使k61輸出工作，同時保持自鎖，電機(jī)保持星型運轉(zhuǎn)，在t0延時6秒后斷開k61y輸出，接通k61d輸出使電機(jī)切換成三角型運轉(zhuǎn)，整個主電機(jī)啟動完成。往后的t3是檢測啟動后的長時間空載停止啟動電路的設(shè)定是時間是一分鐘。后面的t11是延時加載主泵的延時繼電器。往下還寫了故障指示燈電路，在出現(xiàn)相應(yīng)的故障時指示燈亮，方便維修人員檢修。程序f

6、c2，這功能是控制臂1的動作和鉆孔部分,首先采用s201開關(guān)切換，本開關(guān)原始位置在鉆孔位置，要動大臂等，要用手撥到動臂功能位置上，動臂完成后自動復(fù)位到鉆孔位置。以下是fc2的部分程序：上圖原理，m1.1在s201切換開關(guān)旋到動臂的位置就會接通，y156b是讓主泵加載到200巴壓力輸出控制電磁閥，在m1.1工作時就會工作，b1s180是大臂的上下左右的的動作開關(guān)，在臺車282的大臂動作是靠液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)的，我想用4組三位四通電磁閥來控制大臂的上下左右動作。Y156.2是發(fā)動機(jī)變矩器上的液壓泵加載電磁閥，在底盤系統(tǒng)中有開關(guān)控制其加載。輸出的4個中間繼電器是控制大臂的四個方向的，這里也只有部分的程序

7、。動臂部分包括大臂的整體動作和車的千斤頂動作，不包括電纜和水管的收放（電纜盤和水管盤的旋轉(zhuǎn)只用發(fā)動機(jī)加載液壓泵才有動作）。動作部分還包括鑿巖機(jī)的推進(jìn)，旋轉(zhuǎn)，沖擊。在發(fā)動機(jī)加載的液壓系統(tǒng)動作中不包括鑿巖機(jī)的旋轉(zhuǎn)和沖擊。鉆孔部分，主要是s179開關(guān)控制，本開關(guān)分為0檔到4檔共五個按鈕控制。0檔用于鉆孔的停止，1檔用于打開水的確認(rèn)，就只做打開水動作，2檔用于鉆孔系統(tǒng)的低沖擊鉆孔，包含了開水，啟動主泵加載到130巴，啟動旋轉(zhuǎn)泵加載到低于80巴的壓力，打開低沖擊，打開旋轉(zhuǎn)，打開推進(jìn)系統(tǒng)，同時控制推進(jìn)壓力在40巴的固定壓力，這是整個低沖擊的鉆孔系統(tǒng)啟動過程，因為是低沖擊鉆孔所以沒有設(shè)置如緩沖，防卡等的限制

8、。3檔是高沖擊的鉆孔，高沖擊鉆孔時，設(shè)定主泵壓力在200巴，打開高沖擊鉆孔，設(shè)定旋轉(zhuǎn)壓力在80巴以上，設(shè)定推進(jìn)y103可調(diào)，這里調(diào)整推進(jìn)用的是可變電位器，在比例放大器的作用下調(diào)節(jié)y103比例電磁閥的開關(guān)度。其他的控制不變，這一檔增加了緩沖壓力檢測，防卡壓力檢測兩級，水壓的檢測，但任意條件不滿足，沖擊就會切換到低沖擊，相應(yīng)的推進(jìn)也發(fā)生變化，直到滿足高沖擊鉆孔的條件，自動轉(zhuǎn)換回高沖擊鉆孔。4檔的鉆孔系統(tǒng)和3檔差不多，主要用于鉆大孔，所以在推進(jìn)上壓力設(shè)定在60巴左右，在旋轉(zhuǎn)上壓力降低到80巴左右，防卡等檢測依然存在。在鉆孔期間，尤其在開孔初期可有通過s182 1檔和3檔，前推回拉來控制推進(jìn)力大小，保

9、證開孔質(zhì)量。鉆孔完畢設(shè)定有鉆孔返回，推進(jìn)返回壓力開關(guān)檢測到鉆孔完畢后沖擊將停止，推進(jìn)將自動切換到后退。后退到位后停止旋轉(zhuǎn)和關(guān)閉水閥門。鉆孔期間可以按s179 0檔位來停止鉆孔，可以相互在鉆孔和動臂間切換，如遇見推進(jìn)梁沒有壓緊巖石，可有在鉆孔期間旋轉(zhuǎn)s201開關(guān)至動臂位置，來操作一些大臂動作，此時鉆孔系統(tǒng)暫停。在完成動臂后s201復(fù)位到鉆孔系統(tǒng)，鉆孔馬上恢復(fù)運行。如下圖：上是鉆孔部分的一部分程序，m2.4是手動控制高沖擊，下面是鉆孔期間高沖擊的啟動條件。程序段30是啟動鉆孔系統(tǒng)的前提條件m2.5。在fc2的功能里就講這么多。功能fc3，在本程序里主要是對車的底盤電路的控制，車的發(fā)動機(jī)的啟動控制、

10、保護(hù)、制動系統(tǒng)條件啟動，照明系統(tǒng)的啟動和停止，檔位的操作控制。在啟動底盤系統(tǒng)時，前提條件鉆孔系統(tǒng)停止，為保證有良好的習(xí)慣在鉆孔的前期條件就是底盤系統(tǒng)全面的停止工作。底盤系統(tǒng)的啟動在鑰匙開關(guān)的s139的一檔，并且兩臂鉆控系統(tǒng)的全面停止才會啟動。在照明燈控制電路里采用的是一按鈕控制行車燈的啟動和停止。如下部分圖：上圖是行車燈控制的一段控制程序。K100是鑰匙開關(guān)一檔控制在開啟鑰匙開關(guān)一檔在沒有啟動鉆孔系統(tǒng)工作在閉合狀態(tài)。在燈工作的不同情況下傳輸不同的數(shù)字到同樣字的存儲區(qū)。前燈按鈕s104，當(dāng)按第一次按鈕時，開啟前上燈h10，按第二次時開啟前下燈h11，同時關(guān)閉前上燈h10，按第三次再次開啟前上燈h

11、10和前下燈h11，按第四次按鈕時關(guān)閉燈h10和h11。后燈按鈕s102控制和前燈控制原理一樣。發(fā)動機(jī)控制，發(fā)動機(jī)采用道依茲d914風(fēng)冷發(fā)動機(jī)，在k100工作時，在沒有按緊停按鈕時保持?jǐn)嗳加碗姶砰yy200工作打開供油通路，通過e10發(fā)電機(jī)發(fā)電輸出來檢測發(fā)動機(jī)運行狀態(tài)，同時檢測發(fā)電機(jī)的機(jī)油壓力和溫度和斷皮保護(hù)。任意出現(xiàn)問題都會讓發(fā)動機(jī)在延時6秒下停止工作。手制動控制，手制動是保證整個行車的安全，在打開手自動的條件要滿足以下條件如下圖:S138是手制動開關(guān)，壓下開關(guān)在k100工作下m4.1中間繼電器工作，啟動發(fā)動機(jī)后在上面自鎖條件m5.0是變矩器故障啟動手制動，t16是空檔延時啟動手制動，當(dāng)能滿足

12、m4.1自鎖的條件時，在拔起手自動開關(guān)s138，就打開手制動電磁閥y126,手制動打開便可以行車。但是在打開手制動電磁閥時檔位如一直在空擋上，手制動系統(tǒng)在延時4秒后斷開給y126手制動電磁閥的供電啟動制動。檔位控制，如下部分圖：上圖是檔位的所處位置的數(shù)據(jù)存儲，檔位控制采用三個按鈕控制，分別是前進(jìn)檔、空擋和倒檔。本車的變速箱有三前進(jìn)檔和三后退檔和一空擋。原理按前進(jìn)檔一次，在保證發(fā)動機(jī)運行等條件，將啟動前1檔行車，同時再按前進(jìn)按鈕時就啟動前進(jìn)2檔，再次按前進(jìn)按鈕時就啟動前進(jìn)3檔，如想減檔位，這時按倒檔按鈕，將減少一檔到前進(jìn)二檔，再按倒檔按鈕到前進(jìn)一檔，在按倒檔按鈕時到空擋，如果還按倒檔按鈕就會啟動倒退一擋。反之在啟動后退檔按前進(jìn)檔時原理一樣。無論前進(jìn)還是在后退檔位上，直接按空擋按鈕將啟動空擋。后端的程序?qū)懙牡妆P系統(tǒng)的報警指示。部分電路圖如下：主電機(jī)、空壓機(jī)、水泵主電路。上圖是主變壓器和控制電路下圖是部分PLC數(shù)字量輸出電路部分?jǐn)?shù)字量輸入電路：本車在收放電纜和水管，輔助人員和操作司機(jī)難以溝通的問題，所以在電路圖部分增加了喇叭控制和制動控制，即輔助人員可以通過按鈕開啟喇叭同時實現(xiàn)車輛的制動，輔助人員同時可以控制電纜和水管的收放。（這是在實際工作經(jīng)驗中得到的）。本車在收電纜和水管在車啟動后退檔位時可以自動收電纜和水管。下圖為部分液壓圖：下圖是是柱塞泵液壓圖兩個泵都是柱塞泵，都工作在兩種不同