基于單片機(jī)的商場自動門控制系統(tǒng)(1)

1、 XX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計說明書(論文）作 者:XX學(xué) 號：XX專 業(yè):XX班 級: XX題 目:基于單片機(jī)的商場自動門控制系統(tǒng)指導(dǎo)者： XX 評閱者： 2013 年 5 月 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）摘要 摘 要現(xiàn)如今自動化、信息化程度越來越高，單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域也就越來越廣，成為人們生活不可或缺的一部分。隨著社會的發(fā)展、科技的進(jìn)步以及人們生活水平的逐步提高，各種方便于生活的自動控制系統(tǒng)開始進(jìn)入了人們的生活，以單片機(jī)為核心的自動門系統(tǒng)就是其中之一。同時也標(biāo)志了自動控制領(lǐng)域成為了數(shù)字化時代的一員。它實用性強(qiáng)，功能齊全，技術(shù)先進(jìn)，使人們相信這是科技進(jìn)步的成果。它更讓人類懂得，數(shù)字時代的發(fā)展將改變?nèi)祟惖纳睿?/p>

2、將加快科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。通過對“自動門單片機(jī)控制系統(tǒng)”的研究和設(shè)計，我精心撰寫了微機(jī)控制自動門系統(tǒng)論文。本論文著重闡述了以單片機(jī)為主體，直流電機(jī)、轉(zhuǎn)速測量為核心的系統(tǒng)。本設(shè)計主要應(yīng)用AT89C51作為控制核心，直流電機(jī)、紅外傳感器、磁開關(guān)結(jié)合的系統(tǒng)。充分發(fā)揮了單片機(jī)的性能。其優(yōu)點硬件電路簡單，軟件功能完善，控制系統(tǒng)可靠，性價比較高等特點，具有一定的使用和參考價值。 關(guān)鍵詞 單片機(jī) 自動門 直流電機(jī) 紅外傳感器 轉(zhuǎn)速測量 目錄 第1章 緒論1 1.1 課題背景1 1.1.1 單片機(jī)的介紹和發(fā)展概況1 1.1.2 電機(jī)微機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用和發(fā)展2 1.1.3 自動門的介紹2 1.2 課題研究的意義和目

3、的3 1.3 課題的功能概述4 1.4 課題研究的方案4第2章 系統(tǒng)硬件設(shè)計4 2.1 系統(tǒng)硬件總體邏輯設(shè)計4 2.2 AT89C51的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理5 2.3 直流電機(jī)驅(qū)動模塊9 2.4 檢測有無人進(jìn)出和纖維開關(guān)模塊14 2.5 轉(zhuǎn)速測量模塊15第3章 系統(tǒng)軟件設(shè)計17 3.1 功能模塊設(shè)計17 3.1.1 PWM信號發(fā)生程序設(shè)計17 3.1.2 轉(zhuǎn)速測量模塊的程序設(shè)計18 3.1.3 檢測開關(guān)程序設(shè)計19 3.2 整體程序設(shè)計流程圖20第4章 系統(tǒng)調(diào)試21 4.1 總體調(diào)試21 4.2 軟件調(diào)試21 4.3 硬件調(diào)試21第5章 結(jié)論22 5.1 硬件電路設(shè)計部分22 5.2 軟件設(shè)計部

4、分22 5.3 總結(jié)23致謝24參考文獻(xiàn)25附錄A26源程序26protel整體電路圖29第 31 頁 共 35 頁 專科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第1章 緒論1.1 課題背景1.1.1 單片機(jī)的介紹和發(fā)展概況 什么是單片機(jī)?單片機(jī)有什么用?單片機(jī)又稱單片微控制器或單片微型計算機(jī),它自20世紀(jì)70年代問世以來，以其高的性能價格比受到人們的重視和歡迎。所以應(yīng)用很廣，發(fā)展很快。它不是完成某一個邏輯功能的芯片,而是把一個計算機(jī)系統(tǒng)集成到一個芯片上。它集成了微處理器（CPU）存儲器（RAM、ROM、EPROM）和各種輸入輸出接口（定時器/計數(shù)器，并行I/O口，A/D轉(zhuǎn)換器以及脈沖調(diào)制器PWM等），概括的

5、講：一塊芯片就成了一臺計算機(jī)。它的體積小、質(zhì)量輕、價格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開發(fā)提供了便利條件。同時，學(xué)習(xí)使用單片機(jī)是了解計算機(jī)原理與結(jié)構(gòu)的最佳選擇。單片機(jī)根據(jù)其基本操作處理的位數(shù)可分為：1位、4位、8位、16位和32位單片機(jī)。單片機(jī)的發(fā)展歷史可以分為四個階段：第一階段（1974年-1976年）單片機(jī)初級階段。  可以說，二十世紀(jì)跨越了三個“電”的時代，即電氣時代、電子時代和現(xiàn)已進(jìn)入的電腦時代。不過，這種電腦，通常是指個人計算機(jī)，簡稱PC機(jī)。它由主機(jī)、鍵盤、顯示器等組成（如圖1所示）。還有一類計算機(jī)，大多數(shù)人卻不怎么熟悉。這種計算機(jī)就是把智能賦予各種機(jī)械的單片機(jī)（亦稱微控制器）。顧名思

6、義，這種計算機(jī)的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進(jìn)行簡單運算和控制。因為它體積小，通常都藏在被控機(jī)械的“肚子”里。它在整個裝置中，起著有如人類頭腦的作用，它出了毛病，整個裝置就癱瘓了?，F(xiàn)在，這種單片機(jī)的使用領(lǐng)域已十分廣泛，如智能儀表、實時工控、通訊設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)、家用電器等。各種產(chǎn)品一旦用上了單片機(jī)，就能起到使產(chǎn)品升級換代的功效，常在產(chǎn)品名稱前冠以形容詞“智能型”，如智能型洗衣機(jī)等。現(xiàn)在有些工廠的技術(shù)人員或其它業(yè)余電子開發(fā)者搞出來的某些產(chǎn)品，不是電路太復(fù)雜，就是功能太簡單且極易被仿制。究其原因，可能就卡在產(chǎn)品未使用單片機(jī)或其它可編程邏輯器件上。單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域 ：1.單片機(jī)在智能儀器儀表中的應(yīng)

7、用； 2.單片機(jī)在工業(yè)測控中的應(yīng)用； 3.單片機(jī)在計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通訊技術(shù)中的應(yīng)用； 4.單片機(jī)在日常生活及家電中的應(yīng)用；5.單片機(jī)在辦公自動化方面。 目前單片機(jī)滲透到我們生活的各個領(lǐng)域，幾乎很難找到哪個領(lǐng)域沒有單片機(jī)的蹤跡。導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上各種儀表的控制，計算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄相機(jī)、攝相機(jī)、全自動洗衣機(jī)，自動門的控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。更不用說自動控制領(lǐng)域的機(jī)器人、智能儀表、醫(yī)療器械了。因此，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將造就一批計算機(jī)應(yīng)用與智能化控制的科學(xué)家、工程師

8、。 單片機(jī)是一種在線式實時控制計算機(jī)，在線式就是現(xiàn)場控制，需要的是有較強(qiáng)的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機(jī)的（比如家用PC）的主要區(qū)別。單片機(jī)是靠程序的，并且可以修改。通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的功能，尤其是特殊的獨特的一些功能，這是別的器件需要費很大力氣才能做到的，有些則是花大力氣也很難做到的。一個不是很復(fù)雜的功能要是用美國50年代開發(fā)的74系列，或者60年代的CD4000系列這些純硬件來實現(xiàn)的話，電路一定是一塊大PCB板！但是如果要是用美國70年代成功投放市場的系列單片機(jī)，結(jié)果就會有天壤之別！只因為單片機(jī)的通過你編寫的程序可以實現(xiàn)高智能，高效率，以及高可靠性！由于單片機(jī)對成本是敏感

9、的，所以目前占統(tǒng)治地位的軟件還是最低級匯編語言，它是除了二進(jìn)制機(jī)器碼以上最低級的語言了，既然這么低級為什么還要用呢？很多高級的語言已經(jīng)達(dá)到了可視化編程的水平為什么不用呢？原因很簡單，就是單片機(jī)沒有家用計算機(jī)那樣的CPU，也沒有像硬盤那樣的海量存儲設(shè)備。一個可視化高級語言編寫的小程序里面即使只有一個按鈕，也會達(dá)到幾十K的尺寸！對于家用PC的硬盤來講沒什么，可是對于單片機(jī)來講是不能接受的。 單片機(jī)在硬件資源方面的利用率必須很高才行，所以匯編雖然原始卻還是在大量使用。一樣的道理，如果把巨型計算機(jī)上的操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件拿到家用PC上來運行，家用PC的也是承受不了的。單片機(jī)的發(fā)展趨勢將是向著大容量、高性

10、能化，外圍電路內(nèi)裝化等方面發(fā)展。為滿足不同的用戶要求，各公司競相推出能滿足不同需要的產(chǎn)品。包括以下幾個方面：（1） CPU的改進(jìn)，是指采用雙CPU結(jié)構(gòu)，以提高處理能力；增加數(shù)據(jù)總線的寬度，指單片機(jī)內(nèi)部都采用16位數(shù)據(jù)總線，其數(shù)據(jù)處理能力明顯優(yōu)于一般8位單片機(jī)；采用流水線結(jié)構(gòu)，意思是指令以隊列形式出現(xiàn)在CPU中，且具有很快的運算速度；串行總線結(jié)構(gòu)，即用三條數(shù)據(jù)線代替現(xiàn)行的8位數(shù)據(jù)總線，從而大大的減少了單片機(jī)引線降低了單片機(jī)的成本。目前許多公司都在積極地開發(fā)此類產(chǎn)品。（2） 存儲器的發(fā)展包括加大存儲容量，片內(nèi)EPROM采用PROM或閃爍(Flash)存儲器。閃速存儲器（Flash Memory）是

11、一類非易失性存儲器NVM（Non-Volatile Memory）即使在供電電源關(guān)閉后仍能保持片內(nèi)信息；而諸如DRAM、SRAM這類易失性存儲器，當(dāng)供電電源關(guān)閉時片內(nèi)信息隨即丟失。 Flash Memory集其它類非易失性存儲器的特點：與EPROM相比較，閃速存儲器具有明顯的優(yōu)勢在系統(tǒng)電可擦除和可重復(fù)編程，而不需要特殊的高電壓（某些第一代閃速存儲器也要求高電壓來完成擦除和/或編程操作）；與EEPROM相比較，閃速存儲器具有成本低、密度大的特點。其獨特的性能使其廣泛地運用于各個領(lǐng)域，包括嵌入式系統(tǒng)，如PC及外設(shè)、電信交換機(jī)、蜂窩電話、網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)設(shè)備、儀器儀表和汽車器件，同時還包括新興的語音、圖像、

12、數(shù)據(jù)存儲類產(chǎn)品，如數(shù)字相機(jī)、數(shù)字錄音機(jī)和個人數(shù)字助理（PDA）。（3） 有程序的保密化，即對EPROM或EEPROM采用加鎖方式。1.1.2 電機(jī)微機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用和發(fā)展隨著大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路制造工藝的迅速發(fā)展，微型計算機(jī)的性能越來越高，價格也越來越便宜。此外電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得大功率電子器件的性能迅速提高。因此就有可能比較普遍地應(yīng)用微機(jī)來控制各類電機(jī)，完成各種新穎的、高性能的控制策略，是電機(jī)的各種潛在能力得到充分發(fā)揮，是電機(jī)的性能更符合使用要求，還可以制造出便于控制的新型電機(jī)，使電機(jī)出現(xiàn)新的面貌。比較簡單的電機(jī)微機(jī)控制，例如在適當(dāng)?shù)臅r刻讓電機(jī)啟動、制動或反轉(zhuǎn)之類，只要讓微機(jī)控制繼電

13、器或電子開關(guān)元件使電路開通或關(guān)斷就可以了。在各種機(jī)床設(shè)備及生產(chǎn)流水線中，現(xiàn)在已普遍采用危機(jī)的可編程控制器，按一定的規(guī)律控制各類電機(jī)的動作。至于復(fù)雜的控制，則要用微機(jī)控制電機(jī)的電壓、電流、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等等，使電機(jī)按給定的指令準(zhǔn)確工作。通過微機(jī)控制，電機(jī)的性能有很大的提高。例如傳統(tǒng)的直流電集合交流電機(jī)各有優(yōu)缺點，直流電動機(jī)的調(diào)速性能好，但帶有機(jī)械換向器，有機(jī)械磨損及換向火花等問題；交流電動機(jī)，不論是異步電動機(jī)還是同步電動機(jī)，結(jié)構(gòu)都比直流電動機(jī)簡單，工作也比直流電動機(jī)可靠，但在頻率恒定的電網(wǎng)上運行時，他們的速度不能方便而又經(jīng)濟(jì)的調(diào)節(jié)。交流電動機(jī)采用正弦脈寬調(diào)制方式進(jìn)行變頻調(diào)速是比較理想的，但若要

14、用普通的模擬電路或數(shù)字電路完成這一任務(wù)，電路相當(dāng)復(fù)雜，用微機(jī)控制就簡單多了。若要進(jìn)一步調(diào)速精度及動態(tài)性能，可采用矢量控制方案，它的調(diào)速性能將與直流電動機(jī)相當(dāng)。但矢量控制比較復(fù)雜，用傳統(tǒng)的模擬電路或數(shù)字電路很難做到，而應(yīng)用微機(jī)控制，則能方便的實現(xiàn)。目前，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床等自動化設(shè)備的數(shù)控位置伺服系統(tǒng)，其中電動機(jī)都是由微機(jī)控制的。為了提高性能，在先進(jìn)的數(shù)控交流伺服系統(tǒng)中，已采用高速數(shù)字信號處理芯片（Digital Signal Processor簡稱DSP），指令執(zhí)行速度達(dá)到每秒數(shù)百兆以上，且具有適合于矩陣運算的指令。復(fù)雜的電機(jī)微機(jī)控制主要用于以下兩個方面：（1）發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)的控制。用以保證正

15、常工作時發(fā)電機(jī)電壓穩(wěn)定，發(fā)生故障后盡可能保持穩(wěn)定，達(dá)到優(yōu)化控制的目的。（2）電動機(jī)調(diào)速及其位置伺服控制。用于鼓風(fēng)機(jī)或水泵的調(diào)速節(jié)能、數(shù)控機(jī)床、微型計算機(jī)磁盤驅(qū)動器、機(jī)器人等控制系統(tǒng)。 在電機(jī)微機(jī)控制系統(tǒng)中，微機(jī)主要完成下列工作： (1) 實時控制。根據(jù)給定的要求及控制規(guī)律，對發(fā)電機(jī)的典雅，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速等物理量實現(xiàn)在線實時控制。 (2) 監(jiān)控。完成事故報警、事故處理、系統(tǒng)診斷及管理等。（3）數(shù)據(jù)處理 完成必要的數(shù)據(jù)采集、分析處理、計算、顯示、記錄等。1.1.3 自動門的介紹自動門從理論上理解應(yīng)該是門的概念與延伸，是門的功能根據(jù)人得需要所進(jìn)行的發(fā)展和完善。自動門是指可以將人接近門的工作識別為開門信

16、號的控制單元，通過驅(qū)動系統(tǒng)將門開啟，在人離開后再將門自動關(guān)閉，并對開啟和關(guān)閉的過程實現(xiàn)控制的系統(tǒng)。自動門開始在建筑物上使用，是在20世紀(jì)以后。20年代后期，美國的超級市場的開放，自動門開始被使用，受此影響，世界第一品牌自動門多瑪在1945年開發(fā)油壓式、空氣式自動門，新建大樓的正門也開始使用了。到了1962年，電氣式已開始出現(xiàn)，之后伴隨著城市的建設(shè)，自動門技術(shù)的領(lǐng)域每年都在增加。建筑物中利用電源開關(guān)進(jìn)行電動機(jī)的速度控制很難，只好進(jìn)行油壓、空壓速度控制。但因能源利用率很低，然而伴隨著電氣控制的技術(shù)發(fā)展，電氣控制技術(shù)的成熟，直接控制電動機(jī)的電氣式自動門逐漸成為主流。例如：各種可識別控制的自動專用門。

17、如：感應(yīng)自動門（紅外感應(yīng)，微波感應(yīng)，觸摸感應(yīng)，腳踏感應(yīng)），刷卡自東門等。21世紀(jì)的今天，門更加突出了安全理念，強(qiáng)調(diào)了有效性：有效的防范、通行、疏散，同時還突出了建筑藝術(shù)的理念，強(qiáng)調(diào)門與建筑以及周圍環(huán)境整體的協(xié)調(diào)、和諧。門大規(guī)模專業(yè)化生產(chǎn)開始于15年前，在不斷發(fā)展和完善過程中，涌現(xiàn)出大批獨具規(guī)模的專業(yè)制造商，門的高級形式自動門起源在歐美，迅速發(fā)展至今天，已經(jīng)形成了種類齊全、功能完善、造工精細(xì)的自動門家族。隨著社會的發(fā)展，科學(xué)的進(jìn)步以及人么生活水平的逐步提高，自動門開始進(jìn)入人們的日常生活，成為賓館、超市、銀行等現(xiàn)代建筑所必備之物，是建筑智能化水平的重要指標(biāo)之一。它具有美觀大方、防風(fēng)、防塵、降低噪音

18、等的優(yōu)點，同時方便人們出入，也方便了管理，增強(qiáng)了安全。 自動門根據(jù)使用的場合及功能的不同可分為自動平移門、自動平開門、自動旋轉(zhuǎn)門、自動圓弧門和自動折疊門等，其中自動平移門使用最為廣泛，大家一般所說的自動門和感應(yīng)門就是指自動平移門。 自動平移門最常見的結(jié)構(gòu)形式是自動門機(jī)械驅(qū)動裝置和門內(nèi)外兩側(cè)紅外線，當(dāng)人走近自動門時，感應(yīng)器感應(yīng)到人的存在，給控制器一個開門信號，控制器通過驅(qū)動裝置將門打開。當(dāng)人通過門之后，在將門關(guān)閉。由于自動平移門在通電后可以實現(xiàn)無人管理，既方便又提高了建筑的檔次，于是迅速在國內(nèi)外建筑市場上得到大范圍的普及。1.2 課題研究的意義和目的 畢業(yè)設(shè)計是獲得專科畢業(yè)證書的必要的一環(huán)。畢業(yè)

19、設(shè)計是課堂知識轉(zhuǎn)化為實踐技術(shù)的手段，是理論結(jié)合實際、 提高綜合能力的必經(jīng)之路。同時畢業(yè)設(shè)計論文是對完成畢業(yè)設(shè)計的實現(xiàn)過程的總結(jié)，通過撰寫論文我們可以學(xué)會分析，獲得將技術(shù)上升到理論認(rèn)識的能力。既然單片機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，而且我們所學(xué)的既是本學(xué)科，將來既有可能就是從事這方面的工作，為了讓自己在走向工作崗位之前得到充分的鍛煉，畢業(yè)設(shè)計必須認(rèn)真完成。通過本次設(shè)計，復(fù)習(xí)并進(jìn)一步掌握單片機(jī)的原理與應(yīng)用及模擬數(shù)字電路的有關(guān)知識，復(fù)習(xí)匯編指令的應(yīng)用，更深層地了解匯編言的思想，鍛煉自己的實際操作及創(chuàng)新設(shè)計能力。培養(yǎng)我們綜合運用有關(guān)的基礎(chǔ)理論課、專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課的知識和技能去分析和解決實際應(yīng)用問題的能力。對我們

20、進(jìn)行系統(tǒng)開發(fā)基本能力的初步訓(xùn)練，使我們能掌握解決一個實際問題，開發(fā)一個軟件的一般程序和基本方法。畢業(yè)設(shè)計和畢業(yè)論文是?？粕囵B(yǎng)方案中的重要環(huán)節(jié)。我們通過畢業(yè)論文，綜合性地運用幾年內(nèi)所學(xué)知識去分析、解決一個問題，在作畢業(yè)論文的過程中，所學(xué)知識得到疏理和運用，它既是一次檢閱，又是一次鍛煉。使我們在作完畢業(yè)設(shè)計后，能夠感到自己的實踐動手、動筆能力得到了鍛煉，增強(qiáng)了即將跨入社會去競爭、去創(chuàng)造的自信心。1.3 課題的功能概述本次設(shè)計的自動門單片機(jī)控制系統(tǒng)必須實現(xiàn)的功能主要有三個：（1） 無論門當(dāng)前處于何狀態(tài)，一旦有人進(jìn)出門時，門必須打開。（2） 在門運行的時候為了同時考慮速度和安全問題，關(guān)門過程前一半快

21、速，后一半慢速；開門的過程是前一半快速后一半慢速。這樣既可以保證有人來時立即開門沒人時立即關(guān)門，又可以避免關(guān)門時兩門相沖撞或開門時各個門的碰撞。（3） 由轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)，當(dāng)自動門遇到障礙電機(jī)速度變慢時，轉(zhuǎn)為開門，以免使電流過大燒毀電機(jī)。1.4 課題研究的方案本設(shè)計采用AT89C51單片機(jī)為核心控制芯片；直流電機(jī)采用H橋驅(qū)動；單片機(jī)的一個引腳分別產(chǎn)生兩種占空比不同的PWM（脈沖寬度調(diào)制）波形作為驅(qū)動信號，實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速和制動；另外由另一個引腳產(chǎn)生轉(zhuǎn)向控制信號；在門的中間及兩邊位置設(shè)置磁開關(guān)，作為中斷信號產(chǎn)生源，來判斷電機(jī)是否應(yīng)該轉(zhuǎn)換速度或停止；有無人進(jìn)出用紅外線來探測，有人時則產(chǎn)生中斷，執(zhí)行開門動

22、作；轉(zhuǎn)速測量采用在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置一個帶有相差180度且位于同一半徑上的兩小孔的圓盤，用紅外線照射轉(zhuǎn)動的圓孔，光透過小孔被光敏三極管接收，從而產(chǎn)生脈沖經(jīng)整形電路后送到單片機(jī)內(nèi)部定時計數(shù)測出頻率。第2章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 2.1 系統(tǒng)硬件總體邏輯設(shè)計 數(shù)字控制伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖1所示。它由計算機(jī)控制器、PWM功率驅(qū)動接口、傳感器接口和電機(jī)本體四部分組成。計算機(jī)的作用是：完成位置信號的設(shè)置，根據(jù)傳感器接口給出的絕對零位脈沖和電流反饋控制，產(chǎn)生PWM脈寬調(diào)制信號，最后由PWM功率開關(guān)接口對電動機(jī)進(jìn)行最終的功率驅(qū)動。在這個系統(tǒng)中，由于反饋控制是通過軟件實現(xiàn)的，故可以根據(jù)負(fù)載的性質(zhì)改變系統(tǒng)的參數(shù)，求得最佳

23、匹配。信號濾波也可以通過軟件實現(xiàn)，更有可能通過計算機(jī)補(bǔ)償技術(shù)使傳感器精度得以補(bǔ)償提高。計算機(jī)控制在可靠性、小型化、聯(lián)網(wǎng)群控制等方面的優(yōu)點都是經(jīng)典模擬伺服系統(tǒng)無法比擬的。計算機(jī)控制器(CPU,ROM, RAM,I/O,A/D)PWM功率接口電動機(jī)負(fù)載傳感器接口（光電碼盤）位置 電流反饋信號給定 正/負(fù)位置反饋脈沖 絕對零位脈沖圖1 數(shù)字控制伺服系統(tǒng)2.2 AT89C51的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理AT89C51是在8031的基礎(chǔ)上，片內(nèi)又集成有4K ROM，作為程序存儲器，是一個程序不超過4K字節(jié)的小系統(tǒng)。ROM內(nèi)的程序是公司制作芯片時，代為用戶燒制的，出廠的AT89C51都是含有特殊用途的單片機(jī)。所以

24、AT89C51適合于應(yīng)用在程序已定，且批量大的單片機(jī)產(chǎn)品中。AT89C51是INTEL公司MCS-51系列單片機(jī)中最基本的產(chǎn)品，它采用INTEL公司可靠的CHMOS工藝技術(shù)制造的高性能8位單片機(jī)，屬于標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51的HCMOS產(chǎn)品。它結(jié)合了HMOS的高速和高密度技術(shù)及CHMOS的低功耗特征，它繼承和擴(kuò)展了MCS-48單片機(jī)的體系結(jié)構(gòu)和指令系統(tǒng)。AT89C51內(nèi)置中央處理單元、128字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器RAM、32個雙向輸入/輸出(I/O)口、2個16位定時/計數(shù)器和5個兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)時鐘振蕩電路。此外，AT89C51還可工作于低功耗模式，可通過兩種軟件選擇空閑和掉電

25、模式。在空閑模式下凍結(jié)CPU而RAM定時器、串行口和中斷系統(tǒng)維持其功能。掉電模式下，保存RAM數(shù)據(jù)，時鐘振蕩停止，同時停止芯片內(nèi)其它功能。AT89C51有PDIP(40pin)和PLCC(44pin)兩種封裝形式。主要功能特性：· 標(biāo)準(zhǔn)MCS-51內(nèi)核和指令系統(tǒng) · 4kB內(nèi)部ROM（外部可擴(kuò)展至64kB） · 32個可編程雙向I/O口 · 128x8bit內(nèi)部RAM(可擴(kuò)充64kB外存) · 2個16位可編程定時/計數(shù)器 · 時鐘頻率0-16MHz · 5個中斷源 · 5.0V工作電壓 · 可編程全雙工

26、串行通信口 · 2層優(yōu)先級中斷結(jié)構(gòu) · 電源空閑和掉電模式 · 快速脈沖編程 · 2層程序加密位 · PDIP和PLCC封裝形式 · 兼容TTL和CMOS邏輯電平引腳功能介紹：MCS-51是標(biāo)準(zhǔn)的40引腳，雙列直插式集成電路芯片，引腳分布請參照單片機(jī)引腳圖： 圖2 AT89C51引腳圖 P0.0P0.7 P0口8位雙向口線（在引腳的3932號端子）。 P1.0P1.7 P1口8位雙向口線（在引腳的18號端子）。 P2.0P2.7 P2口8位雙向口線（在引腳的2128號端子）。 P3.0P3.7 P2口8位雙向口線（在引腳的1017號端

27、子）。這4個I/O口具有不完全相同的功能，P0口有三個功能：1.外部擴(kuò)展存儲器時，當(dāng)作數(shù)據(jù)總線（如圖1中的D0D7為數(shù)據(jù)總線接口）2、外部擴(kuò)展存儲器時，當(dāng)作地址總線（如圖1中的A0A7為地址總線接口）3、不擴(kuò)展時，可做一般的I/O使用，但內(nèi)部沒有上拉電阻，作為輸入或輸出時應(yīng)在外部接上拉電阻。P1口只做I/O口使用：其內(nèi)部有上拉電阻。P2口有兩個功能：1、 擴(kuò)展外部存儲器時，當(dāng)作地址總線使用2、 做一般I/O口使用，其內(nèi)部有上拉電阻；P3口有兩個功能：除了作為I/O使用外（其內(nèi)部有上拉電阻），還有一些特殊功能，由特殊寄存器來設(shè)置，具體功能請參考我們后面的引腳說明。有內(nèi)部EPROM的單片機(jī)芯片，為

28、寫入程序需提供專門的編程脈沖和編程電源，這些信號也是由信號引腳的形式提供的，即：編程脈沖：30腳（ALE/PROG）編程電壓（25V）：31腳（EA/Vpp）。在介紹這四個I/O口時提到了一個“上拉電阻”那么上拉電阻又是一個什么呢？他起什么作用呢？當(dāng)作為輸入時，上拉電阻將其電位拉高，若輸入為低電平則可提供電流源；所以如果P0口如果作為輸入時，處在高阻抗?fàn)顟B(tài)，只有外接一個上拉電阻才能有效。P0端口總線IO端口，雙向，三態(tài)，數(shù)據(jù)地址分時復(fù)用，該端口除用于數(shù)據(jù)的輸入輸出外，在8031單片機(jī)外接程序存儲器時，還分時地輸出輸入地址指令。由Po端口輸出的信號無鎖存，輸入的信息有讀端口引腳和讀端口鎖存器之分

29、。單片機(jī)在對端口P0P3的輸入操作上，有如下約定：為此，8031單片機(jī)在對端口P0-P3的輸入操作上，有如下約定：凡屬于讀-修改-寫方式的指令，從鎖存器讀入信號，其它指令則從端口引腳線上讀入信號。P0端口是8031單片機(jī)的總線口，分時出現(xiàn)數(shù)據(jù)D7D0、低8位地址A7AO，以及三態(tài)，用來接口存儲器、外部電路與外部設(shè)備。P0端口是使用最廣泛的IO端口。單片機(jī)復(fù)位后，各個端口已自動地被寫入了1，此時，可直接作輸入操作。如果在應(yīng)用端口的過程中，已向P1P3端口線輸出過0，則再要輸入時，必須先Pl端口是803l單片機(jī)中唯一僅有的單功能IO端口，并且沒有特定的專用功能，輸出信號鎖存在引腳上，故又稱為通用靜

30、態(tài)口。P0端口能驅(qū)動8個LSTTL負(fù)載。如需增加負(fù)載能力，可在P0總線上增加總線驅(qū)動器。P1，P2，P3端口各自能驅(qū)動4個LSTTL負(fù)載。前邊已經(jīng)講述，由于P0-P3端口已映射成特殊功能寄存器中的P0P3端口寄存器，所以對這些端口寄存器的讀寫就實現(xiàn)了信息從相應(yīng)端口的輸入輸出。例如：MOV A， P1 ；把Pl端口線上的信息輸入到AMOV P1， A ；把A的內(nèi)容由P1端口輸出MOV P3， #0FFH ；使P3端口線各位置l寫1后再讀引腳，才能得到正確的信息。AT89C51和MCS51系列的單片機(jī)指令系統(tǒng)相同。概述如下：一個單片機(jī)所需執(zhí)行指令的集合即為單片機(jī)的指令系統(tǒng)。單片機(jī)使用的機(jī)器語言、匯

31、編語言及高級語言，但不管使用是何種語言，最終還是要“翻譯”成為機(jī)器碼，單片機(jī)才能執(zhí)行之。現(xiàn)在有很多半導(dǎo)體廠商都推出了自己的單片機(jī)，單片機(jī)種類繁多，品種數(shù)不勝數(shù)，值得注意的是不同的單片機(jī)它們的指令系統(tǒng)不一定相同，或不完全相同。但不管是使用機(jī)器語言、匯編語言還是高級語言都是使用指令編寫程序的。所謂機(jī)器語言即指令的二進(jìn)制編碼，而匯編語言則是指令的表示符號 。在指令的表達(dá)式上也不會直接使用二進(jìn)制機(jī)器碼，最常用的是十六進(jìn)制的形式。但單片機(jī)并不能直接執(zhí)行匯編語言和高級語言，都必須通過匯編器“翻譯”成為二進(jìn)制機(jī)器碼方能執(zhí)行，但如果直接使用二進(jìn)制來編寫程序，那將十分不便，也很難記憶和識別，不易編寫、難于辨讀，

32、極易出錯，同時出錯了也相當(dāng)難查找。所以現(xiàn)在基本上都不會直接使用機(jī)器語言來編寫單片機(jī)的程序。最好的辦法就是使用易于閱讀和辨認(rèn)的指令符號來代替機(jī)器碼，我們常稱這些符號為助記符，用助記符的形式表示的單片機(jī)指令就是匯編語言，為便于記憶和閱讀，助記符號通常都使用易于理解的英文單詞和拼音字母來表示。每種單片機(jī)都有自己獨特的指令系統(tǒng)，那么指令系統(tǒng)是開發(fā)和生產(chǎn)廠商定義的，如要使用其單片機(jī)，用戶就必須理解和遵循這些指令標(biāo)準(zhǔn)，要掌握某種（類）單片機(jī)，指令系統(tǒng)的學(xué)習(xí)是必須的。 MCS-51共有111條指令，可分為5類：1.數(shù)據(jù)傳送類指令（共29條）2.算數(shù)運算類指令（共24條）3.邏輯運算及移位類指令（共

33、24條）4.控制轉(zhuǎn)移類指令（共17條）5.布爾變量操作類指令（共17條）一些特殊符號的意義： Rn當(dāng)前選中的寄存器區(qū)的8個工作寄存器R0R7（n=0-7）。 Ri當(dāng)前選中的寄存器區(qū)中可作為地址寄存器的兩個寄存器R0和R1（i=0,1）direct內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元的8位地址。包含0127(255)內(nèi)部存儲單元地址和特殊功能寄存地址。#data指令中的8位常數(shù)。#data16指令中的16位常數(shù)。addr16用于LCALL和LJMP指令中的16目的地地址，目的地址的空間為64kB程序存儲器地址。rel8位帶符號的偏移字節(jié)，用于所有的條件轉(zhuǎn)移和SJMP等指令中，偏移字節(jié)對于下一條指

34、令的第一個字節(jié)開始的-128+127范圍內(nèi)。間接寄存器尋址或基址寄存器的前綴。DPTR數(shù)據(jù)指針。bit內(nèi)部RAM和特殊功能寄存器的直接尋址位。A累加器。B累加器B。用于乘法和除法指令中。C進(jìn)位標(biāo)志位。MCS-51的尋址方式：尋址的“地址”即為操作數(shù)所在單元的地址，絕大部分指令執(zhí)行時都需要用到操作數(shù)，那么到哪里去取得操作數(shù)呢？最易想到的就是告訴CPU操作數(shù)所在的地址單元，從那里可取得響應(yīng)的操作數(shù)，這便是“尋址”之意。MCS-51的尋址方式很多，使用起來也相當(dāng)方便，功能也很強(qiáng)大，靈活性強(qiáng)。這便是MCS-51指令系統(tǒng)“好用”的原因之一。下面我們分別討論幾種尋址方式的原理。  1.

35、直接尋址  指令中操作數(shù)直接以單元地址形式出現(xiàn)。例如：MOV   A, 68H這條指令的意義是把內(nèi)部RAM中的68H單元中的數(shù)據(jù)內(nèi)容傳送到累加器A中。值得注意的是直接尋址方式只能使用8位二進(jìn)制地址，因此這種尋址方式僅限于內(nèi)部RAM進(jìn)行尋址。低128位單元在指令中直接以單元地址的形式給出。對于特殊功能寄存器可以使用其直接地址進(jìn)行訪問，還可以以它們的符號形式給出，只是特殊功能寄存器只能用直接尋址方式訪問，而無其它方法。  2.寄存器尋址  寄存器尋址對選定的8個工作寄存器R0-R7進(jìn)行操作，也就是操作數(shù)在寄存器中，因此指定了寄存器就得到了

36、操作數(shù)，寄存器尋址的指令中以寄存器的符號來表示寄存器。例如：  MOV   A, R1這條指令的意義是把所用的工作寄存器組中的R3的內(nèi)容送到累加器A中。值得一提的是工作狀態(tài)寄存器的選擇是通過程序狀態(tài)字寄存器來控制的，在這條指令前，應(yīng)通過PSW設(shè)定當(dāng)前工作寄存器組。  3.寄存器間接尋址寄存器尋址方式，寄存器中存放的是操作數(shù)，而寄存器間接尋址方式，寄存器中存放的則為操作數(shù)的地址，也即操作數(shù)是通過寄存器指向的地址單元得到的，這便是寄存器間接尋址名稱的由來。例如指令：  MOV  A, R0這條指令的意義是R0寄存器指向地址單元中的內(nèi)容送到

37、累加器A中。假如R0=#56H，那么是將56H單元中的數(shù)據(jù)送到累加器A中。寄存器間接尋址方式可用于訪問內(nèi)部RAM或外部數(shù)據(jù)存儲器。訪問內(nèi)部RAM或外部數(shù)據(jù)存儲器的低256字節(jié)時，可通過R0和R1作為間接寄存器。然而有必要指出，內(nèi)部RAM的高128字節(jié)地址與專用積存器的地址是重疊的，所以這種尋址方式不能用于訪問特殊功能寄存器。外部數(shù)據(jù)存儲器的空間為64kB，這時可采用DPTR作為間址寄存器進(jìn)行訪問。指令如下：  MOVX   A, DPTR這條指令的意義是與上述類似，不再贅述。 4.立即尋址立即尋址就是把操作數(shù)直接在指令中給出，即操作數(shù)包含在指令中，指令操作碼的后面

38、緊跟著操作數(shù)，一般把指令中的操作數(shù)稱為立即數(shù)，因此而得名。為了與直接尋址方式相區(qū)別，在立即數(shù)前加上“#”符號。例如：   MOVX   A, #0EH這條指令的意義是將0EH這個操作數(shù)送到累加器A中。 5.變址尋址變址尋址是以DPTR或PC作為基址寄存器，以累加器A作為變址寄存器，將兩寄存器的內(nèi)容相加形成16位地址形成操作數(shù)的實際地址。例如：    MOV   A,A+DPTR      MOVX  A,A+PC&#

39、160;     JMP   A+DPTR 在這三條指令中，A作為偏移量寄存器，DPTR或PC作為變址寄存器，A作為無符號數(shù)與DPTR或PC的內(nèi)容相加，得到訪問的實際地址。其中前兩條是程序存儲器讀指令，后一條是無條件轉(zhuǎn)移指令。6.位尋址在MCS-51單片機(jī)中，RAM中的20H2FH字節(jié)單元對應(yīng)的位地址為00H7FH，特殊功能寄存器中的某些位也可進(jìn)行為尋址，這些單元既可以采用字節(jié)方式訪問它們，也可采用位尋址的方式訪問它們。7.相對尋址相對尋址方式是為了程序的相對轉(zhuǎn)移而設(shè)計的，其夜里是以PC的內(nèi)容為基址，加上給出的偏移

40、量作為轉(zhuǎn)移地址，從而實現(xiàn)程序的轉(zhuǎn)移。轉(zhuǎn)移的目的地址可參見如下表達(dá)式：目的地址=轉(zhuǎn)移指令地址+轉(zhuǎn)移指令字節(jié)數(shù)+偏移量值得注意的是，偏移量是有正負(fù)號之分的，偏移量的取值范圍是當(dāng)前PC值的-128+127之間。2.3 直流電機(jī)驅(qū)動模塊 微處理器取代模擬電路作為電動機(jī)控制器有如下特點:（1） 使電路更簡單 模擬電路為了實現(xiàn)控制邏輯需要許多電子元件，使電路復(fù)雜。采用微處理器后，絕大多數(shù)控制邏輯可通過軟件實現(xiàn)。（2） 可以實現(xiàn)較復(fù)雜的控制微處理器有更強(qiáng)的邏輯功能，運算速度快、精度高、有大容量的存儲單元，因此有能力實現(xiàn)復(fù)雜的控制，如優(yōu)化控制等。（3） 靈活性和適應(yīng)性為控制器的控制方式是由軟件完成的。如果必須

41、要修改控制規(guī)律，一般不必改動硬件電路，只需修改程序即可。在系統(tǒng)調(diào)試和升級時，可以不斷嘗試選擇最優(yōu)參數(shù)，非常方便。（4） 無零點漂移，控制精度高 數(shù)字控制不會出現(xiàn)模擬電路中經(jīng)常遇到的零點漂移問題。無論被控制量的大小如何，都可以保證足夠的控制精度。（5） 可提供人機(jī)界面，多機(jī)聯(lián)網(wǎng)工作 因此現(xiàn)在普遍采用單片機(jī)作為電動機(jī)的控制器。本設(shè)計即由單片機(jī)控制產(chǎn)生PWM信號，通過H橋驅(qū)動直流電機(jī)。 電機(jī)的驅(qū)動方法可以分為：可關(guān)斷晶閘管的門極驅(qū)動、功率晶體管的驅(qū)動、和功率場效應(yīng)管的驅(qū)動等。此次設(shè)計我采用的方法是由功率場效應(yīng)管，來組成驅(qū)動電路。在此介紹一下功率場效應(yīng)管（MOSFET）的性能和應(yīng)用。功率場效應(yīng)管（me

42、tal oxide semiconductor field effect transistor, MOSFET），產(chǎn)生于20世紀(jì)70年代。功率場效應(yīng)管有與可關(guān)斷晶閘管、功率晶體管完全不同的特點。首先，它不是那種由多數(shù)載流子和少數(shù)載流子共同導(dǎo)電的雙極型器件。而是只有一種載流子導(dǎo)電的單極型器件；其次，它要求的柵極驅(qū)動電流很小，因此可以看成是電壓控制型器件。由于具有這些特點，使得功率場效應(yīng)管具有速度快、損耗低、驅(qū)動功率小、無二次擊穿的優(yōu)點，目前已得到越來越廣泛的應(yīng)用。功率場效應(yīng)管有3個引腳：柵極G、源極S、漏極D。柵極G相當(dāng)于晶體管的基極B，源極S相當(dāng)于晶體管的發(fā)射極E，漏極D相當(dāng)于晶體管的集電極C

43、。根據(jù)載流子性質(zhì)，功率場效應(yīng)管可分為N溝道和P溝道兩種類型，其符號如下圖3所示（注意，目前符號還沒有一個統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，本符號取自于多數(shù)參考書中），箭頭表示流子移動的方向。其中，N溝道型類似于NPN型晶體管，柵源極間加正向電壓時，MOSFE導(dǎo)通；P溝道型類似于PNP型晶體管，柵源極間加反向電壓時，MOSFET導(dǎo)通。(a)N溝道型 (b)P溝道型圖3MOSFET的符號接下來介紹一下PWM調(diào)速的原理:直流電動機(jī)是最早出現(xiàn)的電機(jī)，也是最早能實現(xiàn)調(diào)速的電機(jī)。長期以來直流電機(jī)一直占據(jù)著調(diào)速控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的現(xiàn)行調(diào)速特性，簡單的控制性能，高的效率，優(yōu)異的動態(tài)特性；盡管近年來不斷受到其他電機(jī)的挑戰(zhàn)

44、，但到目前為止仍是大多數(shù)調(diào)速控制電動機(jī)的最優(yōu)先選擇。近年來，直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制方式都發(fā)生了很大的變化。隨著計算機(jī)以及新型電力電子功率器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈寬調(diào)制（pulse width modulation簡稱PWM）控制方式已成為絕對主流。這種控制方式很容易在單片機(jī)控制中實現(xiàn)，從而為直流電動機(jī)控制數(shù)字化提供了契機(jī)。眾所周知，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式為：n=(U-IR)/K 式中，U-電樞端電壓； I-電樞電流； R-電樞電路總電阻； -每極磁通量；K-電動機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)?，F(xiàn)在，大多數(shù)應(yīng)用場合都是用電樞控制法。下面介紹在勵磁恒定不變的情況下，如何通過調(diào)節(jié)電樞電壓來實現(xiàn)調(diào)

45、速。絕大多數(shù)直流電機(jī)采用開關(guān)驅(qū)動方式。開關(guān)驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈寬調(diào)制PWM來控制電動機(jī)電樞電壓，實現(xiàn)調(diào)速。當(dāng)開關(guān)管導(dǎo)通時，電機(jī)兩端有電壓Us。PWM信號的周期為T，其中高電平時間為t1，低電平時間為t2。當(dāng)開關(guān)管截止時電機(jī)電樞兩端的電壓為0。t2秒后，柵極輸入重新變?yōu)楦唠娖?，開關(guān)管動作重復(fù)前面的過程。這樣，直流電動機(jī)電樞繞組兩端的電壓平均值UO為：UO=(t1Us+0)/(t1+t2)=t1/TUs=Us 式中，為占空比， =t1/T。占空比表示了在一個周期T里，開關(guān)管道通的時間與周期的比值。的變化范圍為 01。由式可知，當(dāng)電源電壓Us不變的情況下，點數(shù)的端電壓的平

46、均值UO取決于占空比的大小，改變紙就可以改變端電壓的平均值，從而達(dá)到調(diào)速的目的，這就是PWM調(diào)速的原理。在PWM調(diào)速時，占空比是一個重要參數(shù)。以下三種方法都可以改變占空比的值。(1)定寬調(diào)頻法：這種方法是保持t1不變，只改變t2，這樣使周期T（或頻率）也隨之改變。(2)調(diào)寬調(diào)頻法：這種方法是保持t2不變，只改變t1，這樣使周期T（或頻率）也隨之改變。(3)定頻調(diào)寬法：這種方法是使周期T（或頻率）保持不變，而同時改變t1和t2。前兩種方法由于在調(diào)速時改變了控制脈沖的周期，當(dāng)控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時將會引起振蕩開因此這兩種方法用得較少。但是由于本設(shè)計系統(tǒng)固有頻率遠(yuǎn)高于控制脈沖的頻率，且

47、考慮到程序設(shè)計的方便性問題，仍是用得第二種方法。目前，在直流電機(jī)的控制中，主要使用定頻調(diào)寬法。PWM控制信號的產(chǎn)生方法有四種:分立電子元件組成的PWM信號發(fā)生器：這種方法是用分立的邏輯電子元件組成PWM信號電路。他是最早期的方式?，F(xiàn)在已被淘汰了。軟件模擬法：利用單片機(jī)的一個I/O引腳，通過軟件不斷地輸出高低電平來實現(xiàn)PWM波輸出。這種方法要占用CPU大量的時間，使單片機(jī)無法進(jìn)行其他的工作，因此現(xiàn)在用得也較少了。但是由于本設(shè)計的自動門系統(tǒng)在輸出PWM信號時也就不需要作其他什么工作，況且考慮到實驗室的仿真器沒有專用的PWM口，因而采用了這種方法。專用PWM集成電路：從PWM控制技術(shù)出現(xiàn)之日起，就有

48、芯片制造商生產(chǎn)專用的PWM集成電路芯片，這些芯片除了有PWM信號發(fā)生功能外，還有“死區(qū)”調(diào)節(jié)功能、保護(hù)功能等。在單片機(jī)控制直流電動機(jī)中，使用專用PWM集成電路可以減輕單片機(jī)負(fù)擔(dān)，工作更可靠。單片機(jī)的PWM口：新一代的單片機(jī)增加了許多功能，其中包括PWM功能。單片機(jī)通過初始化設(shè)置，使其能自動地發(fā)出PWM脈沖波，只有在改變占空比時CPU才進(jìn)行干涉。直流電動機(jī)的PWM驅(qū)動又分為可逆與不可逆、雙極性和單極性之分。本設(shè)計采用了單極性驅(qū)動可逆PWM系統(tǒng)，下面作一下詳細(xì)介紹。單極性驅(qū)動方式是指在一個PWM周期內(nèi)，電動機(jī)的電樞制成收單極性的電壓。單極性驅(qū)動也有T型和H型之分，以H型最多。H型又可以分為多種控制

49、方式，此設(shè)計采用受限單極性驅(qū)動方式和受限倍頻單極性驅(qū)動方式。首先單極性驅(qū)動可逆PWM驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動電路如下圖4所示圖4 受限單極可逆PWM驅(qū)動系統(tǒng) 在要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時，開關(guān)管V1受PWM控制信號控制，開關(guān)管V4施加高電平使其常開；開關(guān)管V2、V3施加低電平，使它們?nèi)冀刂?。如圖4的狀態(tài)。在要求電動機(jī)反轉(zhuǎn)時，開關(guān)管V3受PWM控制信號的控制，開關(guān)管V2施加高電平使其常開；開關(guān)管V1、V4施加低電平，使它們?nèi)冀刂埂．?dāng)要求電動機(jī)正轉(zhuǎn)時，在每個PWM周期的0-t1區(qū)間，V1導(dǎo)通，電流沿圖4所示虛線1流經(jīng)電樞繞組，方向是從A到B，電動機(jī)工作在電動狀態(tài)。在每個PWM周期的t1-t2區(qū)間，V1截止，電流在自

50、感電動勢的作用下，經(jīng)V4和D2型程序流回路，如圖4的虛線2所示，電動機(jī)繼續(xù)工作在電動狀態(tài)。電動機(jī)正轉(zhuǎn)時的電流波形如圖5(a)所示。占空比仍可按式計算。當(dāng)電動機(jī)制動時，PWM信號的占空比減小，使電樞兩端的平均電壓小于反電動勢。在反電動勢的作用下，電流的路線應(yīng)該是從A點出發(fā)，經(jīng)V2、D4到B來產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩，如圖4的虛線3；但是由于V2處于截止?fàn)顟B(tài)，使耗能制動電流通路受到限制，所謂“受限”因此而得名。當(dāng)電動機(jī)工作在輕載時，在每個PWM周期的t1-t2區(qū)間，當(dāng)續(xù)流電流沿圖4虛線2流動并衰減到零后，由于V2的截止使反電動勢不能建立反向電流，點數(shù)電流出現(xiàn)斷流現(xiàn)象，如圖5(b)所示。 圖5 受限單極可逆PW

51、M電流波形首先單極性驅(qū)動方式在輕載時會出現(xiàn)斷流現(xiàn)象，這是之中方式不利的一面，可以通過提高開關(guān)頻率或改進(jìn)電路設(shè)計來克服；但是由于能夠避免開關(guān)管直通，可以大大提高系統(tǒng)的可靠性，所以得以普遍使用。單片機(jī)實現(xiàn)受限單極性控制具體方法如下：下圖6是用單片機(jī)控制受限單極性可逆PWM驅(qū)動系統(tǒng)的原理圖。圖中單片機(jī)將PWM定向到P0.0引腳，另外通過P1.0引腳發(fā)出轉(zhuǎn)向控制信號，規(guī)定其中高電平代表正轉(zhuǎn)，低電平代表反轉(zhuǎn)。從單片機(jī)輸出的PWM信號和轉(zhuǎn)向信號先經(jīng)過2個與門和1個非門在于各個開關(guān)管的柵極相連。 當(dāng)單片機(jī)要求正轉(zhuǎn)時，單片機(jī)P1.0輸出高電平信號，該信號分成3路：第1路接與門Y1的輸入端，使與門Y1的輸出由P

52、WM決定，所以開關(guān)管V1柵極受PWM控制。第2路直接與開關(guān)管V4柵極相連，使V4導(dǎo)通。第3路經(jīng)非門F1連接到與門Y2的輸入端，使與門Y2輸出為0，這樣使開關(guān)管V3截止。從非門F1輸出的另一路與開關(guān)管V2的柵極相連，其低電平信號也使V2截止。同樣電動機(jī)要求反轉(zhuǎn)時，單片機(jī)P1.0輸出低電平信號，經(jīng)過2個與門和一個非門組成的邏輯電路后，使開關(guān)管V3受PWM信號的控制，V2導(dǎo)通，V1、V4全都截止。圖6 單片機(jī)控制受限單極性可逆PWM系統(tǒng)原理圖2.4 檢測有無人進(jìn)出和纖維開關(guān)模塊檢測有無人進(jìn)出采用對射主動紅外探測器。限位開關(guān)則由磁開關(guān)來實現(xiàn)。下面介紹一下具體實現(xiàn)方法及原理。生活中的防范裝置有很多種，如

53、能感應(yīng)人體或其他物品所發(fā)射的紅外線的被動紅外傳感器、電子圍欄、對射紅外探測器等。其中以對射紅外探測器的應(yīng)用最為廣泛，因為它易安裝、價格低、上市早，被廣大的消費者所接受。它由發(fā)射器和接收器兩部分組成。其中發(fā)射器發(fā)射出一定波長的紅外線，當(dāng)然人眼是看不到的但可以通過特定的裝置檢測到，也可以成像。平時狀態(tài)下由接收器接收，但如果發(fā)射器所發(fā)射的紅外線被物體擋住，就會發(fā)出報警信號。本設(shè)計在自動門的門內(nèi)門外一定高度處各設(shè)置一個對射探測器。并由導(dǎo)向管套住發(fā)射管和接收管，確保所發(fā)出的光線是一束，而且不宜受其他光線的干擾。接收管的光線被阻擋時輸出高電平信號。兩接收器的輸出端接到一個或門上，再經(jīng)過一個非門接到INT0

54、引腳。這樣不論是由人進(jìn)門或有人出門，都會有低電平信號輸入INT0端口，從而使單片機(jī)得到有人的信息，并調(diào)用相應(yīng)程序執(zhí)行相應(yīng)的開門動作。其電路連接方式如下圖7所示。限位開關(guān)分別設(shè)置在開門極限位置、關(guān)門極限位置、和一半處的位置。此開關(guān)是這樣一種器件：當(dāng)有磁鐵在其附近時，磁開關(guān)就被吸為關(guān)閉狀態(tài)，輸出高電平。相反輸出低電平。將兩小塊磁鐵分別置于門右上角位置，則當(dāng)自動門一道纖維開關(guān)處時，此開關(guān)就會被吸合，發(fā)出高電平信號，分別輸出給P0.4、P0.5、P0.6這三個引腳，單片機(jī)經(jīng)過查詢這三個引腳來判斷到那個限位開關(guān)，再執(zhí)行變速或停止的相應(yīng)動作。限位開關(guān)的安裝方法如下圖7所示。圖7 檢測有無人進(jìn)出及限位開關(guān)模

55、塊2.5 轉(zhuǎn)速測量模塊 轉(zhuǎn)速測量的方法是用一個圓盤固定在電機(jī)軸上，圓盤上相同半徑的圓環(huán)上相隔180度的兩個位置鉆兩個小圓孔，用于透光。有紅外發(fā)光二極管從圓盤一側(cè)照射到小孔上，紅外光透過小孔照射到圓盤另一側(cè)的光敏三極管上，于是光敏三極管發(fā)出脈沖。再經(jīng)過脈沖整形送入T1計數(shù)。從而測得電機(jī)的轉(zhuǎn)速。常用的紅外發(fā)光二極管（如SE303·PH303），其外形和發(fā)光二極管LED相似，發(fā)出紅外光（近紅外線約0.93m ）。管壓降約1.4V ，工作電流一般小于20mA。為了適應(yīng)不同的工作電壓，回路中常串有限流電阻。光敏三極管是具有放大能力的光-電轉(zhuǎn)換三極管，廣泛應(yīng)用于各種光控電路中。 在無光照射時，光敏三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，無電信號輸出。光當(dāng)信號照射其基極（受光窗口）時，光敏三極管將導(dǎo)通，從發(fā)射極或集電極輸出放大后的電信號。電路如下圖8所示： 圖8 轉(zhuǎn)速測量模塊的電路設(shè)計當(dāng)光敏三極管無光照射時是截止的，所以輸出為高電平5V，當(dāng)接受光照后導(dǎo)通于是集電極輸出變?yōu)榈碗娖?。形成一個窄的脈沖信號。下面再介紹一下脈沖整形的原理。 脈沖整形電路由單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器構(gòu)成。但穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的工作特性具有如下的特點：第一， 它有穩(wěn)態(tài)和暫穩(wěn)態(tài)兩種不同的工作狀態(tài)；第二， 在外界觸發(fā)脈沖的作用下，能從穩(wěn)態(tài)翻轉(zhuǎn)到暫穩(wěn)態(tài)，在暫穩(wěn)態(tài)維持一段時間以后，再自動返回穩(wěn)態(tài)