歐姆龍NJ直線插補及圓弧插補

1、NJ網(wǎng)絡實驗4實驗目的：a.實現(xiàn)空間一組4個工位的合成直線運動。工位 1( 0,0 )，工位 2 (2000,2000 )，工位 3( 2000, 0 )，工位 4 (0,0)b.使用圓弧插補功能，實現(xiàn)下圖運動軌跡。（圖中數(shù)值僅供參考，可自行修改）參考資料:NJ教材、NJ操作手冊、運動控制指令手冊AT部門NJ樣機箱）。指導人員: 實驗內容： 1 .樣機搭建、網(wǎng)絡組建、軸設置在前報告中已經(jīng)說明，此處省略。其中軸設置中原點返回設置選擇如下圖閱點返回方法無底點接1囲扎幄持原克嬉入頤環(huán)信號解卄部原點瓦原極回幵眉方向正隈位扁入時妄作遠項反樹立BI腭It正方向負限位扁人時黒炸選項民轉儉晦兩軸原點返回均為此

2、設置lqk正羞結堇正幫結直IE當結慶2. 建立軸組：軸設置完畢后，在"配置和設置”中右鍵點擊軸組設置，在下拉菜單中左鍵點擊添加軸組設置，如下圖療 MC.AxisOOl 1WVL： MCJ添加后，左鍵雙擊 MC_GroupOOO ;在軸組基本設置中“軸組使用”選擇“使用軸組”如下圖:構成選擇“ 2軸”MC.AxisOOO (P) 胡C-血矗om(1)抉用皚軸組T分別將“軸 A0”分配MC_Axis000（ 0）； “軸A1”分配MC_Axis001（ 1）如下圖梅成2?ffi點擊左側“軸組操作設置”在下圖中設置最大插補速度及加速度等,軸設置完畢A、準備程序程序本次程序依然需要 MC_P

3、OWER及MC_HOME指令由于與上次程序相同這里不多介紹，程序如下圖:原點返回指令Axs-M+IOMEMC AxisiJD；-一胡匚 AyiOCrAksOIMCiME一胡亡 AxiOOlMC_GroupEnable”軸組使能指令，以下為手冊截圖far UNam表現(xiàn)ST袤現(xiàn)自用鈾flMC_Grgp畑 曲hate hoeMCGfOup En 呂& eAx&sGroup Ax wG roupExecuteDdfigBusy CorhrnanciAEmed Enr or ErrorlD-ML_朗1 鼻機 “嚴血THUfi'F (,lUzIr 戶> D«=>

4、; <«>vButy s-> 1芻救帀(iticaimi:id.Alh.*ir»J => !,享數(shù)？.,Emr > C U ? +Emitn > «曙敦h|輸入變量名稱有效范用初始值內客HIHH.TRUEIA INKFALSE在上升Hi開苗捋乍*輸出變量曲出奈冒|名韓有效范SI內轄DfiopBOGLIltlL,FM>KfishVi完爭時變?yōu)閞niiEBusv幽譏TH1 E,FAISE雄收舞和助IKl'Entoainiind.AlHcte'd1JOOLTRUE.WKJfi伶中止時，翌為TRUEI-mar錯渥H

5、OOLUM笈生畀常吋咗為I KI E.FmirTPWORD4>常牛曽常叮，霜:卅諱慣忙科1砒曲為斥常由于直線插補指令屬于軸組指令，如想進行直線插補首先要進行軸組使能指令，否則無法使用對應指令。功能說朋卜臥祎說闍K描夕的剛能之ffiL it外軸絹的狀態(tài)進行說朗*軸姐的就盍有GrmipEDiblei啟用軸ffl 和昇咖兇悶1仙和3用軸輩兩種GfOupEnaKk 啟用祖n夢軸協(xié)軸控制冇敢的就志町lil執(zhí)仔隸郴；_4血瞬血rllH；I«p4寫人軸轉恂嵐軸）昭乜畀外的斫1 *GirNJipEJiwabljrM軸協(xié)祁檸制丄故対社態(tài)賽軸協(xié)鬧控制曲牛只皚執(zhí)行兇卜措 Z 啟書軸餌指令'M

6、' GmupDisjihL 不啟川軸綢指'.' M1；_（mupRert（礎:fl錯加迂指令訕 .EinZTl八詁 11*.運1應:'“-十.指 HHpIkadlW”葉軸胡叨百冊取1悄令'Ml J ir；.T J命Hip（寫人軸爼輸成摘Ih *將上一步設置好的 MC_GroupOOO使能，程序如下LK.GgpQQO竝組璽聖MC_GroLpEnEb eAKGroup A?qGuj|3E>:ecuteLoneCcmmazADOTfcErr-z cf.DMC_G roup OOO指令“ MC_GroupDisable ”使能解除指令«wF&am

7、p; FUNSTaiMW. iGrwiipTHHlr桶用IHMCGroupDi MblB_in#i»nc «MC _G rXfD iS-iLik-AxAaGroijp AxftaOoupExtcuwDor#Coni m<jndAtKirlt>dErrorEjroriDM't Ifrrril -iri&kilU'r2 f；Tfflip r= ( -Sr ? Ewutr : = 莖 it).I Imp «> O： tt) r葉,<xn. f.<wfflJindlAh«i詡 s> (Utt> E

8、rwr G ( $ErwIP “ 掙數(shù))MC_Move等指令,與MC_GroupEnable對應指令，被軸組使能后被使能軸只能使用軸組指令，而不能使用軸指令，例如所以程序中需要編寫 MC_GroupEnable程序« w百效走ti乳蠟佰llTRI1；FABSFKALA亦匸升普幵M些輸出變#*肄有效范聘內容bfw完咸和叩IHIIK.FA1>F特令拗7完年時變對Tld©Riom*執(zhí)行中IUKHIKIJLFA1>K報收覺霽TRUE,ionifii.snd. ih*-rhpdHIMJ)TH UK廠FA1>E指中止時一動H：l K.kmrir出和1TRUL FALS

9、E發(fā)生異常時覺為imi：aEm>rID4-舁費時+輸出鉗諜代碼Jsi-hi ；. | A功能說明本描3使抽訊狀志啞為無娥 關尹軸殂狀態(tài)的說期t消歩闌R '功能說明忙4_礦.*應:naH鞏*啟陽軸組）擔冬爵山過XggmpC軸組措崔的軸組愛為（；喚購直占別不啟用軸堀丿狀駄變?yōu)檎締h）iMl呵不舄用柚爼）狀巒氐軸細便拆能搖受多抽協(xié)調指令紬阻狀恚熒為t：i«屮環(huán)昨 不眉用軸組丿吋*指址的Airiimpittm的緩疔指亍仝鍛清除*抽組欄込廿停止旳迫會甕為丸效，軸組無做時.厲于輸ifl的軸的狀蕊從scniiiH多軸協(xié)調動柞屮 XrTUi I：的狀態(tài)變?yōu)楦鬏S的 狀埶'£

10、; 了弊各軸的狀態(tài).話確認軸變吐屮的SlmuM抽狀態(tài)）,.程序如下山忙_&匚pOOCStBlZ'JC_-jrdupisab wAxesGrou?AieGnaupC_GrajpOOOExecuteGeneBusy匚 3mia"i2ADD 已 c:ErrorETcdD0 J.ax<u£=“ jaSAs-UkAB、實驗程序實驗a、實現(xiàn)空間一組4個工位的合成直線運動。工位 1（ 0,0 ），工位 2 （2000,2000 ），工位 3（ 2000, 0 ），工位 4 （0,0）需要用到"MC_MoveL in ear”進行直線插補，進補名稱FB/ F

11、UNST來取M<nr4«iDrarFRMC McvoLnoar instanceM<- Mo*vL«r*x imtan r «AxcGmup .=售 tt ：> MC_MoveLviMrFjceriite < 挨SO ,TAxwGcoup AeGroupIVmfKMB !期ExecuteDone>krir> :- («tt> PostonBusyAccehratiaa : < SR).<VciodtyActivellrrw.U-r.lin.AccfilerattonCommandA bortedJet

12、 A <事數(shù)OuHerabonError( xwriSrtfrm ! (> FhifbrM.-lK :.).IJ際Emx IDTrufn >>iilLkL :- (MCocrdSyitomM<n«>M<wk (&tkBuffccVodon=>ITrantoonModeBun > < fctt) MovcModoArtiw > < $tt> < 4>ttMru*f»I VMirt*«| >2； &.必g< -> (舉FrnwrID >霽

13、ft >I輸入變屋入丈有效如« wBOO【，TRIT. FAI5EFALSEau升m開尬廉令PcHllilMl口標位U<HA |0-3|OIIJIEAL負叛、止效.rr0妣/KttMH的0毎位 位為指令e,Velocity*2IJIKAI 正效0拾定冃如逢岌單位為播令Mft/th e|AcceletaiionfB速度LREAL正數(shù)哎o”0梧定加連度忡為【播"iMielmiinnLREAL正數(shù)哎p0位為I播令位/.)>JMKKUREAL正放哎-0-D位為招空位/"CounlSy»teBi.eM_ COOHD_ SYSTIIM0 : _i&

14、#174;rACS0刁招定蚩舸糸、0：曲土休象(AO)BufIerM.de/MC. BUFFER 一MODE0 : _mr Ahnrting1 :一me Buffered2 : lBrBlriMiu«LuH3 : im-WrixhagHrrviuiM4 :wDIrfMlBagNrxl5 : .fwrRkfMiiRiJ計0刁掐旎£11怎朋遼Q措令討的4b 件。0；h M2i Utttt合并3| UXf AK餅4： RUB-4dttKM5：訂高aft«編入客名»數(shù)崎類中©劣范81赫紿債I內nTr*fi»atMm MndritattA ()

15、” C.TRANSITIONMODF0: _im TM、g.1().mc'l M(z»rnrrSupminpo*d03描宅動作的 0：過覆無筑 10：陽枷角Mo* eSfijiir仔場方法迄卄MODE0: _mcA>w»lwtc1 : _mcRehlive(J"0,絶對他定位1:相對值定位I輸出變星名翔rrrrirrrri內*lAulirBOOLTRIE. FALSEIS令為 TW【E做行中ROOIrwi匚 KA 151：令方變?yōu)門RI FActive控制中BOOi.TRIE. FALSE擰;M中受為TRIE(xmmd!)dAburtrd快“中Ifr

16、BOOLn<< i;, FAI5rrti 令itM.Um*B4XH.TRIE. FALSEt!IRUfcF>nwll)<()RI>發(fā)土忖常町.16出矗諛代凹1MTMMM)為正命程序編寫如下I遠W<rCjn-Mose-忙上心 啲DCwwisrr.jwninc：r九時Wlwt頁 >1 cr-iA：:eveVnz*刃叫一#»'-Brsl'CPTMwir=ud心Ai£Ij-QJP 3Uoi_.iBMbiDordGFroqlyAWPT*crH "irrariflAsijrttgiCHK4»TPflnE吋Lr

17、eitE厲白碼IM冋Svieruoae宰»： 更” JOEiXK-HrflQCTH虹 twiaLMJTZ« l：F：bMGMcF-cUrcsrAjM£5GrtiuJi JUjKShfOLp ctL-: eDc-«KUorfee野Miw址 MWTKWLawaMscrM二CH -S -S：,-： ”L'"J'-CflErrarOCwcS 沖 rrTpr 汛 kx*to 覘McwMcdt_ -一薊尸趴10誕L_ CtvA"其中 P1、P2、P3、P4 分別賦值 1、(0, 0) ,2、(2000,2000), 3、(2000

18、, 0), 4、(0,0), v:=500 如下圖pliqj：=LREAL*D.O:2pllJ:=LREAL*W.D:|Q):=LREAL#2000.0(占p2U；=LREAL*2OTO.O；SpilOlLREPLOTC.Q：6P3ULREALO.O：7p40：-LREPLO,0：3p4|l：=LREALJWD;Sv;=LREAL+5D0.0;實驗a、完成。b.使用圓弧插補功能，實現(xiàn)下圖運動軌跡。（圖中數(shù)值僅供參考，可自行修改）-> Ajus 1 r*t¥ink本實驗用到MC_MoveCircular2D圓弧插補FBJ FUNIII 骼MlCiEU)二虬圖孔怕卄Fl?MCkk&

19、gt;i.OcL.ular2D_ IrrtanoaL1C M6veCxtut*f2DAji-StGTlLip AMflFDUPEXKUt«Ci>nAinB6Bu 聲AuzPoiniGommandbarlcdEndPtwrt.Error葉 bC halosErp&rtDgptrlyfrtElEsraiiunCwpdAuR«rMohAweMcKle*FM.(. MiT'rCJiriiljn-Zl1 Lnyiani?-' 片 AhJUUp 如(暫 It). Kwrnirt啲ft.詩 tU.-«r «.lr . t 敷.：, glV

20、*i (I ,AuxFcaHi F ( Sr W !.* (右獨).Irkflul* .- Aft ) VrAr|*r!iina r= 奪醍 【悴FT*E|iH1l ：= CJ ,j ?。?d 伯胡嗎i *111 實W),Eu&rMkxkn “BTra»*i!-M Hd*- n Sft. 科咋四* (AiM )h =».,lidta' > () *1 hmwi胡 lb"-W'i > ()Enw => f 葦驗，.JknvdlU -a C 右切X變量介紹!_松變屋»A»«* w JBTRRI內&

21、#171;ki-TSlh-HJiRIHM,TRIIIJFIIEri j Fifi h 電亦Cdb «茁-HV4LMJg<iirat)ai w1 INI0-10Or柚刖 l±旳昭 1:悄壯V粘oLid Mix：!-棋式pMI； L；lHtMoret = mi'BuKlvH1 l _jnuLeiba2： Jli'IiHiliilMo'*搦軽w 希的沖追 Or橄為" h擠宅青中心血2l拒能和半軽AmlViiiil4IIRAY |£M】 OFMEAL員刼1£散FT0掩宅咆過盧二程*屮心住怪 rsDW世曲拾單2hiuHPfi

22、inlAlfiHAt ”M WfLBEAL6i甜IF散TT0單也為卿爭單門；lAChw 甲Mtf AHKITHN HW 卜.fcl: _mr( W1 : in! <.Oo*1MMW|L ct it： <n 嘗I.套珠期ft;曲內«iii BaitIJH MEftb單強曲【樣傘串鉉耐°咱1 I I F IcT'J 1 lilt| 1： H止散點”(rfl:- -L 建理 為揩令單他"h乜Drr lrflii-tiri:1：1 畀l_tt< "O'n揩定血廈草位曲菲煤單代3“ FJK宣.l；l UiEftA Tfu中好勺雜-

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24、NMTlO Uom:D I： .tnrTMFwI O |u TW卷lp【i仇匸滬£指定功作的啟植m3 R|Ji： n也4卄站林胡力店:±卄mnvF hODEAl : nix'- Isjri -1 i|Er1 ; niKlirLaCiie(<'遶押厚舟方基aD；想孫id電lxI. ffMftiifG1輸出變率出#S Wan*9fl wLifir舷KDOLTWIKiKALSK荷令tv i左華時空tj iKiifirftfifTRIT.IALM；It收朮卜旨奄為TUTTAchvfttM*DOOLirRLE,1 M-J4：忖朗屮1 h 1TTHH.CnruiU

25、UM|J|luFtni|BOOLTOLEF4I5EFi>'l'lLH-|. «ATRLiLLrcorBdOLTHU ILFI15F 1 <iHl StollEhiotIPwouV< t w-Tiir. 出幅鷹H iMODair*程序編寫如下-1-* 幻4MEMCKe -Lrwar 基£日白抽 許-laM&oup-MC_GrewpSM皿j桂Dune衍鼻thBu!>iJ*arJy垃'竝AfKfenfQflGnywcAwteu-間£rrorW砂e：pCWdWFi“rrH fgESVmisUldilfiI亞AnE詐E

26、AL*5JH¥C.Ua*Ciirj .eAits 主 1 口S ANiEDup"d耳I>wCkcAafaE血吋CqMmwdlfeWhriLug&fH&w嗆t忙帖«=#*wo-Clot*/-fCreTrTOinM:;gplyMrariiilz - l.l-.oidMC.Gr>_a3：C-3'iaC ：» ）界：EW1-* JOHB- C_； OU-.Z0：H'Rt如iaart-Me.gpdCfi-MC_MMqraiarp士 MJ&rtwpMO盤tSimifi ! AaK&'-.MPEusy

27、MOTH-QrtVOMAJt如JCninu-ndAJKmdEN&2-LWtHWinfr£AJWnEPtffChaite打5pSAJBLRLLiOQvseg抵 isTrtiaLifAJHkE 匚二 S：b鼻®f-Jtatt號yLWTTk小JO-星F JF “tkz rh idtaMc*ewdf-MCJHfaHlJlWAvsCup iljaiSnMaPffsrscnden:?/I 刊：crMe 誡 FAicEaDoneAc-?找磚C： -T嚴2機廠:t-prERV啊MC_3k .-C ：O®I r _：3f J用ST語言對變量賦值，如下圖P50：=LREALS

28、Qflt p5ni；_LREAL*Cft pft0:= LREALBlOOO.O; 就L=LN 匚950C； 70/ = LFilfll?CO.O- 詞":1>1肌叫500心 MDOE2：- rtCeiilcr MCOEJjncCi ntpr護<1 Y：C -L nx=s2l二丄； AUXIO±LIREALJLM» iUXll_LF.ALFLCKM)JO- /lUX2fOrLREAL<5O0J& iUX2-LRtALs2QOOO KDl'CLREAKS.C. 31DL|li=lKEAL*lDWjQ EM>21OJ=LREAL

29、it2W0Xl Eh D?：lzLREAL+20>lC- PATHl：=_nKCW； PATHK=ecCW;1.avi 中用數(shù)據(jù)跟蹤功能觀察行走軌跡如下圖，跟蹤后并保存視頻文件，在最后的附件:=!曰_*唱_I.Illi ! ilMlitiiiSiii ai l ui invFM sw iiri 4i v ! ! " ara =“| am m i bbbi i him 圈圏海奩崗罰涓I陽I田卿同圈圏誨誰制!： » ! X ! IB = ： 都酬出圖瀏曲I副關謂觀出圖圖隹臨iiI1IIB!> ?! EBBI ! I _ KB 實驗b、完成。C.學習齒輪比（變速）MC

30、_gearin,MC_gearout指令。速度比要求 3比1本實驗需要用到 MC_gearin指令迂匸丄軸MlUj ：uJ忙強.L “逹-也足X也FB7 FUN圖時叢現(xiàn)ST表現(xiàn)MC G*flrln齒牡講作升比FHUC Gearin tn alm 00W C-ndn innijwiai- Mffifiki ;= t 弓41 j f.fC_GearlnSIe = (> ,MailerLias HrEi ijii*( -t:,Sl-BWSlart?KjitifAUEvrdt-nT :=-ji-fc :" BEjteculeIn Gm/ILiliutllmEKiiuijilm := 4

31、 駕載)+RaboNu me roftofkidrMh-FTyi ?* : ft,Ki boDe iiDmir .1 LorActiverfhmtinn f ? tt. brk = 豎'片"-Accekad-onEmqtRirHr-rMri-£ 啓1？t.uDE?lersljonhrrtxIDI nGar > ( RJerkl?u叭=> 鑿St "HdfferModiAtHe 巧(.Lmir > (sTmirTri * 乍 ft": hI輸入變量首入克需線敷據(jù)類型內#Eiw-Ciirrp啟動Hi h TfttrF； FA1SKM

32、XF4上升沿幷斛描專IlarioNiJiim-ralbirit獨戴負敕"bnooffi-Et軸和袖何的電子溝餐的井子r'iinrriiih-iiliitfmvT正歆HNMX1描電主釉和'AWfiil的電子曲輕的舟州Hi iii rn « T1|Kb "竝置類妙t#M(：_JtEFEREVCE-門nU； _nbrt；omhund1 Jim- F filhibrL2：nH uiJiMi ：i iribprMinfl(>+描定件酉類咱0：揩令苗MJK近原血周鋼卜的汁算價， ：莊誼世遙（同一隊蛤周期下的申值卜2：擂令花蛙（同一陳炬周期卜的卄諒值Acc

33、deralifniJta建度LH£AL正敦，0單位為（掲令單懂岸嚴藕盤度1 REALj.n a w<1指寶誠連0E 單也為摺會單拉Z叮Jn4tMLlkAL00(Rfsfrncd)H 冊urm'RMkDE(Ji _hmI:_nw lliitfrmdi-*70 -描:"干啟m遠n指爭時兩動110；中斷1； M管出翌黑稱數(shù)AR奧型MG*酊悔輪比劃達TUM7LTHUE, FALSU從釉世列呂標it度時童育mVE缶怦TRUK.FA15EHUf指沐爲TRUEA Cl ill r控制屮BOOLTRUEFA ISE拎制中KATHVE.1 Jhnuil llljd 電 tHHl

34、i M l執(zhí)廳申略EUHM.TRUE. FALSE措爭屮止H,ErmiBOOLTHIE.FALSE卷卞異竜時變溝TKl hLiTorlD苗溟代糾VORU*M 導常時，描出豁謂代碼Lb#Ut»MJ為1 ft手冊中功能說明，由于實驗要求，速度比要求3:1，沒有要求具體要求，本次實驗分子設定為3;分母設定為1，也就是從軸的速度是主軸的3倍。功能說明 idil Slav | Jh -L JlftJh"-L RalMiNiimrHUx（出輪比仆 i i, HatinDmmiiuttn 齒兄比J、Itefez咼寓忖冒更別選扌和.Acoehrwnt加逢度）、L）z皿皿創(chuàng)鍛連糧* jfrf

35、f®輪功fl-可對血窗主軸屆崖指令餐養(yǎng)和反樹位骨，雖則的料令檢比齒輪比為正的之后如下開始動柞后.Slave（從軸）以皿*尿R主軸度乘以齒輪比得到的速度為3標連度.進行加減速動種 達到I丨林速底之前fj；為（jli-liiiigjfi S "P h達?!斥稱為InGcar phajir（齒輪同步中）*RauoMumeralci Rati oDen nm ina tor齒輪比為負的時候如下Rdtic 陽 merakxRatioDencxniriaioir關于ReferenceType（位置類型選擇）解釋如下_mcCommand :指令位置（之前原始周期下的計算），對當前周期，使用之前原始周期時計算的主軸指令位置。在計算從軸 指令位置之前的原始恒定周期任務中，使用計算的主軸指令位置。_mcFeedback：同一原始周期下的取值使用同一原始周期時獲取的主軸反饋位置。輸入變量單忖昶橫嚨宅I輸出變畳實驗程序如下-CLelerziVc-1LREAL-LCO-D'rectlcfiErorZiButferMocfeM ooe«iepa: on lonrrsrcAMnea.mcLatestCommand :指令位置（同一原始周期下的計算值）使用同一原始周期時計算的主軸指令位置MC_gearout指令主要用于解除 MC_Gearl