基于單片機實現的四相步進電機控制器設計

1、四相步進電機控制器基于單片機實現的四相步進電機控制器設計摘要：本設計采用ATMEL公司DIP-40封裝的AT89S52單片機實現對四相步進電機的手動和遙控控制。由單片機產生的脈沖信號經過脈沖分配后分解出對應的四相脈沖，分解出的四相脈沖經驅動電路功率放大后驅動步進電機的轉動。轉速的調節(jié)和狀態(tài)的改變由按鍵進行選擇。通過鍵盤掃描把選擇的信息反饋給單片機，單片機根據反饋信息做出相應的判斷并改變輸出脈沖的頻率或轉動狀態(tài)信號。電機轉動的不同狀態(tài)由LED數碼管顯示。紅外信號的發(fā)射由另一塊單片機和紅外線LED完成，用紅外萬能接收頭接收紅外信號，可以實現對電機的控制進行紅外遙控。關鍵字：四相步進電機 單片機 功

2、率放大 紅外遙控 Controller for four phase step motor Abstract：The design adopts two microprocessor (DIP-40 encapsulation, AT89S52) of ATMEL company to control four phase step motor. After admeasured it, the pulse generated by microprocessor become the relevant four phase pulse. These pulses, which are magn

3、ified by driving circuit, are used to drive the four phase step motor. Regulating rotate speed and changing estate are used some keys. Pass scanning the keyboard to feed single back to microprocessor. The microprocessor makes the judgment and change the pulse frequent according to the feedback infor

4、mation. LED show different running estate. The infrared single is emitted by another microprocessor and infrared ray LED, using infrared incept module to accept the infrared signal. System can control motor with infrared telecontrol.Keyword： four phase step motor microprocessor power magnify infrare

5、d telecontrol目錄前言31.系統(tǒng)設計31.1 功能介紹31.2總體設計方案31.2.1總體設計思路 31.2.2方案論證與比較31.3電機的參數71.4系統(tǒng)組成72.單元電路設計82.1功率放大驅動電路方案設計82.2顯示電路方案設計92.3單片機電源電路設計92.4紅外發(fā)射電路設計103.軟件設計103.1編程語言103.2軟件實現方法103.2.1 雙四拍正轉113.2.2 雙四拍反轉113.2.3 單雙八拍正轉113.2.4 單雙B八拍反轉113.3 程序流程圖 如下所示：123.4 三相步進電機程序清單164.結束語16附錄117附錄218前言一般，電動機都是連續(xù)旋轉，而步

6、進電動機卻是一步一步轉動的，故稱為步進電動機。每輸入一個脈沖信號，該電動機就轉過一定的角度（有的步進電動機可以直接輸出線位移，稱為直線電動機）。因此步進電動機是一種把脈沖變?yōu)榻嵌任灰疲ɑ蛑本€位移）的執(zhí)行元件。它有兩個工作：其一是傳遞轉矩，其二是傳遞信息。步進電動機的轉子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個脈沖信號，步進電動機的轉子就前進一步。由于輸入的是脈沖信號，輸出的角位移是斷續(xù)的，所以又稱為脈沖電動機。隨著數字控制系統(tǒng)的發(fā)展，步進電動機的應用將逐漸擴大。步進電動機的種類很多，按勵磁方式可分為反應式、永磁式和感應子式；按相數分則可分為單相、兩相和

7、多相三種。這里使用的是反應式四相步進電機，它的工作方式有單四拍正轉，單四拍反轉，雙四拍正轉，雙四拍反轉，單雙八拍正轉，單雙八拍反轉六種。針對這些狀態(tài)，設計的控制器能很好地實現狀態(tài)的轉換及轉速的改變。1.系統(tǒng)設計1.1 功能介紹 一、基本功能（1）步進電機能夠在雙四拍和單雙八拍兩種工作方式間切換。（2）能夠實現步進電機單步和連續(xù)運行。（3）能實現步進電機正反轉及速度變換。（4）顯示工作狀態(tài)二、擴展功能 紅外線遙控實現電機的各種狀態(tài)之間的啟動和轉換1.2總體設計方案1.2.1總體設計思路 用于控制的電機是MITSUMI公司生產的M35SP-7T型四相反應式步進電機。為滿足手動和紅外遙控相互獨立，采

8、用兩塊AT89S52單片機分別控制手動模塊和紅外遙控模塊。 手動模塊完成所有基本功能以及紅外接收，遙控模塊用來發(fā)射紅外遙控信號。1.2.2方案論證與比較1.控制部分的設計方案論證與選擇方案一、用邏輯電路實現。用NE555定時器芯片產生脈沖，用74HC74組成的電路實現脈沖的分配。用組合和時序電路實現頻率的調節(jié)。整個電路要用到的分立元件太多，電路聯接復雜，而且抗干擾能力不強，穩(wěn)定性和精確度不高。方案二、用單片機實現。由于單片機集成了運算器電路、控制電路、存儲器、中斷系統(tǒng)、定時器/計數器以及輸入/輸出口電路等，所以用單片機設計控制電路省去了很多分立元器件。對于脈沖的產生及分配，頻率的調節(jié)，轉速及狀

9、態(tài)的改變都可以由單片機實現，不必再分別用分立元器件實現。由于單片機的可編程特性，應用單片機程序對四相步進電機進行控制，不僅功能易于實現，而且精確度高，穩(wěn)定性好，抗干擾能力強。方案三、用FPGA實現。眾所周知，FPGA做控制核心，外圍電路簡單，整體性能好，有更好的穩(wěn)定性，更高的精度，更強的抗干擾能力。但是其價格昂貴，用于本設計的電機控制性價比不高。綜上所述，選擇方案二。利用單片機實現主要控制，按鍵進行選擇。 2.功率驅動電路的設計方案論證與選擇單片機端口輸出的電流只有幾個毫安，不能直接驅動步進電機。為了給步進電機提供足夠的電流，必須設計驅動電路。考慮到本次驅動的電機所帶負載和功率不大，對電源的要

10、求也不是太高，故采用單一電壓型電源供電。由于繞組是感性的，功率放大器必須設計得能保護晶體管不受電感在接通和斷開瞬間時的尖峰信號的沖擊。同時，為了使繞組在斷電時能夠加快電流的衰減，以免斷開的相繞組中的衰減電流對電動機起制動效應，還必須為放大電路設計抑制電路或是泄放回路。這里對抑制電路有三種方案如下：方案一：二極管抑制電路二極管抑制電路如圖1.2.1所示。當繞組通電時，二極管承受反向電壓，不導通。當三極管轉變?yōu)榻刂範顟B(tài)或是繞組斷電時，繞組將產生一個與原來承受的電壓極性相反的感應電勢，使二極管導通，形成繞組L和二極管構成的回路。假設繞組電阻為R，則回路中電流的衰減時間常數為T=L/R 。由于R一般較

11、小，因而T一般較大，只適用于步進電機低速運行。圖1.2.1二極管抑制電路 圖1.2.2 二極管-電阻抑制電路方案二：二極管-電阻抑制電路二極管-電阻抑制電路如圖1.2.2所示。在這個抑制電路中，增加了一個與二極管串聯的電阻RS，當繞組斷電時泄放回路的時間常數為T=L/（R+RS），這就加快了斷電繞組中電流的衰減，減小了泄放回路時間常數。但由于RS 的存在，使三極管在繞組斷電時承受較大的反向電壓。方案三：穩(wěn)壓二極管抑制電路這種電路是用一個穩(wěn)壓二極管代替串聯電阻，其電路如圖1.2.3所示。當繞組斷電時，由于穩(wěn)壓管的穩(wěn)壓特性，給三極管的反向電壓也不會太大，泄放回路電流衰減得更快。當斷電相繞組的感應電

12、勢升高到使穩(wěn)壓二極管擊穿并導通時，斷電相繞組中的儲能以熱能形式在穩(wěn)壓二極管內消散。圖1.2.3 穩(wěn)壓二極管抑制電路綜上所述，考慮達到設計要求選擇方案二。利用二極管-電阻抑制電路和兩個9014三極管組成驅動電路。3.顯示電路的設計方案論證與選擇方案一、采用LED靜態(tài)顯示。LED數碼管的公共端COM（位選控制信號）接電源（而對于共陰數碼管是接地），數碼管的段碼分別和I/O口相連，這樣N位數碼管就需要占用N個8位（共8N位）I/O口線。特點是占用較多的硬件資源，控制簡單方便。圖1.2.4 靜態(tài)顯示方案二、采用LED動態(tài)顯示。LED數碼管的所有段碼連接在同一個8位的I/O口線上，每個LED數碼管的位碼

13、則單獨使用一個I/O口，這樣N位動態(tài)顯示的LED數碼管只需占用8+N位I/O口線；特點是占用較少硬件資源（I/O口），功耗相對于靜態(tài)顯示來講大大降低，但編程較復雜并需要占用系統(tǒng)的軟件資源。 圖1.2.5動態(tài)顯示 單片機的I/O端口較少，且系統(tǒng)要用8個LED數碼管，若選靜態(tài)顯示則需占用太多I/O端口。采用動態(tài)顯示不僅可以減少占用硬件資源，降低功耗，而且本系統(tǒng)單片機能提供足夠的軟件資源。綜上所述，選擇方案二。 4.單片機電源部分的設計方案論證與選擇由于本次設計中單片機工作電源為5V，所以需要穩(wěn)壓，對于5V電源這里有以下兩種方案。方案一：用固定式三端穩(wěn)壓器,例如7805系列穩(wěn)壓器輸出固定的正電壓5V

14、,輸入端接電容C1可以進一步濾除紋波,輸出端接電容C2能改變負載的瞬態(tài)影響,使電路穩(wěn)定工作C1、C2最好采用漏電流小的鉭電容。如果采用電解電容，則電容要比圖中數值增加10倍。圖1.2.6 固定式三端穩(wěn)壓器方案二：雖然7805三端集成穩(wěn)壓管內部有過流、過熱和安全區(qū)的保護電路，但其輸出仍有可能發(fā)生過壓的危險。因此本電路加了過壓保護電路，該電路由穩(wěn)壓管VD3、電阻R3和晶閘管VS組成。另外由于7805的最大輸出電流為1.5A，可以通過在7805的1腳與VT1的基極相連，7805的2腳與VT1的集電極相連，這樣就可輸出1.6A2A的電流。如需更大的電流，可再并聯幾個大功率三極管。圖1.2.7 可擴流過

15、壓保護5V穩(wěn)壓電源綜上所述，基于單片機電源只使用到5V的電源，所以不必考慮去調節(jié)它的穩(wěn)壓值，再加上第二種方案所用元件較多，性能價格比不高，因此我們采用了第一種方案。5.紅外線通信的設計方案與選擇紅外線是波長約大于770nm的不可見光。將發(fā)射紅外線的發(fā)光二極管（LED）和感知紅外線的接受模塊組合在一起就可以實現紅外線通信。設計采用基于PPM的紅外線通信方式。應用紅外線接收模塊通信時，將所使用的紅外線設置成如圖所示的頻率40kHz的方波形式，即1秒鐘內斷續(xù)地發(fā)送紅外線4萬次。這種調制方式被稱為脈沖周期調制（PPM）。 方案一、采用脈沖個數編碼。不同的脈沖個數代表不同的碼，最小為兩個脈沖，最大為8個

16、脈沖。為了使接收可靠，第一個碼寬為3ms，其余為1ms，遙控碼數據幀間隔大于10ms。此種方式易于實現，可靠性佳。 方案二、采用8位數字組成的代碼編碼。第一個數字為1代表起始位，接下來的三位為遙控碼，剩下的4位為停止碼。綜上所述，采用方案一的編碼實現紅外通信。1.3電機的參數轉速n=60f / ZRN。其中ZR為轉子齒數，N為運行拍數，f是控制脈沖的頻率。由此可見，反應式步進電動機轉速取決于脈沖頻率、轉子齒數和拍數，而與電壓、負載、溫度等因素無關。當轉子齒數一定時，轉子旋轉速度與輸入脈沖頻率成正比，或者說其轉速和脈沖頻率同步。改變脈沖頻率可以改變轉速，故可進行無級調速，調速范圍很寬。此設計使用

17、的電機步距角b=7.5o，所以ZRN=360o/b=360o/7.5o=48。故n=60f/48。由于可調頻率為16500Hz,所以轉速為20625r/min。1.4系統(tǒng)組成 經過方案比較與論證，最終確定的系統(tǒng)組成框圖如圖1.2.8所示。其中單片機作為主控設備控制系統(tǒng)的輸入和輸出。紅外發(fā)射和接收模塊實現對四相步進電機的較遠距離的遙控控制。功率放大驅動電路放大單片機分配的控制脈沖，顯示模塊則能顯示電機當前的運行狀態(tài)。按鍵輸入功率放大驅動電路四相步進電 機控制開關單片機單片機電源狀態(tài)顯示紅外接收單 片 機紅外發(fā)射圖1.2 .8 系統(tǒng)組成方框圖2.單元電路設計2.1功率放大驅動電路方案設計 設計電路

18、圖如圖2.1所示。該單元電路采用兩級9014三極管達林頓接法，能很好的滿足放大要求。泄放回路采用二極管-電阻方案，發(fā)光二極管通過一級三極管放大用來顯示通電的相。根據本次采用的步進電機參數，使用9014三極管兩極放大能滿足驅動要求。參數計算如下：理論計算的最大輸出電流為690.25mA,實際值并沒這么大，且電機每一相的運行是斷續(xù)的，不會給三級管帶來太大的負擔，所以此方案基本滿足步進電機的驅動要求。 圖2.1 驅動電路電路圖 2.2顯示電路方案設計 采用動態(tài)顯示的方法實現狀態(tài)的顯示：44P（雙四正轉），44N（雙四反轉），48（單雙八拍正轉），48N（單雙八拍反轉），以及頻率的顯示。本設計單片機系

19、統(tǒng)的狀態(tài)顯示電路如圖2.2所示。圖2.2 顯示電路電路圖該單元電路主要采用總線來擴展I/O單元，其中有8個共陰LED數碼管和一個數據鎖存器U3。KBIT1KBIT7是數碼管的位選控制信號， KEY-BEC是鍵盤輸入檢測信號。數碼管在系統(tǒng)中是分時掃描控制的，當控制數碼管顯示時，KBIT1KBIT7控制八個數碼管的位碼，KBIT1KBIT7為低電平，三極管Q0-Q7導通，數碼管點亮，顯示段碼的數據。當鍵盤控制時，KEY-BEC是連在單片機的T1口上的（該口內部有上拉電阻），給D0-D7輸入高電平，控制單片機掃描KEY-BEC口，如果鍵盤有鍵按下，與鍵盤相連的二極管導通，將電平鉗制在0.7V，所以只

20、要掃描到KEY-BEC變?yōu)楦唠娖剑涂梢耘袛嘤墟I按下了。2.3單片機電源電路設計 該電路主要由1個7805芯片U2，1個整流橋D以及一些電阻和電容組成。輸出固定的正5V電壓,輸入端接電容C12可以進一步濾除低次紋波,C3濾出高次諧波。C11能改變負載的瞬態(tài)影響。輸出端接電容C4和C11再次濾波，使輸出電壓更穩(wěn)定。電路如圖2.3所示。圖2.3 單片機電源電路圖2.4紅外發(fā)射電路設計 此電路用單片機和矩陣式按鍵實現控制電機運行方式轉換及加減速的脈沖發(fā)射，單片機采用AT89S52，其采用最小化應用系統(tǒng)設計。發(fā)光二極管顯示紅外發(fā)射管是否發(fā)射出紅外信號。采用了兩個紅外發(fā)射管同時發(fā)射紅外信號，實現大范圍，

21、寬角度發(fā)射，保證接收的可靠性。采用矩陣式按鍵便于擴展功能。電路圖如圖2.4所示。 圖2.4 紅外發(fā)射電路圖3.軟件設計3.1編程語言本設計中采用匯編語言對單片機進行編程。采用的是自下而上的設計方式，先設計出每一個模塊（子程序），然后再慢慢擴大，最后組成整個系統(tǒng)。采用匯編語言編程對編程者有著特殊的要求，它不如用C語言編程輕松，它要求編程者對單片機的內部結構和外圍電路非常了解，尤其是對指令系統(tǒng)必須非常熟悉，而且用匯編語言開發(fā)軟件是比較辛苦的，程序量也比較大，方方面面都需要考慮，一切問題都需要編程者安排。但是使用匯編語言進行編程所占的資源較少，產生代碼質量高，且執(zhí)行完成情況佳。3.2軟件實現方法軟件

22、的設計主要是通過按鍵查表控制步進電機的轉速，并用按鍵來切換電機的正反轉與運行狀態(tài)，同時，用兩個數碼管分別顯示頻率與電機運行狀態(tài)。本設計可實現對電機轉速的調節(jié)，運行狀態(tài)雙四拍正轉，雙四拍反轉，單雙八拍正轉，單雙八拍反轉之間進行轉換。其設計原理框圖如圖3-1所示。 12MHz晶振不同頻率脈沖控制電機的轉速單片機圖3.1 程序設計原理框圖由于所用的晶振為12MHz，以此作為步進電機的脈沖信號的話電機會出現失步甚至不能啟動，且作為運行的頻率也太高。因此首先對該晶振進行分頻，得到頻率比較小的脈沖作為電機的步進脈沖信號。經驗證，方波的頻率為1Hz500Hz時能很好的驅動電機運行。通過分頻的信號疊加產生不同

23、頻率的脈沖，這些頻率（16HZ-500HZ）被轉換成相應的定時器基值，然后以表的形式存儲在單片機程序存貯器中。通過按鍵查表更新定時器基值，從而實現電機的調速。3.2.1 雙四拍正轉雙四拍正轉運行方式是ABBCCDDAAB。對應的功能如表3.3所示。3.2.2 雙四拍反轉 雙四拍反轉運行方式是ACCBBAAC。對應的功能如表3.4所示。表3.1雙四拍正轉表 3.4 雙四拍反轉輸出代碼通電繞組P2口輸出00001001 AD 09H00001100 DC 0CH00000110CB06H00000011BA03H輸出代碼通電繞組P2口輸出00000011 AB 03H00000110 BC 06H

24、00001100CD0CH00001001DA09H3.2.3 單雙八拍正轉單雙八拍正轉運行方式是AABBBCCCDDDAA。其功能如表3.5所示。3.2.4 單雙八拍反轉 單雙八拍反轉運行方式是AACCCBBBAA。其功能如表3.6所示。表3.5 單雙八拍正轉 表3.6 單雙八拍反轉輸出代碼通電繞組P2口輸出00000001 A01H00000011 AB 03H00000010 B 02H00000110 BC03H00000100 C06H00001100 CD 0CH00001000D08H00001001 DA09H輸出代碼通電繞組P2口輸出00000001 A01H00001001

25、 AD 09H00001000 D 08H00001100 DC 0CH00000100 C 04H00000110 CB 06H00000010B02H00000011 BA03H3.3 程序流程圖開始初始化遙控程序手控鍵掃描?遙控鍵掃描?否否是是返回主程序流程圖手控程序中斷開始接收并對低電平脈沖計數按脈沖個數至對應程序中斷返回低電平脈寬>2ms?高電平脈寬>3ms?NYNY遙控接收程序流程圖換拍鍵掃描手控開始換拍標志=0？正反鍵掃描正反轉標志1=0？顯示“44”正反轉標志1=1？顯示“44-P”顯示“44-N”正反轉標志1=2？正反鍵掃描正反轉標志2=0？顯示“48”正反轉標志

26、2=1？顯示“48-P”顯示“48-N”正反轉標志2=2？YYYYNNNNYNYNN停止執(zhí)行鍵掃描加速鍵掃描減速鍵掃描電機狀態(tài)輸出停止執(zhí)行鍵掃描加速鍵掃描減速鍵掃描電機狀態(tài)輸出返 回Y手控程序開始初始化調用鍵掃描處理子程序掃鍵開始逐列掃描查鍵號按鍵號轉至相應的發(fā)射程序鍵按下?返回NY發(fā)射開始裝入發(fā)射脈沖個數(R1)發(fā)3ms脈沖停發(fā)1ms發(fā)1ms脈沖停發(fā)1ms（R1）1= 0 ?返回NY遙控發(fā)射程序流程圖 3.4 三相步進電機程序清單三相步進電機程序清單見附錄2。4.結束語控制器能完成以下功能：（1）通過調節(jié)單片機輸出脈沖頻率控制電機加速和減速；（2）改變電機運行狀態(tài)；（3）實現手動和紅外遙控控

27、制兩種控制方式；（4）顯示電機運行狀態(tài)和脈沖頻率；在軟硬件的結合下，控制器能達到設計要求。主要采用單片機實現對系統(tǒng)的控制。軟件方面采用匯編語言編程實現，并下載到自制的實驗板上測試通過。參考文獻1 杜坤梅.電機控制技術M. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，2002年第二版2 美丹尼斯.克拉克，邁克爾.歐文斯，譯宗光華.張慧慧.機器人設計與控制M.北京：科學出版社，2004年第一版3 日船倉一郎，土屋堯，掘桂太郎，譯宗光華.楊洋.唐伯燕.機器人控制電子學M.北京：科學出版社，2004年第一版4美邁克.普瑞德科,譯 宗光華.李大寨.機器人控制器與程序設計M.北京: 科學出版社，2004年第一版5 陳隆

28、昌.閻治安.劉新正.控制電機M.西安：西安電子科技大學出版社，2000年第三版6 陳永甫.紅外探測與控制電路M.北京：人民郵電出版社，2004年第一版7 童詩白.華成英.模擬電子技術基礎M.北京：高等教育出版社，2001年第三版 8張洪潤.馬平安.張亞凡.單片機原理及應用M.北京: 科學出版社，2002年第一附錄1 元器件清單名稱型號參數數量單片機AT89S52AT89S51各1數碼管四位一體共陰2鎖存器74HC3731發(fā)光二極管LED7二極管12三極管9013，90144，8紅外線發(fā)射管紅外LED1紅外線萬能接收頭1整流電橋WXDH2穩(wěn)壓管78052排阻10K2電阻若干晶振12M1下載口2電

29、源接口2電解電容100f470f14電容104300.1f30pf4 4插座單片機插座所存器插座40引腳，24引腳21按鍵電源按鍵普通按鍵224附錄2程序清單如下：;-;- 基于單片機AT89S52AT89S51的四相步進電機控制程序 - ;- 作者： 凌鑫華 肖遠青 譚輝;- 2004.3.23 -;- 第 53 頁 共 53 頁 ;偽定義TELECON0 EQU 08H ;遙控鍵1標志 TELECON1 EQU 09H ;遙控鍵2標志 TELECON2 EQ 10H ;遙控鍵3標志 TELECON3 EQU 11H ;遙控鍵4標志 TELECON4 EQU 12H ;遙控鍵5標志 TELE

30、CON5 EQU 13H ;遙控鍵6標志 B0 DATA 29H ;B0-B12均為計數單元B1 DATA 30HB2 DATA 31HB3 DATA 32HB4 DATA 33HB5 DATA 34HB6 DATA 35HB7 DATA 36HB8 DATA 37HB9 DATA 38HB10 DATA 39HB11 DATA 40HB12 DATA 41HLOCK DATA 42H ;數碼管位鎖單元FLAG1 DATA 43H;雙四拍顯示選擇標志FLAG2 DATA 44H;單雙八拍顯示選擇標志COUNT1 DATA 45H ;雙四拍查表計數COUNT2 DATA 46H ;單雙八拍查表計

31、數D1 DATA 47H;定時器計數基值高位存儲單元D2 DATA 48H ;定時器計數基值低位存儲單元CT1 DATA 49H ;調速計數高位 CT2 DATA 50H ;調速計數低位CT3 DATA 51H ;查表TABAL2計數CT4 DATA 52H ;查表TABAL3計數CT5 DATA 53H ;查表TABAL4計數CT6 DATA 54H ;查表TABAL5計數 DISP0 DATA 55H ;頻率個位顯示DISP1 DATA 56H ;頻率十位顯示DISP2 DATA 57H ;頻率百位顯示 ORG 0000HLJMP START ;轉入主程序ORG 0003H ;外部中斷IN

32、T0入口地址RETI ;返回，不用ORG 000BH ;定時器T0入口地址LJMP INTT0 ;轉入T0中斷服務程序ORG 0013H ;外部中斷INT1入口地址LJMP INTEX1 ;轉入INT1中斷服務程序 ORG 001BH ;定時器TRETI ;不用，返回ORG 0023H ;轉入串行中斷服務程序RETI ;不用，返回;-;- 初始化程序 - CLEARANCE: MOV D1,#00BH ;定時器低位初值存儲單元初值 （-16HZ-） MOV D2,#0DCH ;定時器高位初值存儲單元初值 MOV FLAG1,#0H ;步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志清0 MOV FLAG2,#0H

33、;步進電機單雙八拍狀態(tài)顯示標志清0 MOV COUNT1,#4H ;步進電機雙四拍查表計數初值 MOV COUNT2,#8H ;步進電機單雙八拍查表計數初值 MOV CT1,#10H ;頻率低位存儲單元 （-16HZ-） MOV CT2,#00H ;頻率高位存儲單元 MOV CT3,#00H ;TABAL2查表計數 MOV CT4,#00H ;TABAL3查表計數 MOV CT5,#00H ;TABAL4查表計數 MOV CT6,#00H ;TABAL5查表計數 MOV DISP0,#0H ;頻率顯示個位 MOV DISP1,#0H ;頻率顯示十位 MOV DISP2,#0H ;頻率顯示百位

34、MOV P1,#0H ;電機輸出口P1清0 CLR 00H ;換拍標志清0 CLR 01H ;啟動與停止標志清0 MOV 21H,#00H ;遙控鍵各標志清0 MOV SP,#70H ;堆棧指向70H MOV TMOD,#01H ;定時器T0 -1方式 MOV TL0,D2 ;定時器低位給定初值 MOV TH0,D1 ;定時器高位給定初值 MOV IP,#4H ;外部中斷1高優(yōu)先級 MOV TCON,#5H ;外部中斷1低準電平觸發(fā) SETB EA ;開總中斷 SETB EX1 ;開外部中斷 CLR ET0 ;禁止定時器中斷 CLR TR0 RET;-;- 程序開始 - START: TELE

35、CON:LJMP TELECONTROL ;轉入遙控程序 HANDCON:LJMP HANDCONTROL ;轉入手控程序 HANDCONTROL: LCALL CLEARANCE ;調用初始化程序 SETB TELECON4 ;手控標志置1MAIN1:JB TELECON4,HAND LJMP TELECON ;手控標志不為轉入遙控程序 HAND:JB 01H,L0 LCALL KEY1_SCAN ;電機運行狀態(tài)時不掃描 L0:JNB 00H,L1 ;轉入雙四拍 LJMP L2 ;轉入單雙八拍 L1:MOV FLAG2,#0H JB 01H,L10 LCALL KEY2_SCAN ;電機運行

36、狀態(tài)時不掃描 L10:MOV R7,FLAG1 CJNE R7,#0,L11 LCALL MOTOR33 ;步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為0時顯示“44” LJMP MAIN1 L11:CJNE R7,#1H,L12 LCALL KEY4_SCAN ;停止啟動鍵掃描 LCALL M33_P ;步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為1時顯示"44-P" LCALL HZ_DISP ;頻率顯示 JB 01H,L110 LCALL KEY5_SCAN ;電機運行狀態(tài)時不進行單步掃描 L110:LCALL KEY6_SCAN ;加速掃描 LCALL KEY7_SCAN ;減速掃描 LCALL

37、STATE1 ;雙四拍正轉 LJMP MAIN1 L12:LCALL KEY4_SCAN LCALL M33_N ;步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為2時顯示"44-N" LCALL HZ_DISP JB 01H,L120 LCALL KEY5_SCAN L120:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE2 ;雙四拍反轉 LJMP MAIN1 L2:MOV FLAG1,#0H JB 01H,L20 ACALL KEY3_SCAN L20:MOV R7,FLAG2 CJNE R7,#0,L21 LCALL MOTOR36 LJMP MA

38、IN1 L21:CJNE R7,#1H,L22 LCALL KEY4_SCAN LCALL M36_P LCALL HZ_DISP JB 01H,L210 LCALL KEY5_SCANL210:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE3 LJMP MAIN1 L22:LCALL KEY4_SCAN LCALL M36_N LCALL HZ_DISP JB 01H,L220 LCALL KEY5_SCANL220:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE4 LJMP MAIN1TELECONTROL: LCALL CLEARANCE SETB