第八章控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1第八章控制系統(tǒng)第八章控制系統(tǒng)(kn zh x tn)數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型第一頁(yè)，共47頁(yè)。第1頁(yè)/共47頁(yè)第二頁(yè)，共47頁(yè)。第2頁(yè)/共47頁(yè)第三頁(yè)，共47頁(yè)。(lln)是最基本的描述控制系統(tǒng)特性的數(shù)學(xué)模型。第3頁(yè)/共47頁(yè)第四頁(yè)，共47頁(yè)。第4頁(yè)/共47頁(yè)第五頁(yè)，共47頁(yè)。第5頁(yè)/共47頁(yè)第六頁(yè)，共47頁(yè)。011,aaaann011,bbbbmm)()()()()()()()(01)1(1)(01)1(1)(trbtrbtrbtrbtcatcatcatcammmmnnnn第6頁(yè)/共47頁(yè)第七頁(yè)，共47頁(yè)。第7頁(yè)/共47頁(yè)第八頁(yè)，共47頁(yè)。11101110.( )( )( ).mmmmnnn

2、nb sbsb sbC sG sR sa sasa sa第8頁(yè)/共47頁(yè)第九頁(yè)，共47頁(yè)。第9頁(yè)/共47頁(yè)第十頁(yè)，共47頁(yè)。第10頁(yè)/共47頁(yè)第十一頁(yè)，共47頁(yè)。 爐溫(l wn)控制系統(tǒng)方框圖爐溫爐溫(l wn)控制系統(tǒng)方框控制系統(tǒng)方框圖圖第11頁(yè)/共47頁(yè)第十二頁(yè)，共47頁(yè)。第12頁(yè)/共47頁(yè)第十三頁(yè)，共47頁(yè)。111011101212*1212.( )( )( ).()().()( )()().()()().()()().()mmmmnnnnmmnnmnb sbsb sbC sG sR sa sasa sabszszszG saspspspszszszKspspsp第13頁(yè)/共47頁(yè)第十

3、四頁(yè)，共47頁(yè)。(1,2.)jzjm(1,2. )ip in*mnbKa220122220122(1)(21).(1)( )(1)(21).(1)jibssssG saT sT sT sT s00bka稱為稱為(chn wi)傳遞函數(shù)的開(kāi)環(huán)增益。傳遞函數(shù)的開(kāi)環(huán)增益。第14頁(yè)/共47頁(yè)第十五頁(yè)，共47頁(yè)。第15頁(yè)/共47頁(yè)第十六頁(yè)，共47頁(yè)。( )( )( )C sE s G s( )( )( )B sC s Hs第16頁(yè)/共47頁(yè)第十七頁(yè)，共47頁(yè)。第17頁(yè)/共47頁(yè)第十八頁(yè)，共47頁(yè)。第18頁(yè)/共47頁(yè)第十九頁(yè)，共47頁(yè)。+ +- -+ +- -RCiieoe第19頁(yè)/共47頁(yè)第二十頁(yè)，共4

4、7頁(yè)。解：（解：（1 1）寫出組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)）寫出組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)(hunji)(hunji)的微分方程，求的微分方程，求取各環(huán)節(jié)取各環(huán)節(jié)(hunji)(hunji)的傳遞函數(shù)的傳遞函數(shù)ioeeiR1oeid tCioEsEsI sR( )( )( )oIsEsC s()()（2 2）畫出各元部件）畫出各元部件(bjin)(bjin)的方框圖的方框圖第20頁(yè)/共47頁(yè)第二十一頁(yè)，共47頁(yè)。Cs( )I s( )1 C s（3 3）從相加點(diǎn)入手，按信號(hào)流向依次連接成完整）從相加點(diǎn)入手，按信號(hào)流向依次連接成完整(wnzhng)(wnzhng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 第21頁(yè)/共47頁(yè)第二十二頁(yè)

5、，共47頁(yè)。第22頁(yè)/共47頁(yè)第二十三頁(yè)，共47頁(yè)。G1( )R s( )C sG2G1 G2( )R s( )C sG1( )R s( )C sG2( )R s( )C sG1 G2( )R s( )C s1GGH第23頁(yè)/共47頁(yè)第二十四頁(yè)，共47頁(yè)。第24頁(yè)/共47頁(yè)第二十五頁(yè)，共47頁(yè)。第25頁(yè)/共47頁(yè)第二十六頁(yè)，共47頁(yè)。第26頁(yè)/共47頁(yè)第二十七頁(yè)，共47頁(yè)。第27頁(yè)/共47頁(yè)第二十八頁(yè)，共47頁(yè)。第28頁(yè)/共47頁(yè)第二十九頁(yè)，共47頁(yè)。第29頁(yè)/共47頁(yè)第三十頁(yè)，共47頁(yè)。13123132C sE sRsR sRsRsR sRsRs( )( )( )( )( )( )( )(

6、)( )第30頁(yè)/共47頁(yè)第三十一頁(yè)，共47頁(yè)。第31頁(yè)/共47頁(yè)第三十二頁(yè)，共47頁(yè)。第32頁(yè)/共47頁(yè)第三十三頁(yè)，共47頁(yè)。1212121( )1G s G sC sR sG sG sG s G s H s( )( )( )( )( )( ) ( )( )第33頁(yè)/共47頁(yè)第三十四頁(yè)，共47頁(yè)。第34頁(yè)/共47頁(yè)第三十五頁(yè)，共47頁(yè)。第35頁(yè)/共47頁(yè)第三十六頁(yè)，共47頁(yè)。第36頁(yè)/共47頁(yè)第三十七頁(yè)，共47頁(yè)。( )( )c tr t dt1()Gss21( )11 1( )( )UsG sUsRCST s第37頁(yè)/共47頁(yè)第三十八頁(yè)，共47頁(yè)。( )( )d r tc td t( )G

7、ss()()tUsKss( )( )U sLsI s第38頁(yè)/共47頁(yè)第三十九頁(yè)，共47頁(yè)。( )( )( )dc tTc tr tdt1( )1G sTs211( )( )( )11ffRUsRKG sU sR CsTs第39頁(yè)/共47頁(yè)第四十頁(yè)，共47頁(yè)。n-力系統(tǒng)就是振蕩環(huán)節(jié)。( )( )( )dr tc tr tdt( )1Gss2222( )( )2( )( )nnnd c tdc tc tr tdtdt222( )2nnnG sss第40頁(yè)/共47頁(yè)第四十一頁(yè)，共47頁(yè)。222( )( )( )2( )d r tdr tc tr tdtdt22( )21G sss第41頁(yè)/共47頁(yè)第