基于車載自組網(wǎng)模式的智能小車環(huán)境搭建

1、基于車載自組網(wǎng)模式的智能小車環(huán)境搭建目錄1 .硬件平臺(tái)搭建12 .軟件環(huán)境的搭建 12.1 web服務(wù)器的搭建12.2 mjpg-stream 的移植與應(yīng)用 22.2.1 mjpg-stream 的移植22.2.2 實(shí)現(xiàn) mjpg-streamer (start_uvc.sh)開機(jī)自啟動(dòng)全過程 32.3 CGI程序編譯 52.4 ad-hoc組網(wǎng)設(shè)置52.5 mplayer 移植51 .硬件平臺(tái)搭建小車運(yùn)動(dòng)控制是由 STC89C52單片機(jī)作為從控板，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)完成，從控板同時(shí)包括各種傳感器，具體電路設(shè)計(jì)見詳細(xì)設(shè)計(jì)說明書，STC89C52單片機(jī)程序源代碼見 “源代碼包.rar” 中的"

2、;car.c"或從 347/car.c 處下載，源代 碼通過keil軟件編譯成hex文件，將單片機(jī)串口與PC串口連接，通過 STC軟件下載hex文件到單片機(jī)。2 .軟件環(huán)境的搭建2.1 web服務(wù)器的搭建開發(fā)板系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)已經(jīng)啟動(dòng) boa服務(wù)器。BOA服務(wù)器是一個(gè)小巧高效的 web服務(wù)器，是 一個(gè)運(yùn)行于unix或linux下的，支持CGI的、適合于嵌入式系統(tǒng)的單任務(wù)的 http服務(wù)器，源 代碼開放、性能高。2.2 mjpg-stream 的移植與應(yīng)用交叉編譯 mjpg-streamer 開源代碼，開發(fā)板上啟動(dòng)mjpg-streamer。 關(guān)于 mjpg-stream 的資料大家可以在下

3、面這個(gè)網(wǎng)址查看：http: Page2.2.1 mjpg-stream 的移植關(guān)于 mjpg-stream 的資料大家可以在下面這個(gè)網(wǎng)址查看http: Page mjpg-stream的移植需要jpeg的庫(kù)，我們先移植jpeg的庫(kù) (1)jpeg庫(kù)的移植1)jpeg源碼包通過下面這個(gè)網(wǎng)址下載/files/jpegsrc.v8b.tar.gz2)解壓源碼包tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz3)配置源碼cd jpeg-8b./configure -prefix=/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg -hos

4、t=arm-none-linux-gnueabi4)編譯makemake install6)拷貝庫(kù)到文件系統(tǒng)中cp /home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg /lib/libjpeg.so.8 /source/rootfs/lib(2)mjpg-stream 的移植1)mjpg-stream源碼包通過下面這個(gè)網(wǎng)址下載 2)解壓源碼tar xvf mjpg-streamer-r63.tar.gz3)修改源碼cd mjpg-streamer-r63修改頂層 makefile及plugins目錄中的各級(jí) makefile將所有CC=gcc修改為CC=arm-non

5、e-linux-gnueabi-gcc修改 plugins/input_uvc/Makfile修改CFLAGS = -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC為CFLAGS =-O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC-I/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg/include修改$(CC) $(CFLAGS) -ljpeg -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lo為$(CC) $(CFLAGS) -

6、ljpeg -L/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg/lib -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lojpeg_utils.c:27: fatal error: jpeglib.h: No such file or directory 4)編譯 make 5)測(cè)試 mkdir /source/rootfs/mjpg cp *.so /source/rootfs/mjpg cp mjpg-stream /source/rootfs/bin打開開開發(fā)板運(yùn)行mjpg_streamer -i &qu

7、ot;/mjpg/input_uvc.so" -o "/mjpg/output_http.so -w /www" 在源碼目錄下有 start.sh,這個(gè)腳本里有一些 mjpg-stream的使用方法及說明打開一個(gè)網(wǎng)頁(yè)輸入下面地址就能夠看到一個(gè)視頻(開發(fā)板的IP為02)：02:8080/?action=stream打開一個(gè)網(wǎng)頁(yè)輸入下面地址就能夠看到一個(gè)靜態(tài)圖片：02:8080/?action=snapshot6)在mjpg源碼下有一個(gè) www的目錄，這個(gè)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)使用mjpg的實(shí)

8、例，結(jié)合web服務(wù)器(boa)可以實(shí)現(xiàn)一些其他相關(guān)功能.2.2.2 實(shí)現(xiàn) mjpg-streamer（start_uvc.sh 開機(jī)自啟動(dòng)全過程1）首先把編譯好的文件傳到開發(fā)板上，包含如下所示文件： rootFriendlyARM elinuxboy# pwd /home/elinuxboy-rw-r-r-1 10001000-rwxr-xr-x110001000-rwxr-xr-x110001000-rwxr-xr-x110001000rootFriendlyARM elinuxboy# ls -l17987 Jan 2 13:26 LICENSE57530 Jan 13 14:05 inp

9、ut_s3c2410.so169416 Jan 13 14:05 input_testpicture.so51949 Jan 13 14:05 input_uvc.so-rwxr-xr-x1 1000100014102 Jan 13 14:05 mjpg_streamer-rw-r-r-1 rootroot7599 Apr 20 21:54 mjpg_streamer.log-rwxr-xr-x1 1000100012791 Jan 13 14:05 output_file.so-rwxr-xr-x1 1000100024912 Jan 13 14:05 output_http.so-rwxr

10、-xr-x1 100010003523 Jan 2 13:26 start_s3c2410.sh-rw-r-r-1 rootroot5096 Apr 20 21:56 start_uvc.log-rwxr-xr-x1 100010003524 Jan 13 12:38 start_uvc.sh-rwxr-xr-x1 100010003526 Jan 13 12:38 start_uvc_yuv.shdrwxr-xr-x1 100010002048 Apr 20 15:11 wwwrootFriendlyARM elinuxboy#2）把所有*.so 的文件放到/lib 目錄下（如果不做這一步可

11、能會(huì)得到如下類似錯(cuò)誤：）ERROR: could not find input pluginPerhaps you want to adjust the search path with:# export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/plugin/folderdlopen: input_uvc.so: cannot open shared object file: No such file or directory3 ）修改 /etc/init.d/rcS 文件，在最后加上如下內(nèi)容（注意：假設(shè)你把所有文件都放在/home/elinuxboy/ 目錄下） ：sleep 1/

12、home/elinuxboy/start_uvc.sh &echo " " > /dev/tty1echo "Starting USB Camera, please waiting." > /dev/tty14）修改/home/einuxboy/start_uvc.sh 文件，如下（即加上命令全路徑）：原來行：./ mjpg_streamer -o "output_http.so -w ./www" -i "input_uvc.so "修改后：./ home/elinuxboy/mjpg_str

13、eamer -o "output_http.so -w ./www" -i "input_uvc.so提示：如果不做此處修改很可能會(huì)得到如下錯(cuò)誤：. /home/elinuxboy/start_uvc.sh: line 30: ./mjpg_streamer: not found"5）最后重新啟動(dòng)你的開發(fā)板即可看到輸出如下，說明成功！MJPG Streamer Version.: 2.0i: Using V4L2 device.: /dev/video0i: Desired Resolution: 640 x 480i: Frames Per Secon

14、d.: 5i: Format: MJPEGo: www-folder-path.: ./www/o: HTTP TCP port: 8080o: username:password.: disabledo: commandsuvcvideo: device USB2.0 PC CAMERA requested null bandwidth, defaulting to lowest.2.3 CGI程序編譯源代碼包中有相應(yīng)CGI程序源代碼及HTML文件，或從CGI 程序： 348/control.cHTML 文件： 350/2.html 349/index1.html相應(yīng)源代碼交叉編譯cgi可執(zhí)行文件，放入開發(fā)板根目下的 /www文件.對(duì)應(yīng)html文件文件放入 mjpg目錄里的 www目錄中2.4 ad-hoc組網(wǎng)設(shè)置(1)設(shè)置PC機(jī)無線網(wǎng)絡(luò)為 Ad-hoc WEP模式(win7下需要路由軟件 connectify ),名稱：zrr, 密碼：12345.ip 設(shè)置為 (2)小車上裝置帶有 ad-hoc網(wǎng)絡(luò)功能的無線網(wǎng)卡，設(shè)置步驟如下：ifconfig wlan0 downiwconfig wlan0 mode ad-hocifconfig wlan0 upiw