飛行測(cè)試和PID調(diào)試

1、9 飛行測(cè)試和PID調(diào)試一旦自動(dòng)駕駛儀及配件安裝檢查過了,你就可以開始地面測(cè)試然后飛行測(cè)試作為你自己調(diào)諧PID的循環(huán)。你想飛之前,一定要進(jìn)行post安裝檢查。(見后第11頁上安裝檢查)和執(zhí)行至少基本配置,使用配置向?qū)?見第八章:設(shè)置參數(shù)對(duì)45頁)。不要試圖運(yùn)行你的直升機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)直升機(jī)固定在地面或一張桌子。運(yùn)行一個(gè)固定在地面上的直升機(jī)將大大增加直升機(jī)和它的所有部件的振動(dòng)。幾乎可以肯定的是,這種增長的振動(dòng)將損害你的直升飛機(jī)。當(dāng)你調(diào)整增益,一定不能飛出能控范圍內(nèi)。通過用手移動(dòng)和傾斜直升機(jī)熟悉操作MP2128HELI。你應(yīng)該明白所發(fā)生的一切,你MP2128HELI對(duì)應(yīng)直升機(jī)所作出的反應(yīng)。確保安全措施

2、。你不再是駕駛直升機(jī),但一個(gè)原型無人機(jī)這是極為復(fù)雜。還有更多的失效形式和你學(xué)習(xí)如何操作這MP2128HELI。在MicroPilot,我們有一個(gè)專門建造我們的飛行員安全籠當(dāng)我們實(shí)驗(yàn)旋翼無人機(jī)。你必須非常小心。測(cè)試直升飛機(jī)在地面上對(duì)地面測(cè)試程序和隔離振動(dòng)是這樣的。1。在繼續(xù)進(jìn)行任何類型的飛行測(cè)試, 必須安裝訓(xùn)練設(shè)備,使直升機(jī)合理、適合你。訓(xùn)練齒輪會(huì)影響振動(dòng)測(cè)試結(jié)果,所以應(yīng)該在這個(gè)時(shí)候安裝。2。如果所有的傳感器繼續(xù)報(bào)告數(shù)值,所有設(shè)備正在按照定義在第三章解釋后第11頁上安裝檢查。3。根據(jù)類型的測(cè)試,有時(shí)對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)有益同時(shí)看兩次數(shù)據(jù)可適當(dāng)詳細(xì)分析測(cè)試之后。Datalog觀測(cè)器是一個(gè)非常有價(jià)值的工具,在

3、任何類型的地面或飛行測(cè)試,包括安裝HORIZONmp。Datalog觀測(cè)器用戶手冊(cè)是可以從MicroPilot支持的網(wǎng)站獲得的。我們建議你加上顯示在表9場(chǎng)定制datalog領(lǐng)域,被記錄在標(biāo)準(zhǔn)datalog領(lǐng)域。這麼做是HORIZONmpVRS編輯工具,在Datalog標(biāo)簽。表9:領(lǐng)域名稱和ID域名 IDHeliThrottle 1285Ch5Switch 1541GpsVelX_KF 1642GpsVelY_KF 1643GpsVelZ_KF 1644GPS_ACCURACY_SPD 1678VelX_KF 1636VelY_KF 1637VelZ_KF 1638WorldAccelZ_KF

4、1632PAltFiltered 1802PAltAdjustDrift 1804DVelBodyZ 1799EulerAccelRoll_KF 1654EulerAccelPitch_KF 1655數(shù)據(jù)日志標(biāo)簽的VRS編輯工具提供了一個(gè)選項(xiàng)來記錄datalog以 30赫茲,我們建議你選擇這個(gè)選項(xiàng)。在30赫茲率,只有13分鐘的datalog都被記錄在GPS鎖(數(shù)字。1小時(shí)15分鐘datalog 5赫茲的),但結(jié)果datalog提供非常有用的價(jià)值用于分析直升機(jī)的飛行。振動(dòng)分析提示1 隔振的常見問題可以從MicroPilot支持網(wǎng)頁內(nèi)容包括表演振動(dòng)測(cè)試。隔振是最困難的一步,你的MP2128HELI

5、安裝。如果沒有足夠的振動(dòng)隔離然后MP2128HELI的態(tài)度是錯(cuò)誤的,估計(jì)會(huì)MP2128HELI將無法控制直升飛機(jī)。它很容易導(dǎo)致人工地平線上滾落且如果發(fā)生這種情況, 直升飛機(jī)肯定會(huì)崩潰。這位飛行員已以來的直接控制圖中伺服模式,都必須進(jìn)行振動(dòng)測(cè)試在PIC模式。2。最好的辦法確定你有足夠的振動(dòng)隔離，你觀看陀螺的姿態(tài)信息在你推進(jìn)油門時(shí)。表明自駕直升機(jī)的姿態(tài),如果你有足夠的減震結(jié)構(gòu)。如果地面站似乎顯示不正確的姿態(tài),那么采取更好的隔振或其他行動(dòng)是必要的。需要注意的是,振動(dòng)頻率和幅度依賴于油門的大小,這是正常的，當(dāng)自駕地平線上很好,當(dāng)直升飛機(jī)即將起飛時(shí)然后突然就會(huì)開始旋轉(zhuǎn)(或成為顯然不正確的)3。你必須因?yàn)?/p>

6、振動(dòng)問題檢查所有油門設(shè)置。此外,你應(yīng)該檢查datalog查看偏航陀螺是否有任何問題4。檢查振動(dòng)問題時(shí), 在地上PIC模式?jīng)]有起飛前推進(jìn)油門也能夠觀察其他傳感器和設(shè)備是否都在正常工作。例如,如果datalog中指南針是否表現(xiàn)平滑,正確的朝向。當(dāng)直升機(jī)坐在地上,推進(jìn)油門前,但當(dāng)變化動(dòng)態(tài),就可能會(huì)振動(dòng)、干擾或電氣問題需要解決。5。另一個(gè)要檢查是AGL。如果AGL datalog領(lǐng)域表現(xiàn)平滑,正確的高度的影響,而是當(dāng)油門發(fā)生了戲劇性的變化,就可能會(huì)有振動(dòng)、干擾或電氣問題需要解決。6。GPS圖在datalog觀測(cè)器中表示相對(duì)或絕對(duì)GPS的位置。如果GPS可以鎖(不假),那么你也可以查看是否有任何GPS問

7、題發(fā)生。例如,根據(jù)GPS天線的位置,旋轉(zhuǎn)的槳或者葉片能干擾GPS信號(hào)的接收。另一個(gè)使用HyperTerminal檢查GPS的連接,進(jìn)了信噪比SNR報(bào)告(UUUU)。等待系統(tǒng)鎖和30秒后完全初始化。括號(hào)中值35或者更多的一般都是可接受的。注意保持獨(dú)立的值穩(wěn)定,然后啟動(dòng)馬達(dá)或發(fā)動(dòng)機(jī)是否有任何重大改變?cè)谡麄€(gè)轉(zhuǎn)速范圍。一個(gè)RC范圍檢查當(dāng)馬達(dá)或發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)也被推薦的。Datalog中飄忽不定的舵機(jī)行為可以幫助確定RC干擾問題的存在。將直升機(jī)至少200米遠(yuǎn),然后檢查是否有一個(gè)堅(jiān)實(shí)的無線電臺(tái)和HORIZONmp及 MP2128HELI之間的聯(lián)系。啟動(dòng)馬達(dá)或發(fā)動(dòng)機(jī)和檢查的鏈路層radio-modem是否仍然

8、正常運(yùn)作。測(cè)試飛直升機(jī)手動(dòng)(PIC模式)1。圖中執(zhí)行飛行模式,以調(diào)整MP2128HELI油門瀝青表。最好是現(xiàn)在這樣做,因?yàn)轱w行調(diào)整進(jìn)度取決于這些表格和這些步驟可能會(huì)重復(fù),如果表進(jìn)行修改。2。一旦MP2128HELI油門瀝青表都被設(shè)置,你對(duì)我們的表現(xiàn)感到滿意的直升機(jī),視datalog直升機(jī)電梯來決定何時(shí)離開地面。田里監(jiān)視或者觀點(diǎn)datalog領(lǐng)域ID 1285(heliThrottle)、以及現(xiàn)場(chǎng)ID 1089(AGL)。圖9.1:MP2128HELI Logviewer是一種典型的實(shí)際飛行顯示領(lǐng)域ID 1285(heliThrottle)價(jià)值在綠色和現(xiàn)場(chǎng)ID 1089(AGL)價(jià)值的貢獻(xiàn)。綠點(diǎn)

9、(選定點(diǎn)),在圖上的點(diǎn)處是變化的現(xiàn)狀,-Flying)地面。這個(gè)AGL(深藍(lán)色的圖),然后顯示后不久身體電梯直升機(jī)飛離地面。通過觀察現(xiàn)場(chǎng)顯示選項(xiàng)卡,您可以看見具體的heliThrottle價(jià)值為14950。自從heliThrottle最大值為32767,你就能看到這個(gè)比例14950/32767 = 46%。驗(yàn)證這個(gè)價(jià)值提升執(zhí)行至少會(huì)有兩個(gè)或者更多清洗液。一旦你滿意值是合理的HORIZONmp編輯工具然后設(shè)置標(biāo)簽過渡到空氣油門直升機(jī)滑塊價(jià)值閾值取決于此。在這個(gè)例子中設(shè)置這個(gè)領(lǐng)域占46%(見下文)。設(shè)置過渡到地面節(jié)流閾值的滑球價(jià)值大約5%以內(nèi)的值在過渡到空氣節(jié)流閾值的領(lǐng)域。如果heliThrott

10、le位置是造成現(xiàn)狀的改變從地面上直升機(jī)飛行之前或?qū)嶋H電梯離地面,或之后,這是在空氣中,過渡的設(shè)置必須調(diào)整?，F(xiàn)狀的領(lǐng)域應(yīng)該改變datalog飛到地面上的直升機(jī)降落的時(shí)候。直升飛機(jī)經(jīng)常擺動(dòng)油的第一個(gè)先進(jìn)的。這是由于擺動(dòng)刀片不完全展開。一旦油的進(jìn)一步延伸和先進(jìn)刀片擺動(dòng)不斷縮水。你必須確定油門位置的振動(dòng)已經(jīng)消失了。你能估計(jì)這油門的立場(chǎng)看HORIZONmp油門的立場(chǎng)上為您提前節(jié)流閥到停止位置擺動(dòng)?；蛘?你可以做一個(gè)測(cè)試,然后下載datalog和檢查heliThrottle值點(diǎn)處的振動(dòng)減弱。例如,如果這一個(gè)領(lǐng)域heliThrottle大約是12000,總之伺服單元,當(dāng)抖動(dòng)消失然后設(shè)置水平起飛油門保持滑塊1

11、2000/32767或36%(見下文)AGL開關(guān)的高度也必須是確定的。圖中起飛模式和懸架直升飛機(jī)在一個(gè)身高1.5米,持續(xù)10秒,然后3米在10秒內(nèi),五米和6米。分析了數(shù)據(jù)場(chǎng)的AGL日志。圖9.4 - Datalog AGL高度顯示數(shù)據(jù)。接受AGL是平的,沒有任何噪音。一些版本的AGL做記錄下一個(gè)值為0大約每5秒。這些零是正常的,是可以忽略的安全。圖9.5 - Datalog喧鬧的AGL高度顯示,直升機(jī)的高度增加以上4米,AGL數(shù)據(jù)變得吵了。如果同樣的結(jié)果出現(xiàn)幾次航班后,那么就不要信任AGL閱讀以上4米寬。允許的誤差率,設(shè)置開關(guān)AGL海拔高度對(duì)傳感器的編輯工具標(biāo)簽75%的最大噪聲自由AGL閱讀。

12、在這個(gè)例子中設(shè)置AGL開關(guān)高度到3米(見下文)值得注意的是超聲波AGL易受噪聲的直升機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)(和排氣消聲器向下如果指向噪音能體現(xiàn)離地回到了AGL傳感器)。圖中模式飛行時(shí),你可以把直升飛機(jī)在飛行通過變送器閥內(nèi)件。飛翔在CIC之前你必須消除這些街機(jī)模式輔料,他們會(huì)影響街機(jī)模式。拆卸閥內(nèi)件通過修改合適的伺服零點(diǎn)機(jī)械,或調(diào)整它們使用編輯工具伺服標(biāo)簽零滑塊適當(dāng)?shù)乃欧Ｏ鳒p伺服以這種方式將提供相同的修剪伺服位置,而飛行,中投公司在兩個(gè)圖街機(jī)模式。而MP2128HELI會(huì)自動(dòng)修剪伺服在飛行中,你會(huì)看到更好的性能,數(shù)額的內(nèi)飾被最小化。這是真實(shí)的,當(dāng)MP2128HELI正在做一個(gè)自治的起飛。下面的圖表是地面軌跡

13、從一張圖片飛行。值得注意的是看到牙齒或特立獨(dú)行的性質(zhì)因?yàn)榈孛孳壽E。這不是實(shí)際路徑的直升機(jī),但接受了性能。這地面軌跡表明某處的一個(gè)問題最有可能過度振動(dòng)傳感器。這一定是糾正,之后,他轉(zhuǎn)到后續(xù)步驟。調(diào)整PID回路現(xiàn)在你可以開始調(diào)諧反饋環(huán)。通過調(diào)整反饋收益,你可以制造好的調(diào)整變量反饋回路,將穩(wěn)定保持在飛機(jī)飛行過程的各個(gè)階段。一架直升機(jī),這意味著你需要調(diào)整反饋環(huán)的聯(lián)合控制的態(tài)度、高度和位置。每一種組合反饋回路的調(diào)整依靠調(diào)整前的組合。我們建議你調(diào)節(jié)反饋獲取安放順序?yàn)?態(tài)度持有反饋(內(nèi)部循環(huán)然后速率循環(huán))·高度保持反饋·位置反饋回路舉行·在進(jìn)行下一步之前,一定要閱讀章節(jié)9和10

14、 MicroPilot自動(dòng)駕駛儀的安裝和運(yùn)行手冊(cè)關(guān)于調(diào)整收益的重要信息,然后回顧PID反饋回路直升機(jī)本手冊(cè)的第五章,第17頁?，F(xiàn)在你可以開始調(diào)諧反饋環(huán)。通過調(diào)整反饋收益,你可以制造好的調(diào)整變量反饋回路,將穩(wěn)定保持在飛機(jī)飛行過程的各個(gè)階段。一架直升機(jī),這意味著你需要調(diào)整反饋環(huán)的聯(lián)合控制的態(tài)度、高度和位置。每一種組合反饋回路的調(diào)整依靠調(diào)整前的組合。我們建議你調(diào)節(jié)反饋獲取安放順序?yàn)?態(tài)度持有反饋(內(nèi)部循環(huán)然后速率循環(huán))·高度保持反饋·位置反饋回路舉行·在進(jìn)行下一步之前,一定要閱讀章節(jié)9和10 MicroPilot自動(dòng)駕駛儀的安裝和運(yùn)行手冊(cè)關(guān)于調(diào)整收益的重要信息,然后回顧

15、PID反饋回路直升機(jī)本手冊(cè)的第五章,第17頁。設(shè)置增益有三種方法,您可以用它來設(shè)定反饋增益1。你可以編輯增益。文件使用工具PID標(biāo)簽在工具test-fly編輯然后再檢查一遍的好2。你可以調(diào)整機(jī)上增益,利用所得事務(wù)HORIZONmp窗口。3。你可以用狀態(tài)監(jiān)控工具來調(diào)整飛行,看得到反饋回路的性能。文件編輯工具在確定一個(gè)或更多的收獲需要調(diào)整、土地直升飛機(jī)在做任何調(diào)整。編輯一份。工具文件u8。在飛行中文件列表,雙擊選擇。工具文件。HORIZONmp打開的。文件編輯工具工具。9。點(diǎn)擊PID標(biāo)簽。10。從選定的PID設(shè)置表,選擇你想要的PID調(diào)節(jié)。11分。在本學(xué)期內(nèi)輸入一個(gè)新的價(jià)值領(lǐng)域,點(diǎn)擊保存文件的要求

16、。12。在飛行中文件列表,點(diǎn)擊發(fā)送選擇的領(lǐng)域?qū)?。文件到MP2128HELI工具。增加HORIZONmp調(diào)整變化的應(yīng)用與收益面板可以實(shí)時(shí)的。然而,飛行時(shí)的調(diào)整應(yīng)謹(jǐn)慎。選擇反饋回路和適當(dāng)?shù)乃俣葧r(shí)間從各自的下拉列表在收益面板。然后調(diào)整收益通過移動(dòng)滑球?；蛘?你可以使用正確的,左邊的箭頭來調(diào)整收益。當(dāng)你移動(dòng)的滑塊,PID價(jià)值發(fā)生變化。點(diǎn)擊設(shè)置為re-centre滑塊。的時(shí)候使用這個(gè)滑塊已經(jīng)年底達(dá)到其最大的旅行。點(diǎn)擊重置為代價(jià)的最后的調(diào)整變化。如果滑塊反駁道了其位置的,這表明通信錯(cuò)誤使得HORIZONmp從傳送這種新的價(jià)值。如果滑塊反駁道,這是一個(gè)反復(fù)的跡象HORIZONmp溝通難題和MP2128HEL

17、I之間。等到直升機(jī)是接近你,再試一次,或者終止飛行和調(diào)查事業(yè)的通訊問題。u顯示獲得面板1。在設(shè)置菜單,點(diǎn)擊編輯HORIZONmp設(shè)置這個(gè)設(shè)置對(duì)話框出現(xiàn)。2。按常規(guī)選項(xiàng)卡。3。選擇PID控制顯示,然后單擊“確定”。4。重啟HORIZONmp5。增加收益HORIZONmp面板到HORIZONmp窗口。你可能不得不面板雙擊路或傳感器,因?yàn)檫@些相同的面板空間。在HORIZONmpu調(diào)整增益1。使增益在HORIZONmp面板窗口。2。圖中開始飛行模式。3。從反饋回路表,選擇反饋回路和計(jì)劃你要調(diào)整。HORIZONmp顯示當(dāng)前的增益。4。切換到CIC模式。看,他們的行為,調(diào)整增益直升機(jī)的要求。5。一旦你完成

18、設(shè)定的增益,而轉(zhuǎn)向PIC模式和土地的直升飛機(jī)。6。記下新的PID值,你已經(jīng)設(shè)定,并利用它們來編輯工具文件。7。利用你的MP2128HELI調(diào)整文件和傳送設(shè)施。記住,新獲得的設(shè)定值,你有把僅僅是儲(chǔ)存在MP2128HELI的RAM中,這個(gè)數(shù)據(jù)將丟失一旦你關(guān)閉電源。你必須注意新獲得的價(jià)值觀和radio-modem下來之前的MP2128HELI力量是關(guān)閉的,這樣HORIZONmp仍然可以從你的MP2128HELI讀值。最新的一個(gè)特色代碼允許你自動(dòng)駕駛儀PID和DD日志的貢獻(xiàn)一個(gè)特定的回路datalog:看到參考文獻(xiàn)1787到1791年的領(lǐng)域的主要-MicroPilot安裝和運(yùn)行手冊(cè)自動(dòng)駕駛儀。作為一個(gè)

19、可選擇記新的利潤和編輯HORIZONmp份。工具文件:而你卻還MP2128HELI力量從試驗(yàn)飛行,你可以取回。從MP2128HELI工具和覆蓋文件。文件中HORIZONmp工具。記住,你的MP2128HELI新獲得機(jī)載仍然會(huì)失去力量關(guān)閉。因此,你應(yīng)該還將HORIZONmp復(fù)制。文件到你的MP2128HELI工具之后。調(diào)整PID反饋環(huán)內(nèi)第一個(gè)是調(diào)整PID回路調(diào)整收益的內(nèi)在的反饋。有三個(gè)內(nèi)在的反饋:電梯從球場(chǎng)上,從軋輥和懸副翼舵從標(biāo)題。最好的方法是調(diào)整這圈飛街機(jī)模式的態(tài)度。以下測(cè)試應(yīng)該開展的態(tài)度在起飛前在CIC街機(jī)模式。1。從HORIZONmp工具”菜單,開始StatusMonitor直升機(jī)作為顯

20、示在圖像下面。確認(rèn)模式顯示正確的設(shè)置,對(duì)鋼筋混凝土CH5切換開關(guān)MP2128HELI發(fā)射機(jī)的PIC模式從街機(jī)模式為止的態(tài)度。2。檢查所有的控制面和伺服功能正確PIC模式,包括外部RC陀螺的補(bǔ)償。開關(guān)之間來回好幾次PIC,CIC模式,以確保PIC模式總是可用的。3。CH5開關(guān)切換到CIC的游樂中心和態(tài)度的支票,你可以預(yù)期的控制輥(副翼貼移動(dòng)形式在正確的卷板方向)、意愿投電梯貼板移動(dòng)形式在正確的音高方向),和集體投貼板移動(dòng)節(jié)流形式在正確的方向上集體運(yùn)動(dòng))。記住,CIC態(tài)度街機(jī)循環(huán)可能看上去不是完全一樣,當(dāng)你在圖模式設(shè)定輸入你反饋和你沒有直接控制伺服。4。因?yàn)樗璧臉?biāo)題為以匹配當(dāng)前羅盤標(biāo)題當(dāng)MP21

21、28HELI相信在地面上,你必須把MP2128HELI飛行模式通過移動(dòng)節(jié)流棒高到足以in-the-air '之前檢查舵。一旦MP2128HELI認(rèn)為它是在空中,監(jiān)控領(lǐng)域# 1034 # 1208dHeading和羅經(jīng)航向利用傳感器監(jiān)控程序?，F(xiàn)場(chǎng)# 1034dHeading不應(yīng)該換一次直升機(jī)飛離地面。如果# 1034dHeading是改變自己,很可能是因?yàn)槟鉘C外部陀螺并不完全禁用。如果現(xiàn)場(chǎng)# 1034dHeading不變,移動(dòng)舵貼左和右和驗(yàn)證,它的價(jià)值變化。5。當(dāng)你移動(dòng)舵貼左,你應(yīng)該看到尾槳伺服緩慢反應(yīng)在合適的方向。因?yàn)槟阏刂戚斎胍粋€(gè)反饋回路,轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)伺服看上去沒有尾巴一樣移動(dòng)舵就

22、可以貼在圖模式。減少抑制MP2128HELI閑,認(rèn)為它是回到地面。你應(yīng)該遵守價(jià)值理想的標(biāo)題恢愎當(dāng)前的指南針。6。MP2128HELI態(tài)度轉(zhuǎn)變成CIC街機(jī)模式及身體舉起直升機(jī)拖到地上。將直升機(jī)的鼻子下來,看MP2128HELI移動(dòng)形式在合適的方向板進(jìn)行補(bǔ)償。瀝青直升機(jī)的鼻子上,一次又一次觀看板移動(dòng)到反對(duì)形式鼻子向上的動(dòng)作。做同樣的測(cè)試卷。7。參閱本手冊(cè)的部分在-Adjusting音高、卷、航向獲得更多信息,對(duì)配置為CIC態(tài)度拱廊街。理想情況下,最初的PID調(diào)整做在最低限度的風(fēng)。任何CIC起飛街機(jī)模式應(yīng)該做的謹(jǐn)慎。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實(shí)踐

23、安全;看飛機(jī)起飛和降落35頁的細(xì)節(jié)。默認(rèn)的直升機(jī)PID漲幅在MP2128HELI發(fā)貨(Heli_IkarusEco8.vrs)已被證實(shí)的工作中有各種各樣的直升機(jī)稍微的改變。然而這并不能保證你的機(jī)體不會(huì)要求重大改變的收益。如果一個(gè)振蕩任意軸開始時(shí),一定要馬上把油門如果直升機(jī)仍然亮著,或接近地面。切換到圖控制如果直升機(jī)在空中。注意,如果你的收獲都是不穩(wěn)定的,那么你將會(huì)看到一個(gè)振蕩之前,你的直升飛機(jī)離開地面。一些額外的提示關(guān)于調(diào)整內(nèi)部循環(huán)如下:·停懸舵,抽穗期回路必須調(diào)整第一。一些客戶發(fā)現(xiàn)它有用的直升飛機(jī)在一個(gè)地方低摩擦轉(zhuǎn)臺(tái)調(diào)整翱翔時(shí)舵,抽穗期循環(huán)。為了正確·調(diào)諧PID回路你應(yīng)該

24、從地面效應(yīng)。但是最初的離地升空必須做的謹(jǐn)慎對(duì)待,所以你們不要急于過于高的空氣,除非你有信心你的收益幾乎是正確的。·這一步的目的是能停在一個(gè)地方?jīng)]有重要安全態(tài)度的振蕩。不建議嘗試飛行/運(yùn)動(dòng)或航向變化的態(tài)度在第一次CIC街機(jī)測(cè)試。·調(diào)整內(nèi)部循環(huán)至關(guān)重要,不可忽略。所有CIC游樂中心和CIC飛行依靠適當(dāng)調(diào)整內(nèi)部循環(huán)。最好的方法·調(diào)整PID增益的實(shí)時(shí)修改他們,要么通過HORIZONmp收益狀態(tài)監(jiān)控盒子或工具。這是一個(gè)好主意,把機(jī)頭恢復(fù)放在地上,然后才作出改變了收益。讓小增益變化的10%提高到15%,也許只有換一個(gè)學(xué)期。如果你一次做太多的變化,很難知道哪些變化造成了什么后果

25、。很大的改變有時(shí)會(huì)引起意想不到的結(jié)果,所以它經(jīng)常是穩(wěn)妥一些謹(jǐn)小慎微的一面。·狀態(tài)監(jiān)測(cè)的HORIZONmp插件是一個(gè)很好的工具用于實(shí)時(shí)分析PID回路的性能是由于它產(chǎn)生一個(gè)狀態(tài)機(jī)的時(shí)序圖的反饋回路參數(shù)。·檢測(cè)進(jìn)展,你將會(huì)獲得一個(gè)更好的心情是如何改變特定的PID增益值引起某些性能的結(jié)果。它是可能的,對(duì)于一個(gè)變化的態(tài)度影響另一個(gè)控制回路,盡管整個(gè)系統(tǒng)更穩(wěn)定然后設(shè)定變化應(yīng)該變得更容易。·收益在實(shí)際飛行實(shí)時(shí)變化,沒有降落是也是可能的,可以節(jié)省時(shí)間一旦系統(tǒng)變得相對(duì)穩(wěn)定。但是,小心謹(jǐn)慎為振蕩可以建立得很快。圖9.12,以下就是從一個(gè)CIC的態(tài)度和想要展示電玩飛行輥輥(頂部)以及瀝

26、青及瀝青(底部)預(yù)期。這是一個(gè)例子,一個(gè)可接受的態(tài)度街機(jī)飛行。兩個(gè)滾跟隨理想的價(jià)值。無振蕩可見或滾球場(chǎng)上的痕跡。圖9.13,以下就是從一個(gè)CIC的態(tài)度顯示一個(gè)典型飛行和商場(chǎng)地面軌跡的態(tài)度從一個(gè)CIC街機(jī)飛行。注意地面軌跡是相對(duì)平坦、在任何時(shí)候像一把鋸子的牙齒。一把鋸子牙地面軌跡的一個(gè)跡象是一個(gè)問題的態(tài)度和速度濾波器,通常造成過度的振動(dòng)。下面的圖(見圖9.14)是從一個(gè)路導(dǎo)航航班但呈現(xiàn)出典型航向保持行為。有三種圖上的痕跡:目前航向,羅盤標(biāo)題,目標(biāo)航向。標(biāo)題比你大的變化很可能正在經(jīng)歷著自己的態(tài)度電玩的航班。然而,這是否說明圖服務(wù)的那種表現(xiàn)出你應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)。下降測(cè)試大多數(shù)直升飛機(jī)已經(jīng)發(fā)現(xiàn)當(dāng)他們需要較

27、低的收益下降比他們做的飛行時(shí)的水平。所以你有你的態(tài)度直升機(jī)穩(wěn)定街機(jī)模式,在水平懸,我們建議你做了很長一段時(shí)間內(nèi)下降街機(jī)模式的態(tài)度。·開關(guān)配置你的CH5街機(jī)模式之間進(jìn)行選擇的態(tài)度的照片·開始用一個(gè)50英尺后裔,工作到200英尺(米)的后裔·準(zhǔn)備帶手動(dòng)控制時(shí),如果直升機(jī)會(huì)變得不穩(wěn)定·進(jìn)行微調(diào)調(diào)整顯示任何環(huán)振蕩,取得最好的綜合性能,無論是在下降水平飛行·最有可能可能需要調(diào)整環(huán)內(nèi)循環(huán):副翼從軋輥和電梯從場(chǎng)地和抽穗期方向舵,但是檢查你為振蕩datalog其他的迴圈。調(diào)整速度反饋回路支撐下一步是調(diào)整速度反饋回路舉行。這兩個(gè)速度保持反饋回路是:懸輥速度、懸從

28、Y場(chǎng)邊X速度。這些PID回路是活躍的時(shí),MP2128HELI街機(jī)模式在CIC速度。這個(gè)過程循環(huán)反饋調(diào)節(jié)速度保持相似,調(diào)整時(shí)用內(nèi)環(huán)收益。這是有用的開始前狀態(tài)監(jiān)控直升機(jī)起飛。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實(shí)踐安全;看飛機(jī)起飛和降落35頁的細(xì)節(jié)。下面的情節(jié)是從一個(gè)航班但路的那種速度保持了你應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)。前兩道欲望化身體的速度和實(shí)際身體Y Y速度。下面的兩個(gè)痕跡的欲望化身體的速度和實(shí)際身體x x速度。注意那些釘子發(fā)生時(shí),直升機(jī)是飛向接下來的那個(gè)地點(diǎn)。調(diào)整高度保持反饋一旦你滿意,你的態(tài)度是你可以反饋回路工作進(jìn)行設(shè)置固定高度調(diào)節(jié)油門從高度惡性循環(huán)。這個(gè)反饋

29、回路是最輕松調(diào)節(jié)高度使用CIC街機(jī)模式,與以前街機(jī)模式作為一種態(tài)度發(fā)生恢復(fù)模式。確保你已經(jīng)完成了CIC街機(jī)飛行試驗(yàn)的態(tài)度,充分實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)可靠,CIC態(tài)度到以前街機(jī)航班飛行測(cè)試高度保持模式建立MP2128HELI街機(jī)模式運(yùn)作,在態(tài)度和高度保持啟用。另一個(gè)CH5開關(guān)狀態(tài)可能圖或CIC沒有固定高度的態(tài)度。檢查油門操作要檢查油門控制是運(yùn)行良好1。傳播。文件和相關(guān)工具飛MP2128HELI變化。2。引擎關(guān)閉,該系統(tǒng)在CIC態(tài)度電玩、假斬?cái)嗍謩?dòng)控制,假裝飛了一會(huì)兒,然后切換開關(guān)ch5為止高度拱廊街3。當(dāng)你改變想要的高度直升機(jī)使用節(jié)流棒,確認(rèn)1033字段,dPAltitude、變更與你的輸入。注意,直升飛機(jī)必

30、須認(rèn)為這是為了遠(yuǎn)離地面節(jié)流棒控制想要的高度。一旦確定正確的想要的高度控制是建立,證實(shí)節(jié)流閥和集體因應(yīng)改變想要的高度,以及上升和下降動(dòng)作電流在直升機(jī)的高度。最后,確保你仍然有充分的控制權(quán),所需的球場(chǎng)上,預(yù)期卷,渴望航向,在相同的方式,態(tài)度拱廊街。飛行前解除圖中(或CIC的態(tài)度只有)模式和爬到安全的高度然后切換到CIC態(tài)度/高度保持模式。記住,一旦開始,你必須堅(jiān)持預(yù)防MP2128HELI從改變預(yù)期的高度。同時(shí),如果您從CIC的態(tài)度開關(guān)高度圖(或CIC的態(tài)度只有)模式時(shí),你應(yīng)該增加油門的同時(shí)開關(guān)?；蚬?jié)流將降至一半油門一旦開關(guān),這可能會(huì)讓直升機(jī)比它可能進(jìn)一步下跌。調(diào)整高度保持增益1。傳播文件和相關(guān)工具

31、MP2128HELI變化。2。確保你開始直升機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)和驗(yàn)證所有正確的配置。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實(shí)踐安全;看飛機(jī)起飛和降落35頁的細(xì)節(jié)。3。在CIC的MP2128HELI模式,提高電梯油門直到直升機(jī)到達(dá)離地面。4。在CIC爬到一個(gè)可接受的態(tài)度商場(chǎng)安全的高度,當(dāng)穩(wěn)定,切換到CIC高度街機(jī)模式(正在準(zhǔn)備回頭立刻出現(xiàn)任何問題。5。確保變送器油門貼大致要求的中點(diǎn)高度保持穩(wěn)定。6?？锤叨缺３中阅芎娃D(zhuǎn)化回CIC態(tài)度的標(biāo)志街機(jī)在任何的不穩(wěn)定。7。一旦重復(fù)高度保持性能達(dá)到要求,試著增加(或減少如果你足夠高的)想要的高度采用節(jié)流棒發(fā)射機(jī)在CIC高度模式

32、,確保直升機(jī)需要高度可靠的反應(yīng)變化。8。記得你的發(fā)射機(jī)油門貼在適當(dāng)?shù)奈恢脮r(shí)為止的態(tài)度切換回街機(jī)以確保沒有任何突然上升或下跌的高度。從高度調(diào)節(jié)油門的反饋回路所得,重覆執(zhí)行步驟3號(hào)和4號(hào)。當(dāng)你正在固定高度,試著設(shè)定(你們巡航油門的設(shè)置應(yīng)盡可能的靠近價(jià)值需要保持在一個(gè)穩(wěn)定的直升機(jī)的高度。此外,看看輸出范圍從高度對(duì)油門反饋回路,以確保MP2128HELI不會(huì)降低油門太遠(yuǎn)。注:巡航飛行應(yīng)該意識(shí)到幾個(gè)PIC,CIC的態(tài)度,并試圖停航班在一個(gè)點(diǎn)上,然后看著helithrottle設(shè)置一旦表做然后試著高度保持. .為了獲得最好的性能,直升飛機(jī)不應(yīng)該過多。如果直升機(jī)飛在全油門附近,它就變得困難MP2128HEL

33、I保持高度。一旦MP2128HELI可以維持一個(gè)穩(wěn)定的高度至少五分鐘,你可以繼續(xù)下一步驟。調(diào)整的位置保持反饋回路一旦你已經(jīng)調(diào)整了速度和高度保持反饋,下一步就是要調(diào)整的位置保持反饋。這兩個(gè)反饋回路是:從懸Y速度Y坐標(biāo)從懸X坐標(biāo)X速度從這兩個(gè)抵消的循環(huán)速度PID反饋回路不完整,但只是P術(shù)語與殺反饋回路范圍和結(jié)果最大和最小;沒有我或D條款在這些迴圈。P .獲得兩學(xué)期調(diào)整這些反饋回路在直升機(jī)的工具標(biāo)簽編輯-看到欲望化身體的速度設(shè)置對(duì)話框下面。改變預(yù)期速度增益調(diào)整領(lǐng)域Y P的術(shù)語獲得懸Y速度從Y坐標(biāo)循環(huán)。改變領(lǐng)域X速度增益調(diào)整預(yù)期獲得P術(shù)語停懸X速度從X坐標(biāo)循環(huán)。配置最好的調(diào)節(jié)方式持有反饋環(huán)位置使用CI

34、C位置街機(jī)模式,與以前街機(jī)模式發(fā)生的態(tài)度作為恢復(fù)模式。調(diào)整位置前持有收益,確保你已獲得可靠穩(wěn)定飛行過程拱廊CIC態(tài)度調(diào)整位置反饋回路舉行類似調(diào)整時(shí)用內(nèi)環(huán)收益。這是有用的開始前狀態(tài)監(jiān)控直升機(jī)起飛。準(zhǔn)備MP2128HELI監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的位置由GPS和使用音高、卷、去維持其位置。飛行前,檢查所有的控制響應(yīng)正確。注意,這一點(diǎn)很重要,抽穗期懸舵反饋回路運(yùn)轉(zhuǎn)得很好。它直升機(jī)比小的變化作出更多的在標(biāo)題在你的測(cè)驗(yàn),它可能會(huì)干涉我們的MP2128HELI舉行一個(gè)位置的能力。如果你注意到一個(gè)趨向于直升機(jī)的偏移,因?yàn)樗悄銘?yīng)該調(diào)整起飛前在偏航集體。同樣重要的是,在你的輥伺服集體和瀝青集體理一理了。如果他們不是MP212

35、8HELI要么向前地移動(dòng),或著身子,將會(huì)花一些時(shí)間進(jìn)行矯正。檢查板操作形式1。傳播。文件和相關(guān)工具飛MP2128HELI變化。2。引擎關(guān)閉,該系統(tǒng)在CIC態(tài)度電玩、假斬?cái)嗍謩?dòng)控制,假裝飛了一會(huì),然后切換開關(guān)位置ch5 CIC拱廊街3。帶著直升飛機(jī),并驗(yàn)證板和集體形式適當(dāng)回應(yīng)右,左,前進(jìn)和后退的活動(dòng),那你還是有充分的油門/螺距油門控制從發(fā)射機(jī)棍。調(diào)整位置保持盈利1。傳播文件和相關(guān)工具M(jìn)P2128HELI變化。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實(shí)踐安全;看飛機(jī)起飛和降落35頁的細(xì)節(jié)。2。在CIC的MP2128HELI模式,提高電梯油門直到直升機(jī)到達(dá)離地

36、面3。在CIC爬到一個(gè)可接受的態(tài)度商場(chǎng)安全的高度,當(dāng)穩(wěn)定,切換到CIC位置街機(jī)模式(正在準(zhǔn)備回頭立刻出現(xiàn)任何問題。4。記住,你是在控制油門/螺距,因此直升機(jī)的高度通過油門貼在發(fā)射機(jī),MP2128HELI將努力保持它讀取GPS定位的切換。5。觀看位置保持性能和轉(zhuǎn)化回CIC態(tài)度的標(biāo)志街機(jī)在任何的不穩(wěn)定。6。一旦重復(fù)position-hold性能達(dá)到要求,嘗試移動(dòng)假想的路在天空中利用對(duì)粘上看到直升機(jī)發(fā)射機(jī)和可靠的變化反應(yīng)停的位置。7。從調(diào)整懸輥速度、懸輥Y從X速度環(huán)路所得,重覆執(zhí)行步驟3 - 5。自動(dòng)起飛一旦你已經(jīng)把所有的反饋和滿意的性能下一步是嘗試一個(gè)自治的騰飛。完全自主飛行只應(yīng)嘗試一次所有的循環(huán)

37、已經(jīng)轉(zhuǎn)變成提供穩(wěn)定、可靠、可重復(fù)的性能在所有的態(tài)度用一種自治起飛前,回顧描述的操作的起跳指令:35頁第七章。AGL是用來自主的起飛和降落,所以你應(yīng)該已經(jīng)發(fā)現(xiàn)并設(shè)置最大高度可靠的指示AGL在進(jìn)行之前。你也應(yīng)該已經(jīng)配置地空過渡當(dāng)設(shè)置參數(shù)閾值測(cè)試直升飛機(jī)在地面上68頁。起飛設(shè)置中發(fā)現(xiàn)的工具編輯標(biāo)簽、直升機(jī)都應(yīng)該已經(jīng)確定。見圖9.21。CIC測(cè)試完全自主飛行安全是你的# 1優(yōu)先考慮的問題。一旦所有的設(shè)置已經(jīng)配置,你對(duì)我們的表現(xiàn)感到滿意你的反饋是時(shí)候嘗試完全自主飛行。遵守所有方面的飛行和導(dǎo)航,并且準(zhǔn)備接管在CIC的態(tài)度,應(yīng)立即通知拱廊任何類型的不穩(wěn)定性或意外的行為。只要你著陸。關(guān)于調(diào)整領(lǐng)域油門設(shè)置、空氣

38、地轉(zhuǎn)換,適當(dāng)?shù)乜諝獾忍峁┮粋€(gè)光滑的發(fā)射、導(dǎo)航、和降落。當(dāng)你實(shí)現(xiàn)了三個(gè)自治起飛,你可以按照原定計(jì)劃進(jìn)行。飛往路徑有兩種方式,能完成路MP2128HELI導(dǎo)航欄。§飛往路徑和停止§飛行在路徑當(dāng)MP2128HELI將飛往路徑和停止的時(shí)候,MP2128HELI飛到一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn),停了下來,將路一直徘徊在一段時(shí)期的配置,轉(zhuǎn)過身,面對(duì)新的導(dǎo)航點(diǎn),等待一個(gè)配置放置一段時(shí)間,然后飛向新那個(gè)地點(diǎn)。在使用默認(rèn)模式設(shè)置了編輯配置工具欄直升機(jī)直升機(jī)的標(biāo)簽(見下文)。如果你想停止在每路然后選擇這個(gè)標(biāo)題軌道導(dǎo)航類型。它開始最好乘飛機(jī)來導(dǎo)航路徑導(dǎo)航點(diǎn),而不是通過路徑。這種模式是非常相似的簡單地徘徊在一個(gè)點(diǎn)。

39、當(dāng)測(cè)試的路點(diǎn)導(dǎo)航,最好開始用一個(gè)小方形或長方形大約30米長身邊,以便直升機(jī)在任何時(shí)候都相當(dāng)接近。一旦MP2128HELI蒼蠅廣場(chǎng)到您的滿意,你可以逐漸增加大小的正方形。記住,你可以拖放路徑在HORIZONmp逃到快速的調(diào)整大小的正方形。下面的圖表是從一個(gè)路飛行條件具有陣性,同時(shí)包括一個(gè)風(fēng)和著陸,舉例說明了自治起飛的典型性能你應(yīng)該能夠做到的。路徑導(dǎo)航飛行飛行路徑是通過還是一個(gè)相當(dāng)簡單的步驟和應(yīng)解決相同的時(shí)尚是飛往路徑。使用編輯工具,設(shè)置的默認(rèn)MP2128HELI它穿越路徑(見下文)。注意,如果你正在使用你的命令hoverAt路徑MP2128HELI將停止在每路無論如何編輯工具集。使用flyTo命

40、令在。蒼蠅飛通過文件路徑在這個(gè)模式下。與以前的步驟,最好開始用一個(gè)小正方形/長方形然后開始增加尺寸。作為飛行變得穩(wěn)定,穩(wěn)定可靠,重復(fù)性較好,你可能會(huì)考慮修改理想的航向殺了限制因此,在小增量以允許更多的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。分析數(shù)據(jù)總是再繼續(xù)。自主著陸最后一步的設(shè)置是為了測(cè)試MP2128HELI自主著陸。自主著陸測(cè)試前,回顧第七章的起飛、著陸第35頁。有幾個(gè)設(shè)置自主著陸(見下文),但這些可以留在他們的默認(rèn)值開始。地面效應(yīng)如果你有一個(gè)AGL安裝在你的直升機(jī),那是非常重要的,這是正常的工作狀態(tài)。當(dāng)MP2128HELI是一架直升飛機(jī)著陸總有一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)在哪里直升飛機(jī)著陸過程進(jìn)入地面效應(yīng)。直升飛機(jī)能浮在地面效應(yīng)為一段

41、時(shí)間足夠遠(yuǎn)的油門降低為直升機(jī)降落。為了減少浮動(dòng)效果的MP2128HELI現(xiàn)在使用兩個(gè)階段的油門減少,降低油門緩慢,在第一,然后更快速地自動(dòng)駕駛儀檢測(cè)一旦達(dá)到了高度的最低著陸閾值,然后降低油門。如果你的AGL是不能正常運(yùn)行的高度,然后給喧鬧的數(shù)據(jù)可能會(huì)讓MP2128HELI這個(gè)嘈雜的高度數(shù)據(jù)以便它降低油門過早地。最好的測(cè)試程序自主著陸一只蒼蠅文件到起飛、爬升到一個(gè)安全的高度,俯瞰四路點(diǎn)廣場(chǎng),然后返回和土地在起飛點(diǎn)。一旦你進(jìn)行自主著陸四都那么你完全接受整合。下面的圖表是一個(gè)自主著陸和顯示實(shí)際的高度,想要的高度和油門的設(shè)置。以抵消地面效應(yīng)heliCctLandAltitude(場(chǎng)# 954)應(yīng)該設(shè)置在海拔高度的正上方地面效應(yīng)阻止其降。如果你注意到你的直升機(jī)永遠(yuǎn)不會(huì)到達(dá)切油門的階段,那么你就應(yīng)該增加這個(gè)值。10 直升機(jī)的命令這MicroPilot MP2128HELI使用自己的腳本語言控制航空器在飛行。第十一章MicroPilot自動(dòng)駕駛儀的安裝和操作手冊(cè)解釋說,在細(xì)節(jié),每一個(gè)命令,這部分的編程語言。它也演示了如何使用個(gè)人的命令的例子固定翼飛機(jī)的飛行計(jì)劃。本章解釋了命令的直升機(jī)和其他指令,探討不同作用,廣泛應(yīng)用于直升飛機(jī)的計(jì)劃。HORIZONmp直升機(jī)模擬器將讓你測(cè)試你的飛行計(jì)劃同樣的方式,你會(huì)怎樣