《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》單元測試14概要

1、單元測試 14班級 座號 姓名 分?jǐn)?shù) 一、選擇題（共10 題，每題 2 分，共 20 分）1 機(jī)器人本體就是機(jī)械部分， 包括運動機(jī)械和非運動機(jī)械， 相當(dāng)于（ ） 。A 感覺器官 B 大腦C 人體骨骼2那個 zone 可 獲 得 最 圓 滑 路 徑 ？（）A z5 B z10 C）z15 D z1003 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？（ ） A 載波頻率不一樣B 信道傳送的信號不一樣C 調(diào)制方式不一樣D 編碼方式不一樣4 常見的接近覺傳感器沒有（ ） A 電感式 B 電容式C 霍爾效應(yīng)式 D 電流式5次5 數(shù) 字 數(shù) 據(jù) num 1 為 可 變 量 ， 初 始 值 為 1 ， 在

2、程 序 運 行 過 程 中 執(zhí) 行 了 num1:=num1+1 指令 ， 程序 指針 重置 后 ， num1 的 值 為 （）A1 B5 C6 D 以上都不 對 6 動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的 ： （）A 動力源是什么B 運動和時間的關(guān)系C 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D 動力的應(yīng)用7 一個完整的計算機(jī)程序 ， 包括兩方面內(nèi)容 ： 一是數(shù)據(jù) ； 二是操作步驟 ， 也就是（ ） A 算法B 數(shù)據(jù)C 程序8 ABB 機(jī)器人編程運行時（ ） A 需要注意程序指針的位置B 要在自動模式下進(jìn)行C 需要建立例行程序D 需要建立程序模塊9 以 下 機(jī) 器 人 型 號 不 能 倒 置 安 裝 的 是 （）A IRB141

3、0B IRB2400C IRB4600D IRB664010 使用焊槍示教前， 檢查焊槍的均壓裝置是否良好， 動作是否正常， 同時對電極頭的要求是（） 。A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行二、判斷題（共10 題，每題 2 分，共 20 分）11運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。 （）12機(jī)器人的工具是通用的 ， 叫做末端執(zhí)行器。 （）13手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于 6。 14在設(shè)置工具坐標(biāo)時要改變運動模式可以采用快捷鍵來切換。 （）15關(guān)節(jié) i 的坐標(biāo)系放在 i-1 關(guān)節(jié)的末端。 （）16信 號 D O 可

4、 以 直 接 作 為 I F 指 令 中 的 判 斷 條 件 。 （）17機(jī)器人關(guān)機(jī)后可以直接開機(jī)， 不需等待。 （）18機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運動過程中的運動軌跡， 即運動點的位移、速度和加速度。 （19 .維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人 軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。（）20 .傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為 420mA、-55V （）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .機(jī)器人常用的驅(qū)動方式有 , , 。22 .手動速度分為 ：、 。23 .機(jī)器人示教是

5、指：。24 .工業(yè)機(jī)器人主要有 、等組成。25 .設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人控制點沿 X、Y、Z軸 移動。26 .機(jī)器人運動軌跡的生成方式有 、和空間曲線運動。27 .機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為 ：、28 .機(jī)器人系統(tǒng)的組成包括 、等。29 .機(jī)器人的吸盤分為 和 兩種。30 .機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括 、。四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動器有那些類型，并簡要說明其特點。32 .簡述機(jī)器人視覺處理中二值化的作用。五、計算題（共1題，每題10分，共10分）33 .已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。一1 0 01一3R = 001b = -20 -

6、1 0_：5_第2頁，共5頁第3 頁，共5 頁單元測試14 （參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號12345678910答案ADBDCCABDA、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號11121314151617181920答案VXxVXxXVVV三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電氣驅(qū)動22 .微動、低速、中速、高速23 .示教模式；再現(xiàn)模式；遠(yuǎn)程模式24 .機(jī)械結(jié)構(gòu) 、感知系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)25 .平行26 .示教-再現(xiàn)運動；關(guān)節(jié)空間運動；空間直線運動27 .關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；直角坐標(biāo)系；圓柱坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；用戶坐標(biāo)系28 .驅(qū)

7、動裝置、 傳感器 、 控制器 、 驅(qū)動器29 .電磁吸盤、真空吸盤30 . 移動機(jī)構(gòu) 、傳動裝置、 上肢四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 . （1）電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多 與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。（2）液壓驅(qū)動器的優(yōu)點是功率大 ，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅(qū)動器目前多用于特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。（3）氣動驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且與液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、 但有潔凈、防爆等要求的點位控制