第六屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽智能物流機(jī)器人項(xiàng)目“場景設(shè)置與任務(wù)命題”優(yōu)秀設(shè)計(jì)方案(共4頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第六屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽智能物流機(jī)器人項(xiàng)目“場景設(shè)置與任務(wù)命題”優(yōu)秀設(shè)計(jì)方案（1）場景設(shè)計(jì)思路場景設(shè)置總體思路：1.出發(fā)區(qū)設(shè)置在原料區(qū)附近，有利于節(jié)約路徑，提高生產(chǎn)效率，符合生產(chǎn)實(shí)際需要。2.成品區(qū)安排在出倉口附近，有利于訂單貨物及時(shí)高效運(yùn)輸出倉庫，且盡可能不與場內(nèi)物流機(jī)器人發(fā)生干涉。3.根據(jù)現(xiàn)代倉儲的經(jīng)驗(yàn)，成品區(qū)一般并排放置，中間留有機(jī)器人移動區(qū)，故將A、B兩區(qū)的成品區(qū)放至賽道的中間，以倉庫出口為基準(zhǔn)，對稱擺放。4.A、B加工區(qū)相離較近，方便實(shí)際的集中生產(chǎn)管理。 5.兼顧比賽的公平性，A/B區(qū)域的各元素原則上對稱設(shè)置。場景設(shè)計(jì)具體方案方案一：A區(qū)、B區(qū)機(jī)

2、器人在各自的區(qū)域獨(dú)立工作后，換區(qū)域工作，如圖14-27（a）所示，完成任務(wù)一和任務(wù)二兩項(xiàng)任務(wù)。任務(wù)一：智能物流機(jī)器人在A區(qū)或B區(qū)完成：“取料加工倉儲”的全過程，這種方式不會與對方機(jī)器人發(fā)生接觸，重點(diǎn)考查機(jī)器人路徑規(guī)劃和搬運(yùn)準(zhǔn)確度。任務(wù)二：將A區(qū)已放入成品區(qū)的物料，搬運(yùn)到B區(qū)的加工區(qū)加工，然后放入B區(qū)的成品區(qū)，反之亦然，這個任務(wù)可以考察兩機(jī)器人的協(xié)同能力，同時(shí)也能更好地體現(xiàn)上下游生產(chǎn)環(huán)節(jié)的物流搬運(yùn)。方案二：A區(qū)、B區(qū)機(jī)器人在整個流程中全區(qū)域協(xié)同工作，如圖14-27（b）所示。智能物流機(jī)器人全區(qū)域中完成：“取料加工倉儲”的全過程，不僅考查考查機(jī)器人路徑規(guī)劃和搬運(yùn)準(zhǔn)確度，同時(shí)考察兩機(jī)器人的協(xié)同能力（

3、如何避免碰撞、路徑優(yōu)化等）。具體的可以為A/B原料區(qū)交換、A/B加工區(qū)交換、A/B成品區(qū)交換，智能物流機(jī)器人在搬運(yùn)的過程中會發(fā)生若干次“相遇”，考驗(yàn)機(jī)器人的協(xié)同性；另外加大A/B相關(guān)區(qū)域的跨度，考驗(yàn)機(jī)器人的定位能力和續(xù)航能力。方案三：在方案一或方案二的基礎(chǔ)上，將成品區(qū)靠墻放置（沿賽道邊緣），增加物流機(jī)器人的可活動范圍，減少發(fā)生干涉的情況，降低一定的難度，示意圖如圖14-27（c）所示。場景道具（物料）方案除常用的圓柱、長方體外，可以使用諸如沙漏型、保齡球形等上下形狀不一致的物料。a）b)c)圖14-27 競賽場景設(shè)置方案（2）競賽過程說明以方案一為目標(biāo)任務(wù)，A出發(fā)區(qū)出發(fā)的小車為例，設(shè)計(jì)競賽過程

4、如下，如圖14-28所示：圖14-28 A出發(fā)區(qū)小車競賽流程任務(wù)一（原則上4分鐘完成）：1.參賽隊(duì)將其機(jī)器人放置在指定A處發(fā)車位置。2.按統(tǒng)一指令啟動小車，計(jì)時(shí)開始。注：指令發(fā)出10秒未發(fā)出視為任務(wù)失敗。（清除出發(fā)區(qū)）3.機(jī)器人通過WIFI獲得所需要搬運(yùn)的三種顏色物料的順序，并顯示出接收的任務(wù)序號。4.機(jī)器人按照任務(wù)規(guī)定的順序依次將3個物料從A原料區(qū)準(zhǔn)確地搬運(yùn)到A加工區(qū)對應(yīng)的顏色區(qū)域內(nèi)（一次只能搬運(yùn)一個物料到加工區(qū)， 不允許將物料存放在機(jī)器人上）。5.完成加工的物料按照任務(wù)規(guī)定的順序依次從A加工區(qū)域準(zhǔn)確地搬運(yùn)到A成品區(qū)對應(yīng)的顏色區(qū)域內(nèi)（一次只能搬運(yùn)一個物料到加工區(qū)， 不允許將物料存放在機(jī)器人上）。6.完成后，機(jī)器人趕赴B車出發(fā)區(qū)（視為返回發(fā)車區(qū)）準(zhǔn)備執(zhí)行任務(wù)二。如機(jī)器人返回A發(fā)車區(qū)，視為任務(wù)完成，記錄時(shí)間后，撤出賽道。任務(wù)二（原則上4分鐘完成）：1.機(jī)器人在4分鐘到4分30秒鐘的時(shí)間范圍內(nèi)在B車出發(fā)區(qū)自動發(fā)車，對車輛不得用手動觸摸或控制。2.機(jī)器人按照任務(wù)規(guī)定的順序依次將3個物料從B原料區(qū)準(zhǔn)確地搬運(yùn)到B加工區(qū)對應(yīng)的顏色區(qū)域內(nèi)（一次只能搬運(yùn)一個物料到加工區(qū)， 不允許將物料存放在機(jī)器人上）。3.完成加工的物料按照任務(wù)規(guī)定的順序依次從B加工區(qū)域準(zhǔn)確地搬