南理工導航4-2014

1、1導航技術(shù)基礎(chǔ)（導航技術(shù)基礎(chǔ)（4）教師：李 勝E-mail:2上節(jié)課內(nèi)容復習上節(jié)課內(nèi)容復習nGPS、GLONASS、GALILEO三個全球?qū)齻€全球?qū)Ш较到y(tǒng)概況、工作原理航系統(tǒng)概況、工作原理n北斗衛(wèi)星、北斗衛(wèi)星、IRNSS、QZSS三個區(qū)域?qū)Ш较等齻€區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)概況、工作原理統(tǒng)概況、工作原理nGPS接收器使用方法。接收器使用方法。3本節(jié)課內(nèi)容大綱本節(jié)課內(nèi)容大綱nGPS坐標系坐標系nGPS時間時間4GPS25LVS輸出數(shù)據(jù)輸出數(shù)據(jù)n串口串口1NMEA0183 2.0版本的版本的ASCII語句，包括：語句，包括：NMEA標準語句：標準語句：GPALM，GPGGA，GPGSA，GPGSV，GPRMC

2、，GPVTG； GARMIN定義語句：定義語句：PGRME，PGRMF，PGRMT，PGRMV，LVGLL，LCVTG；n串口串口2包括包括GPS載波相位數(shù)據(jù)的二進制數(shù)據(jù)；載波相位數(shù)據(jù)的二進制數(shù)據(jù)；5GPS25LVS串口串口1輸出數(shù)據(jù)示例輸出數(shù)據(jù)示例n$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*77 n$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54n$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.

3、0,K,A*04n$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3Dn$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*706GPS固定數(shù)據(jù)輸出語句固定數(shù)據(jù)輸出語句($GPGGA)n$GPGGA ，世界時間，緯度，緯度半球，世界時間，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，定位質(zhì)量指示，使用衛(wèi)經(jīng)度，經(jīng)度半球，定位質(zhì)量指示，使用衛(wèi)星數(shù)量，水平精確度，海拔高度，高度單星數(shù)量，水平精確度，海拔高度，高度單位，大地水準面高度，高度單位，差分位，大地水準面高度，高度單位，差分GPS數(shù)據(jù)期限，差分

4、參考基站標號，校驗數(shù)據(jù)期限，差分參考基站標號，校驗和結(jié)束標記。和結(jié)束標記。n$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*777GPRMC推薦定位信息推薦定位信息n$GPRMC，UTC時間（時間（hhmmss），定位），定位狀態(tài)，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，狀態(tài)，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，地面速率，地面航向，地面速率，地面航向，UTC日期日期（ddmmyy），磁偏角，磁偏角方向，模），磁偏角，磁偏角方向，模式指示式指示*hhn$GPRMC，121252.000，A，3958.3032，N，

5、11629.6046，E，15.15，359.95，070306，A*548地面速度信息地面速度信息(GPVTG)n$GPVTG,T,M,N,K,*hh 以真北為參考基準的地面航向以真北為參考基準的地面航向(000359度，前面度，前面的的0也將被傳輸也將被傳輸) 以磁北為參考基準的地面航向以磁北為參考基準的地面航向(000359度，前面度，前面的的0也將被傳輸也將被傳輸) 地面速率地面速率(000.0999.9節(jié)，前面的節(jié)，前面的0也將被傳輸也將被傳輸) 地面速率地面速率(0000.01851.8公里公里/小時，前面的小時，前面的0也將也將被傳輸被傳輸) 模式指示模式指示(僅僅NMEA018

6、3 3.00版本輸出，版本輸出，A=自主自主定位，定位，D=差分，差分，E=估算，估算，N=數(shù)據(jù)無效數(shù)據(jù)無效n$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*049當前衛(wèi)星信息（當前衛(wèi)星信息（$GPGSA）n$GPGSA,1,2,3,4,18n1：定位模式，：定位模式，A=自動手動自動手動2D/3D，M=手動手動2D/3D;n2：定位類型，：定位類型，1=未定位，未定位，2=2D定位，定位，3=3D定位定位;ni：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補）（前導位數(shù)不足則補0）

7、;n15：PDOP綜合位置精度因子（綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）;n16：HDOP水平精度因子（水平精度因子（0.5 - 99.9）;n17：VDOP垂直精度因子（垂直精度因子（0.5 - 99.9）;n18：校驗值：校驗值 ;n$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D10可視衛(wèi)星狀態(tài)輸出語句可視衛(wèi)星狀態(tài)輸出語句($GPGSV) n$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，(4)，(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF) n(1)總的總的GSV語句電文數(shù)；語句電文數(shù)；2;n(2)當前當前GSV語句號語句號

8、:1; n(3)可視衛(wèi)星總數(shù)可視衛(wèi)星總數(shù):08; n(4)衛(wèi)星號衛(wèi)星號:06; n(5)仰角仰角(0090度度):33度度; n(6)方位角方位角(000359度度):240度度; n(7)信噪比信噪比(0099dB):45dB(后面依次為第后面依次為第10，16，17號衛(wèi)星的信息號衛(wèi)星的信息); n*總和校驗域總和校驗域11天球及天球坐標系天球及天球坐標系n天球坐標系是以天天球坐標系是以天球及天球上的點線球及天球上的點線圈為基礎(chǔ)所建立的圈為基礎(chǔ)所建立的坐標系。坐標系。n作用：用于描述作用：用于描述天天空中物體位置的坐空中物體位置的坐標系標系12天球坐標系中的幾個概念天球坐標系中的幾個概念n天

9、赤道天赤道：天球上假設(shè)的一個大圓，位：天球上假設(shè)的一個大圓，位于地球赤道的正上方，理論上有無窮于地球赤道的正上方，理論上有無窮半徑；半徑；n黃道面黃道面：地球繞太陽公轉(zhuǎn)的軌道平面：地球繞太陽公轉(zhuǎn)的軌道平面n黃道黃道：黃道面和天球相交的大圓；：黃道面和天球相交的大圓；n春分點春分點：當太陽在天球上從南向北移：當太陽在天球上從南向北移動，運行到天球赤道和黃道的交點；動，運行到天球赤道和黃道的交點；13黃道面黃道面N14天球坐標系的分類天球坐標系的分類n根據(jù)坐標原點位置來劃分：根據(jù)坐標原點位置來劃分：地心坐標系地心坐標系站心坐標系站心坐標系參心坐標系參心坐標系n根據(jù)天球基本面來劃分：根據(jù)天球基本面來

10、劃分：赤經(jīng)赤緯坐標系赤經(jīng)赤緯坐標系黃道坐標系黃道坐標系時角赤道坐標系時角赤道坐標系15天體位置的表示方法天體位置的表示方法n恒星位置恒星位置采用赤經(jīng)和赤緯表示；采用赤經(jīng)和赤緯表示；n人造衛(wèi)星：人造衛(wèi)星：采用赤經(jīng)、赤緯和與原點之間的采用赤經(jīng)、赤緯和與原點之間的距離距離r來表示；來表示；16地球的基本參數(shù)地球的基本參數(shù)n赤道半徑：赤道半徑：ae = 6378136.49 米米 n通過兩級的半徑：通過兩級的半徑：ap=6356755米米 n重力加速度：重力加速度：ge = 9.780327 米米/秒秒2 2n扁率扁率: f = 0.003352819 n地球引力常數(shù)：地球引力常數(shù)： GM=3.986

11、005GM=3.98600510101414m m3 3/s/s2 20.60.610108 8m m3 3/s/s2 217地球坐標系的定義地球坐標系的定義直角坐標系的定義直角坐標系的定義 原點原點O O與地球質(zhì)心重合，與地球質(zhì)心重合，Z Z軸指向地球北極，軸指向地球北極，X X軸指向地球赤道面與格林尼治子午圈的交軸指向地球赤道面與格林尼治子午圈的交點，點，Y Y軸在赤道平面里與軸在赤道平面里與XOZXOZ構(gòu)成右手坐標構(gòu)成右手坐標系。系。大地坐標系大地坐標系是由大地經(jīng)度、緯度和高度構(gòu)成的坐標系是由大地經(jīng)度、緯度和高度構(gòu)成的坐標系空間點位置在該坐標系中表述為（空間點位置在該坐標系中表述為（L，

12、B，H）右手坐標系右手坐標系19v早期的經(jīng)度零點早期的經(jīng)度零點18841884年美國華盛頓國際經(jīng)年美國華盛頓國際經(jīng)度會議定義：通過英國度會議定義：通過英國GreenwichGreenwich天文臺天文臺AiryAiry儀儀中心的子午線為全球統(tǒng)一中心的子午線為全球統(tǒng)一的起始子午線。起始子午的起始子午線。起始子午線與赤道的交點稱為天文線與赤道的交點稱為天文經(jīng)度零點。經(jīng)度零點。受板塊運動、局部地殼運受板塊運動、局部地殼運動和極移的影響動和極移的影響經(jīng)度零點的問題經(jīng)度零點的問題20格林尼治平均子午線格林尼治平均子午線由多個天文臺共同維持由多個天文臺共同維持可減少板塊運動、局部地殼運動和觀測誤差的可減少

13、板塊運動、局部地殼運動和觀測誤差的影響影響21常用地理坐標系常用地理坐標系n國際地球參考框架國際地球參考框架(ITRF)(ITRF)n北京北京5454舊坐標系舊坐標系n北京北京5454新坐標系新坐標系n20002000國家大地坐標系國家大地坐標系nWGS-84WGS-84坐標系坐標系GPSGPS坐標系坐標系22國際地球參考架國際地球參考架 （ITRFITRF）n國際地球參考架國際地球參考架 (ITRF)(ITRF)是是IERS IERS (International Earth Rotation (International Earth Rotation Service)Service)制定，

14、由全球數(shù)百個人造衛(wèi)制定，由全球數(shù)百個人造衛(wèi)星激光測距站（星激光測距站（SLRSLR）、）、甚長基線干涉測甚長基線干涉測量量 （VLBIVLBI）和）和GPSGPS站所構(gòu)成。站所構(gòu)成。IGSIGS精密星歷精密星歷Z Z軸指向軸指向CIOCIO，利用，利用SLRSLR、VLBIVLBI和和GPSGPS等技術(shù)維持等技術(shù)維持. .提供站坐標及速度場信息提供站坐標及速度場信息2006年年10月月23日中阿合建的衛(wèi)星測距站日中阿合建的衛(wèi)星測距站 2419541954年北京坐標系年北京坐標系n坐標原點：前蘇聯(lián)的普爾科沃坐標原點：前蘇聯(lián)的普爾科沃n參考橢球：克拉索夫斯基橢球。參考橢球：克拉索夫斯基橢球。n平差

15、方法：分區(qū)分期局部平差。平差方法：分區(qū)分期局部平差。n存在的問題：存在的問題：橢球參數(shù)有較大誤差。橢球參數(shù)有較大誤差。參考橢球面與我國大地水準面存在著自西向東明顯的參考橢球面與我國大地水準面存在著自西向東明顯的系統(tǒng)性傾斜。系統(tǒng)性傾斜。幾何大地測量和物理大地測量應用的參考面不統(tǒng)一。幾何大地測量和物理大地測量應用的參考面不統(tǒng)一。定向不明確。定向不明確。2519801980年國家大地坐標系（年國家大地坐標系（GDZ80GDZ80）n坐標原點：陜西省涇陽縣永樂鎮(zhèn)。坐標原點：陜西省涇陽縣永樂鎮(zhèn)。n參考橢球：參考橢球：19751975年國際橢球年國際橢球n平差方法：天文大地網(wǎng)整體平差。平差方法：天文大地網(wǎng)

16、整體平差。n特點：特點：大地高程基準采用大地高程基準采用19561956年黃海高程。年黃海高程。定向明確。定向明確。橢球面同似大地水準面在我國境內(nèi)最為密合，是多點橢球面同似大地水準面在我國境內(nèi)最為密合，是多點定位。定位。大地原點地處我國中部。大地原點地處我國中部。26新新19541954年北京坐標系（年北京坐標系（BJ54BJ54新）新）n坐標原點：陜西省涇陽縣永樂鎮(zhèn)。坐標原點：陜西省涇陽縣永樂鎮(zhèn)。n參考橢球：克拉索夫斯基橢球。參考橢球：克拉索夫斯基橢球。n平差方法：天文大地網(wǎng)整體平差。平差方法：天文大地網(wǎng)整體平差。n特點：特點：大地高程基準采用大地高程基準采用19561956年黃海高程。年黃

17、海高程。定向明確定向明確, ,與與GDZ80平行平行。綜合綜合GDZ80和舊和舊BJ54建立起來建立起來。采用多點定位，但橢球面與大地水準面在我國采用多點定位，但橢球面與大地水準面在我國境內(nèi)不是最佳擬合境內(nèi)不是最佳擬合。272000國家大地坐標系國家大地坐標系n隨著科學技術(shù)的進步，越來越多的實際應用要求隨著科學技術(shù)的進步，越來越多的實際應用要求建立和采用建立和采用“地心地心”坐標系。坐標系。n空間定位技術(shù)的發(fā)展，使得建立高精度的空間定位技術(shù)的發(fā)展，使得建立高精度的“地心地心”坐標系稱為可能。坐標系稱為可能。nCGCS2000大地坐標系是右手地固直角坐標系。大地坐標系是右手地固直角坐標系。原點位

18、于地球質(zhì)心；原點位于地球質(zhì)心；Z軸與軸與IERS參考極（參考極（IRP）方向一致，方向一致，X軸為軸為IERS參考子午面（參考子午面（IRM）與垂）與垂直于直于Z軸的赤道面的交線，軸的赤道面的交線，Y軸與軸與Z軸、軸、X軸垂直并軸垂直并最終形成右手正交系。最終形成右手正交系。n參考橢球采用參考橢球采用2000參考橢球參考橢球28WGS-84WGS-84坐標系坐標系nWGS-84WGS-84坐標系的原點在地球質(zhì)心，坐標系的原點在地球質(zhì)心，Z Z軸軸指向指向BIH1984.0BIH1984.0定義的協(xié)定地球極定義的協(xié)定地球極（CTPCTP）方向，）方向，X X軸指向軸指向BIH1984.0BIH1

19、984.0的零的零度子午面和度子午面和CTPCTP赤道的交點，赤道的交點，Y Y軸和軸和Z Z、X X軸構(gòu)成右手坐標系。是一個地心地固軸構(gòu)成右手坐標系。是一個地心地固坐標系。坐標系。 29直角位置坐標與極坐標系坐標轉(zhuǎn)換直角位置坐標與極坐標系坐標轉(zhuǎn)換n公式（公式（1）n公式（公式（2）30直角坐標系和大地坐標系之間的相互轉(zhuǎn)換直角坐標系和大地坐標系之間的相互轉(zhuǎn)換公公式式三三公公式式四四31時間概念時間概念n什么是時間？什么是時間？n時間是指宏觀一切具有不停止的持續(xù)性和時間是指宏觀一切具有不停止的持續(xù)性和不可逆性的物質(zhì)狀態(tài)的各種變化過程，其不可逆性的物質(zhì)狀態(tài)的各種變化過程，其有共同性質(zhì)的連續(xù)事件的度

20、量衡的總稱。有共同性質(zhì)的連續(xù)事件的度量衡的總稱。其本意是指四季的更替或太陽在黃道上的位置其本意是指四季的更替或太陽在黃道上的位置輪回。輪回。時：宏觀的，粗狂的、慢節(jié)奏的。時：宏觀的，粗狂的、慢節(jié)奏的。間：瞬時、快速對象的間：瞬時、快速對象的32計時儀器（一）計時儀器（一）日晷日晷沙漏沙漏鐘擺鐘擺機機械械表表33計時儀器（二）計時儀器（二）NIST-F134時間系統(tǒng)的分類時間系統(tǒng)的分類n力學時力學時用一種反復的周期運動來度量的。用一種反復的周期運動來度量的。n世界時世界時世界時是以地球自轉(zhuǎn)運動為標準的時間計量系統(tǒng)。世界時是以地球自轉(zhuǎn)運動為標準的時間計量系統(tǒng)。n原子時原子時由原子鐘導出的時間，簡稱

21、由原子鐘導出的時間，簡稱AT。它是以物質(zhì)內(nèi)部原子。它是以物質(zhì)內(nèi)部原子運動的特征為基礎(chǔ)的運動的特征為基礎(chǔ)的 n協(xié)調(diào)世界時協(xié)調(diào)世界時采用了以原子時秒長為尺度，時刻上接近于世界時的采用了以原子時秒長為尺度，時刻上接近于世界時的一種折衷時間系統(tǒng)一種折衷時間系統(tǒng) nGPS時時GPS專用時間系統(tǒng)，由專用時間系統(tǒng)，由GPS主控站的原子鐘控制。主控站的原子鐘控制。 35力學時力學時n地球力學時地球力學時(Terrestial Dynamical Time,TDT)地心坐標系地心坐標系n質(zhì)心力學時質(zhì)心力學時 (Barycentric Dynamical Time,TDB)太陽系質(zhì)心坐標系太陽系質(zhì)心坐標系n兩者差

22、別主要為：兩者差別主要為：地球環(huán)繞太陽公轉(zhuǎn)運行所有關(guān)之相對論效應地球環(huán)繞太陽公轉(zhuǎn)運行所有關(guān)之相對論效應 兩個時間最大相差兩個時間最大相差0.0017秒秒36世界時世界時Universal Time-UT n由于觀察地球自轉(zhuǎn)運動所選的空間參考點不同，由于觀察地球自轉(zhuǎn)運動所選的空間參考點不同，世界時系統(tǒng)包括：世界時系統(tǒng)包括：恒星時恒星時n由春分點的周日視運動確定的時間稱為恒星時。春分點連續(xù)兩由春分點的周日視運動確定的時間稱為恒星時。春分點連續(xù)兩次經(jīng)過本地子午線的時間間隔為一恒星日，含次經(jīng)過本地子午線的時間間隔為一恒星日，含24個恒星小時。個恒星小時。 平太陽時平太陽時n以平太陽連續(xù)兩次經(jīng)過本地子午

23、圈的時間間隔為一個平太陽日，以平太陽連續(xù)兩次經(jīng)過本地子午圈的時間間隔為一個平太陽日，含含24個平太陽小時。個平太陽小時。 世界時世界時n以子夜零時起算的格林尼治平太陽時稱為世界時，以子夜零時起算的格林尼治平太陽時稱為世界時， 37原子時原子時Atomic Time-AT n由于世界時存在不均勻性和歷書時的測定由于世界時存在不均勻性和歷書時的測定精度低，自精度低，自1967年起，原子時已取代歷書年起，原子時已取代歷書時作為基本的時間計量系統(tǒng)。時作為基本的時間計量系統(tǒng)。 n原子時秒長的定義是：銫原子基態(tài)的兩個原子時秒長的定義是：銫原子基態(tài)的兩個超精細能級間在零磁場下躍遷輻射超精細能級間在零磁場下躍

24、遷輻射 9,192,631,770周所持續(xù)的時間周所持續(xù)的時間 n把在海平面上實現(xiàn)的上述原子時秒，規(guī)定把在海平面上實現(xiàn)的上述原子時秒，規(guī)定為國際單位制時間單位為國際單位制時間單位 38協(xié)調(diào)世界時協(xié)調(diào)世界時 Universal Time Coordinated -UTCn從從1972年起，采用了以原子時秒長為尺度，年起，采用了以原子時秒長為尺度，時刻上接近于世界時的一種折衷時間系統(tǒng)，時刻上接近于世界時的一種折衷時間系統(tǒng)，稱為協(xié)調(diào)世界時。稱為協(xié)調(diào)世界時。 n協(xié)調(diào)世界時秒長等于原子時秒長，采用閏協(xié)調(diào)世界時秒長等于原子時秒長，采用閏秒的辦法使協(xié)調(diào)世界時的時刻與世界時接秒的辦法使協(xié)調(diào)世界時的時刻與世界時

25、接近。近。 n目前，幾乎所有國家時號的播發(fā)，均以目前，幾乎所有國家時號的播發(fā)，均以UTC為基準。時號播發(fā)的同步精度約為為基準。時號播發(fā)的同步精度約為0.2ms 關(guān)于閏秒的新聞關(guān)于閏秒的新聞n中科院國家授時中心近日宣布，我國將在中科院國家授時中心近日宣布，我國將在北京時間北京時間2012年年7月月1號的號的7點點59分分59秒和秒和全球同步進行閏秒調(diào)整，屆時會出現(xiàn)全球同步進行閏秒調(diào)整，屆時會出現(xiàn)7：59：60的特殊現(xiàn)象。的特殊現(xiàn)象。 n從從1972年到現(xiàn)在，這四十年里已經(jīng)調(diào)過年到現(xiàn)在，這四十年里已經(jīng)調(diào)過25次了。最近這幾年沒調(diào)，但是前面幾年，次了。最近這幾年沒調(diào)，但是前面幾年，2005年、年、2

26、008年，全都有過閏秒。年，全都有過閏秒。n閏秒不會對日常生產(chǎn)和生活產(chǎn)生影響！閏秒不會對日常生產(chǎn)和生活產(chǎn)生影響！40GPS時時nGPS時屬原子時系統(tǒng)，其秒長與原子時相同。原時屬原子時系統(tǒng)，其秒長與原子時相同。原點定義為點定義為1980年年1月月6日零時與協(xié)調(diào)世界時的時刻日零時與協(xié)調(diào)世界時的時刻一致。一致。nGPS時與國際原子時的關(guān)系為：時與國際原子時的關(guān)系為：IAT-GPST=19(s) nGPS時與協(xié)調(diào)世界時的關(guān)系為：時與協(xié)調(diào)世界時的關(guān)系為：GPST=UTC+1n -19s n值由國際地球自轉(zhuǎn)服務組織公布。值由國際地球自轉(zhuǎn)服務組織公布。n如：如：1987年年n=23，GPS時比協(xié)調(diào)世界時快時

27、比協(xié)調(diào)世界時快4秒，即秒，即GPST=UTC+4s， nhttp:/ 用于導航定位的用于導航定位的GPS衛(wèi)星信號是復雜衛(wèi)星信號是復雜的，主要有以下三部分組成：的，主要有以下三部分組成：n載波（載波（L1和和L2）n偽噪聲碼偽噪聲碼粗粗/捕獲碼（捕獲碼（C/A碼）碼）精密碼（精密碼（P碼）碼）n導航電文導航電文44載波載波n類型類型目前目前nL1：頻率：頻率：1575.43MHz=154*10.23MHz，波長：，波長：19cmnL2：頻率：頻率：1227.60MHz=120*10.23MHz，波長：，波長：24cm現(xiàn)代化后現(xiàn)代化后n增加增加L5：1176.45MHz，波長：，波長：26cmn作

28、用作用：搭載其它信號，也可用于測量（測距）搭載其它信號，也可用于測量（測距）減小傳輸中的噪聲；減小傳輸中的噪聲；頻分復用，即同一時間同一信道傳輸多路信號而不混頻分復用，即同一時間同一信道傳輸多路信號而不混疊。疊。 可傳播更遠距離，有利于接收?？蓚鞑ジh距離，有利于接收。 45偽噪聲碼偽噪聲碼n定義：全稱偽隨機噪聲碼，一個具有一定定義：全稱偽隨機噪聲碼，一個具有一定周期的取值周期的取值0和和1的離散符號串，具有類似的離散符號串，具有類似于白噪聲的自相關(guān)函數(shù)。于白噪聲的自相關(guān)函數(shù)。n方波方波n類型類型粗粗/捕獲碼（捕獲碼（C/A碼）碼）n碼速：碼速：1.023MHz，長度：，長度：1023碼元碼元精密碼（精密碼（P碼）碼）n碼速：碼速：10.23MHz