AXILIUZZ型多旋翼系留無(wú)人機(jī)升空平臺(tái)技術(shù)說(shuō)明書(shū)

1、AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無(wú)人機(jī)升空平臺(tái)系統(tǒng)技術(shù)說(shuō)明書(shū)編 寫(xiě):校 對(duì)：審 核：標(biāo) 審：會(huì) 簽：批 準(zhǔn)：二0一七年七月目次1 產(chǎn)品用途和功能1.1 產(chǎn)品用途1.2 產(chǎn)品功能2產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)2.1 產(chǎn)品性能2.2 產(chǎn)品數(shù)據(jù)3產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1 產(chǎn)品組成3.2 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)3.3 工作原理圖4產(chǎn)品技術(shù)特點(diǎn)5產(chǎn)品配套及其交聯(lián)接口關(guān)系5.1 產(chǎn)品配套5.2 交聯(lián)接口關(guān)系6 使用維修中注意事項(xiàng) 7附錄、附圖8拉AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無(wú)人機(jī)升空平臺(tái)系統(tǒng)技術(shù)說(shuō)明書(shū)1產(chǎn)品用途和功能1.1 產(chǎn)品用途系留無(wú)人機(jī)升空平臺(tái)AXILIU-Z6/8 ,可實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)長(zhǎng)時(shí)間滯空工作，主要 用于遠(yuǎn)距離

2、通訊的-Z6/8。1.2 產(chǎn)品功能系留無(wú)人機(jī)升空平臺(tái)AXILIU-Z6/8主要的功能有：手動(dòng)飛行、自動(dòng)起飛、 自動(dòng)降落、自動(dòng)返航、無(wú)線遙控、有線遙控、有線優(yōu)先、RT七分定位、衛(wèi)星導(dǎo)航、懸停穩(wěn)定、升空高度可調(diào)、失控保護(hù)功能、低電報(bào)警、低電報(bào)警 電壓可調(diào)、低電自動(dòng)降落。2產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)2.1 產(chǎn)品性能a）實(shí)時(shí)向地面設(shè)備回傳飛行姿態(tài)、速度、高度、經(jīng)緯度等信息；b）懸停飛行功能：同時(shí)鎖定高度和位置；c）具備高度鎖定功能、返航點(diǎn)鎖定功能；d）內(nèi)置黑匣子；e）多種失控保護(hù)機(jī)制設(shè)計(jì)；2.2 產(chǎn)品數(shù)據(jù)2.2.1 性能指標(biāo)a）飛行器重量（包含電池、槳葉、腳架）：10-20kg;b）飛行器外形尺寸：8軸w 165

3、5m區(qū)1450m區(qū)505mm（不含螺旋槳）；6 軸 w 1255mrK 1250mrK 505mm(不含螺旋槳)；c)系留迫降電池：5000-8000mAhd)系留機(jī)載電源模塊：3000-4500VVe)系留配置發(fā)電機(jī)：4000-8000VVf)導(dǎo)航要求：GPS北斗雙模；g)續(xù)航時(shí)間：標(biāo)準(zhǔn)電池下安全續(xù)航時(shí)間 30分鐘，系留模式不小于4小時(shí) h)最大平飛速度：20m/s;i)飛行器水平誤差： 5m;j)飛行器高度誤差： 2m;k)最大相對(duì)飛行高度：500ml)最大海拔飛行高度：3000mm)可靠性與維修性指標(biāo)(1)飛行工作時(shí)間： 10小時(shí)；(2) MTTR(平均修復(fù)時(shí)間)：W30min。2.2.

4、2環(huán)境適應(yīng)性指標(biāo)(1)系統(tǒng)工作溫度：-10 C-+55C (±2C);(2)存儲(chǔ)溫度：-20C+55C (±2C),其中電池在常溫儲(chǔ)存；(3)濕度：(95±3)%RH(4)抗風(fēng)等級(jí)：6級(jí)；(5)防水等級(jí)：小雨(0.62mm/h。3產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理3.1 產(chǎn)品組成該產(chǎn)品主要由六軸或八軸無(wú)人飛行器、手持終端、RTK地面基站、地面電源、機(jī)載電源等部件組成。3.2 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)系留電源系統(tǒng)系留無(wú)人機(jī)平臺(tái)3.3 工作原理圖3.3.1 飛行器工作原理AXILIU-Z6是具有6個(gè)輸入力的六旋翼飛行器，從而可知該系統(tǒng)是能夠靜態(tài)飛行（定 點(diǎn)懸停）的自主飛行器。與傳統(tǒng)的直升機(jī)那種

5、具有可變螺距不同的是，六旋翼飛行器是 具有六個(gè)固定螺距的螺旋槳，從而使其結(jié)構(gòu)和動(dòng)力學(xué)特性得到了簡(jiǎn)化。六旋翼飛行器的 典型運(yùn)動(dòng)包括繞空間三個(gè)坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)和沿著空間三個(gè)坐標(biāo)軸移動(dòng)（姿態(tài)和位置）。六旋翼飛行器是固聯(lián)在剛性交叉結(jié)構(gòu)上由六個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的螺旋槳組成的系統(tǒng)，如圖3所示：圖1.六旋翼飛行器工作原理圖因?yàn)橛辛鶄€(gè)驅(qū)動(dòng)，所以相比四旋翼飛行器來(lái)說(shuō)，六旋翼飛行器是驅(qū)動(dòng)和動(dòng)力更穩(wěn)定 的系統(tǒng)。由圖3可以看出，兩組螺旋槳（1、3、5）和（2、4、6）以相反的方向旋轉(zhuǎn)， 通過(guò)改變螺旋槳速度，就可以改變升力并產(chǎn)生各種動(dòng)作。由圖 4可以看出，同時(shí)增加或 減小六個(gè)螺旋槳的速度可產(chǎn)生垂直運(yùn)動(dòng)。由圖 5可以看出，同時(shí)增大

6、或減?。?、3、4） 螺旋槳的速度可使飛行器產(chǎn)生橫滾以及相應(yīng)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。俯仰運(yùn)動(dòng)和相應(yīng)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)自于（1、2）螺旋槳速度的增大或減小，同時(shí)保持（3、6）螺旋槳速度不變，這可以從 圖6體現(xiàn)出來(lái)；偏航運(yùn)動(dòng)則較為復(fù)雜，因?yàn)樗鼇?lái)自于每對(duì)螺旋槳反力矩的差異。而圖 7 體現(xiàn)出，同時(shí)增大或減?。?、4、6）螺旋槳的速度，可以使飛行器產(chǎn)生偏航運(yùn)動(dòng)。圖2.垂直位置控制圖3.橫滾姿態(tài)控制圖4.俯仰姿態(tài)控制圖5.偏航姿態(tài)控制3.3.2 系統(tǒng)工作原理AXILIU-Z6/8Z升空平臺(tái)系統(tǒng)工作原理圖如下圖所示:該產(chǎn)品通過(guò)地面電源給整個(gè)系統(tǒng)供電，保證飛行器長(zhǎng)時(shí)間滯空飛行；另外RTKS分留電池、RTKM面基站等。6使用中注

7、意事項(xiàng)使用中注意事項(xiàng)如下：a）飛行器在系留模式下工作時(shí)必須檢查迫降電池的電壓是否是充滿電狀態(tài)，電壓為 50.4V±0.2 ;b）每次如果在使用了迫降電池降落，需用充滿電的迫降電池更換；c）拆裝槳葉螺絲時(shí)，用力適中，以防螺絲打滑；d）應(yīng)注意電池必須安裝到位；e）在撤收時(shí)，應(yīng)先斷電，取電池，再進(jìn)行其它部件的拆解。以免誤操作，導(dǎo)致人員傷害。f）做飛行器校正時(shí)需將槳葉拆掉，以防誤操作；g）對(duì)于內(nèi)部電路維修，需由專(zhuān)業(yè)人員維修；h）使用中一定要注意衛(wèi)星是否已滿足定位要求；i）在大風(fēng)中執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需考慮周?chē)欠裼凶銐虻目臻g，以免系纜掛在障礙物上;j）雨天執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需注意地面設(shè)備的防雨保護(hù)，本系統(tǒng)，飛行器可以在小雨中 執(zhí)行任務(wù)；k）飛行器在高原使用時(shí)，由于氣壓低，應(yīng)盡量控制飛行器以較低速度升空，飛行 速度最好是低于5米/秒；1）在高