PLC對(duì)自動(dòng)包裝機(jī)控制

1、PLC對(duì)自動(dòng)包裝機(jī)的控制包裝是產(chǎn)品進(jìn)入流通領(lǐng)域的必要條件，而實(shí)現(xiàn)包裝的主要手段是使用包裝機(jī)械。近年來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)的迅速增長(zhǎng)和人民生活水平的不斷提高，作為傳統(tǒng)行業(yè)之一的包裝工業(yè)， 呈快速發(fā)展態(tài)勢(shì)，是人們普遍看好的“朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè)”，隨之而來(lái)的就是包裝機(jī)應(yīng)用需求的大 幅增長(zhǎng)。機(jī)電一體化技術(shù)己越來(lái)越受到各方面的關(guān)注，它在改善人民生活、提高工作效率、節(jié)約能源、降低材料消耗、增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力等方面起著極大的作用。傳統(tǒng)的包裝機(jī)械多采用機(jī)械式控制，但隨著生產(chǎn)力的日益提高，包裝參數(shù)的隨機(jī)多變，這些控制系統(tǒng)已越來(lái)越難以滿足新形勢(shì)的發(fā)展？在機(jī)毗翩瞰辨祖隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，包裝機(jī)已全部實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。自動(dòng)包裝機(jī)一般分為半自動(dòng)

2、包裝機(jī)和全自動(dòng)包機(jī)兩種，由人工供給包裝材料（容器）和內(nèi)裝物，但能自動(dòng)完成其它包裝工序的機(jī)器稱為半自動(dòng)包裝機(jī)，自動(dòng)完成主要包裝工序和其它輔助包裝工序的機(jī)器稱為全自動(dòng)包裝機(jī)。本文將設(shè)計(jì)利用小型一體化PLC控制自動(dòng)包裝機(jī)，該應(yīng)用在提高包裝機(jī)自動(dòng) 化方面 取得了很好效果，具有很好的推廣前景。第一章包裝機(jī)械概述第一節(jié)包裝機(jī)械的發(fā)展及現(xiàn)狀我國(guó)包裝機(jī)械工業(yè)起步較晚，很長(zhǎng)時(shí)間都沒(méi)有形成一個(gè)獨(dú)立的行業(yè)。20世紀(jì)80年代初，我國(guó)政府發(fā)布的機(jī)械產(chǎn)品目錄中還沒(méi)有包裝機(jī)械這一門(mén)類.70年代中期以前，我國(guó)商品包裝的技術(shù)裝備相當(dāng)落后。大多數(shù)食品企業(yè)都采用作坊式生產(chǎn)、手工包裝和散裝銷售，僅有糖果、煙草等幾個(gè)領(lǐng)域采用機(jī)械包裝。

3、機(jī)械結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單，技術(shù)落后.經(jīng)過(guò)多年的努力，我們?cè)谝揽孔约毫α康耐瑫r(shí)，積極吸收國(guó)外的先進(jìn)技術(shù)，我國(guó)包裝 機(jī)械工業(yè)，在包裝機(jī)械化、自動(dòng)化方面己取得了很大進(jìn)展，初步形成了包裝機(jī)械研究、設(shè) 計(jì)及制造的獨(dú)立體系，設(shè)備在數(shù)量、品種、水平方面均有較大發(fā) 展。但是，我們離國(guó)際水平還存在很大一段距離，尤其是在包裝設(shè)備科技含量上 的差距 更大。這使得我國(guó)在建材工業(yè)、糧食加工工業(yè)、冶金、制糖等需要包裝活 動(dòng)的行業(yè)不能 擺脫繁重的體力勞動(dòng)，因而這些行業(yè)勞動(dòng)生產(chǎn)率低下、生產(chǎn)成本高、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、浪費(fèi)大，嚴(yán)重困擾這些行業(yè)的發(fā)展。目前我國(guó)包裝機(jī)械行業(yè)發(fā)展的共性問(wèn)題主要有：一、產(chǎn)品質(zhì)量差距。產(chǎn)品質(zhì)量是關(guān)鍵，我國(guó)的設(shè)備基本是

4、由國(guó)外引進(jìn)消化吸收的，外觀像，用起來(lái)卻不一樣。二、產(chǎn)品技術(shù)差距.目前國(guó)外發(fā)展趨勢(shì)是智能化，遠(yuǎn)程造作及控制，盡管我國(guó)己開(kāi)始制造，但及國(guó)外先進(jìn)技術(shù)水平相比還有很大的差距。三、產(chǎn)品品種差距 我國(guó)目前各種裝備1700多種，而國(guó)外由3000多種，差距主要表 現(xiàn)在較高水平和高超水平產(chǎn)品上，低水平的產(chǎn)品差距不大 .行業(yè)的發(fā)展受國(guó)家政策的影響很大.不過(guò)雖然存在這些問(wèn)題，但根據(jù)全國(guó)包裝工業(yè)統(tǒng)計(jì)年報(bào)顯示，我國(guó)包裝工業(yè)總體發(fā)展情況正常，發(fā)展速度較快，結(jié)構(gòu)調(diào)整出現(xiàn)一定變化，包裝工業(yè)整體實(shí)力進(jìn)一步增強(qiáng)?，F(xiàn)在，包裝工業(yè)在黨的指引下，保持生產(chǎn)穩(wěn)定增長(zhǎng)的同時(shí)，加大結(jié)構(gòu)調(diào)整力度，以市場(chǎng)為導(dǎo)向大力發(fā)展企業(yè)集團(tuán)，發(fā)揮優(yōu)勢(shì)企業(yè)帶動(dòng)結(jié)

5、構(gòu)調(diào)整的作用，加快放開(kāi) 搞好國(guó)有小 型企業(yè)步伐，把改革、改組、改造和加強(qiáng)管理結(jié)合起來(lái)，能促使包裝 工業(yè)經(jīng)濟(jì)效益的提 高，促進(jìn)包裝工業(yè)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)質(zhì)量的提高，使包裝工業(yè)繼續(xù)保持持續(xù)、快速、健康的發(fā)展。第二節(jié)包裝機(jī)械自動(dòng)化的意義包裝機(jī)械是為商品進(jìn)入市場(chǎng)提供保護(hù)、方便流通、促進(jìn)銷售及提高附加價(jià)值而完成生產(chǎn)過(guò)程的技術(shù)裝備。它是包裝工業(yè)，同時(shí)也是機(jī)械工業(yè)的一個(gè)重要組成部分，可以說(shuō)沒(méi)有現(xiàn)代化的包裝機(jī)械，就沒(méi)有現(xiàn)代化的包裝工業(yè).當(dāng)前，輕工產(chǎn)品手工包裝仍占有相當(dāng)大的比重，占用大量的勞動(dòng)力。手工 包裝意味著工人們每日做著單調(diào)重復(fù)的動(dòng)作達(dá)兒萬(wàn)余次，非常緊張勞累.有些產(chǎn)品包裝因工作條件差，以致?lián)p害工人的健康。因此，實(shí)現(xiàn)

6、產(chǎn)品包裝的機(jī)械化、自動(dòng)化是輕工業(yè)生產(chǎn)中迫切需要解決的問(wèn)題之一。實(shí)現(xiàn)包裝機(jī)械的自動(dòng)化，具有很多優(yōu)點(diǎn)：io大幅度提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；2 .減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件；3 .保證產(chǎn)品的質(zhì)量；4 .有利于節(jié)約原材料，降低生產(chǎn)成本。止匕外，食品工業(yè)生產(chǎn)的現(xiàn)代化，使食品包裝業(yè)的地位日益重要 .對(duì)食品包裝的要求， 不但要保持食品的營(yíng)養(yǎng)、色味品質(zhì)和衛(wèi)生，而且還要方便運(yùn)輸貯存以及 通過(guò)包裝裝潢起 到美化、宣傳、擴(kuò)大銷售和提高商品價(jià)值等作用.同時(shí)，食品的種類繁多，形態(tài)各異，對(duì)包裝的要求也不相同。因而使用的包 裝材料、 容器和包裝形式及包裝方法很多，及其相應(yīng)的填充方式，計(jì)量控制方法以及包裝機(jī)的工作結(jié)構(gòu)和裝置也不相

7、同？因此，包裝機(jī)械的進(jìn)一步發(fā)展更是遹睫？本設(shè)計(jì)就是在這樣的情況下提出的。第三節(jié)包裝自動(dòng)化的需要為了改變包裝行業(yè)現(xiàn)狀，適應(yīng)社會(huì)的發(fā)展，對(duì)包裝機(jī)械的自動(dòng)化有以下要求或發(fā)展趨勢(shì)：1 .機(jī)電儀表綜合技術(shù)是包裝生產(chǎn)線的發(fā)展主流？自動(dòng)化程度是衡最琵囊機(jī)械平的重要標(biāo)志.其內(nèi)容包括物料流動(dòng)、產(chǎn)品質(zhì)量、運(yùn)行故障、安全防范等 的自動(dòng)控制和包裝物、包裝袋或容器、包裝產(chǎn)品、包裝過(guò)程的自動(dòng)檢測(cè)兩個(gè)方面。由于大量采用了微電 子、遠(yuǎn)紅外、傳感器等高新技術(shù)，特別是微機(jī)的應(yīng)用，使水平 迅速提高，從而減少了人 工操作，提高了包裝質(zhì)量.2 .在促進(jìn)單機(jī)高速化的同時(shí)，注意提高系統(tǒng)的效率。高速化是提高包裝機(jī)生產(chǎn)效率的主要途徑.為此，不

8、斷提高包裝速度已成為總的發(fā)展趨勢(shì)。其主要發(fā)展 途徑是在提高 使高速化向深層發(fā)展，使包裝系統(tǒng)更加經(jīng)濟(jì)合理。自動(dòng)化水平的同時(shí)不斷改進(jìn)結(jié)構(gòu)?還將更多的注意力投向提德整t統(tǒng)的生產(chǎn)效率,3 .在發(fā)展專用機(jī)的同時(shí)，積極開(kāi)發(fā)通用機(jī)型。由于多種小批量的商品市場(chǎng)需 求以及 中小型用戶的發(fā)展，多功能通用包裝機(jī)械發(fā)展十分迅速，其適應(yīng)范圍也越來(lái) 越廣。這類包 裝機(jī)械的特點(diǎn)是單件小批生產(chǎn)，共至同種設(shè)備因客戶要求不同也可能有一些變化。有些企業(yè)為追求效益只希望生產(chǎn)少數(shù)幾個(gè)品種，最好是一次投一批料生產(chǎn)多臺(tái)，企業(yè)要求各異，設(shè)備亦可設(shè)計(jì)成模塊化的，功能可增可減，控制亦可 簡(jiǎn)可繁，這樣也便于把設(shè)備做精 做好。要提高標(biāo)準(zhǔn)化水平，要發(fā)

9、展“積木式”包 裝機(jī)械和生產(chǎn)線。為縮短包裝機(jī)械制造 周期，降低生產(chǎn)成本，便于自動(dòng)化生產(chǎn)及 方便用戶使用和維修，整機(jī)和部機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)化、 系列化將逐步深化。通過(guò)不同傳動(dòng) 裝置及執(zhí)行機(jī)構(gòu)等的組合，便于產(chǎn)生不同的效果。第二章元件原理及選擇本次設(shè)計(jì)主要采用的元件有：西門(mén)子PLC S7-200系列，步進(jìn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)編 碼器第一節(jié)PLC概述PLC （即可編程邏輯控制器，Piogranunable Logic Contioller ）是用來(lái)取代用 于電機(jī)控 制的順序繼電器電路的一種器件。是由模仿原繼電器控制原理發(fā)展起來(lái)的，二十世紀(jì)七十年代的PLC只有開(kāi)關(guān)量邏輯控制，首先應(yīng)用的是汽車制造行業(yè)。它以存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、

10、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和運(yùn)算等操作的指令；并通過(guò)數(shù)字輸入和輸出操作，來(lái)控制各類機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。用戶編制的控制程序表達(dá)了生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，并事先存入PLC 的用戶程序存儲(chǔ)器中。運(yùn)行時(shí)按存儲(chǔ)程序的內(nèi)容逐條執(zhí)行，以完成工藝流程要求的操作.PLC的CPU內(nèi)有指示程序步 存儲(chǔ)地址的程序計(jì)數(shù)器，在程序運(yùn)行過(guò)程中，每執(zhí)行一步 該計(jì)數(shù)器自動(dòng)加1,程 序從起始步起依次執(zhí)行到最終步，然后再返回起始步循環(huán)運(yùn)算.PLC每完成一次循環(huán)操作所需的時(shí)間稱為一個(gè)掃描周期？不同醯瓠擔(dān)描周期在1微秒到兒十微秒之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現(xiàn)出快速的優(yōu)點(diǎn)，在微秒量級(jí)，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當(dāng)成開(kāi)

11、關(guān)量來(lái)處理，16位為一個(gè)模擬量。大型PLC使用另外一個(gè)CPU來(lái)完成模擬量的運(yùn)算。把計(jì)算結(jié)果送給PLC的控 制器。相同I/O點(diǎn)數(shù)的系統(tǒng)，用PLC比用DCS,其成本要低一些。PLC沒(méi)有專用操作 站，它用的 軟件和硬件都是通用的，所以維護(hù)成本比DCS要低很多.一個(gè)PLC的控制器，可以接收兒千個(gè)I/O點(diǎn).如果被控對(duì)象主要是設(shè)備連鎖、回路很少，采用PLC較為合適.PLC由于采用通用監(jiān)控軟件，在設(shè)計(jì)企業(yè)的管理信息系統(tǒng)方面，要容易一些.PLC在實(shí)際中用的很多.只要有工業(yè)的地方，就有PLC存在的機(jī)會(huì)。如果你就在機(jī)器 制造、包裝、物料輸送、自動(dòng)裝配等行業(yè)中工作，那么你可能己經(jīng)在使用它了。如果沒(méi)有的話，你就是正在

12、浪費(fèi)金錢(qián)和時(shí)間。兒乎所有需要電氣控制的地方都需要PLCo可編程控制器得以迅速發(fā)展核廣泛使用的原因是由于它具有繼電器接觸器控制裝置和通用計(jì)算機(jī)以及其他控制系統(tǒng)所不具有的特點(diǎn)：（-）運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)（2） 設(shè)計(jì)使用和維護(hù)方便（3） 編程御苑直觀易學(xué)（4） 及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合（5） 體積小、質(zhì)量輕、能耗低本次設(shè)計(jì)選擇西門(mén)子S7-200系列的CPU224型的PLC,可以滿足使用需求。它的主要特點(diǎn)是? 14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn).?可連接7個(gè)擴(kuò)展模版單元，最大可擴(kuò)展至168個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O <? 13KB的程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。? 6個(gè)獨(dú)立的30KHZ

13、的高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20KHZ的高速脈沖輸出.?具有PID控制器。? 1個(gè)RS485通信/編程口。?具有多點(diǎn)接口 MPI通信協(xié)議?具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)接口 PPI通信協(xié)議?具有自由通信口? I/O端子排可以很容易地整體拆卸第二節(jié)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱為“步距 角”），它的 旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn) 動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá) 到調(diào)速的目的.步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電 機(jī)，利用其

14、沒(méi)有積累誤差（精度為 100%）的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制?，F(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等.永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度；反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振 動(dòng)都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì) 磁繞組，利用 磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它乂分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0o 72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最 為廣泛，也是本 次細(xì)分驅(qū)動(dòng)

15、方案所選用的步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)作為電磁機(jī)械裝置，其進(jìn)給的分辨率取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)件細(xì)分 ？采用軟驅(qū)動(dòng)方式，由于編程的靈活性、通用性，使得步進(jìn)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的成本低、效率 高，要修改方 案也易辦到？同睡可解決步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)的低頻振動(dòng)和運(yùn)行中的噪聲等。但單一的軟件細(xì)分驅(qū)動(dòng)在精度及速度兼顧上會(huì)有矛盾，細(xì)分的步數(shù)越多，精度越高，但步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度卻降低；要提高轉(zhuǎn)動(dòng)速度，細(xì)分的步數(shù)就得減少.為此，設(shè)計(jì)了多級(jí)細(xì)分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)不同的細(xì)分檔位設(shè)定，實(shí)現(xiàn)不同步數(shù)的細(xì)分，同時(shí)保證了不同的轉(zhuǎn)動(dòng)速度.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的規(guī)格選擇Kinco2M860步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器（兩相雙極微步型）作為本次設(shè)計(jì)的步進(jìn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。K

16、uico2M860步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的功能特點(diǎn)（一）供電電壓最大可達(dá)直流80V,提供電機(jī)更好的驅(qū)動(dòng)性能。、1采用雙極型恒流驅(qū)動(dòng)方式，最大驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)每相 6A,可以驅(qū)動(dòng)電流、2小于6A的任何兩相雙極型混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。對(duì)于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輸出電流可通過(guò) DIP開(kāi)關(guān)調(diào)整，以配合不同規(guī)格的、3電機(jī)。采用專用驅(qū)動(dòng)控制芯片，具有最高可達(dá)256/160的細(xì)分功能。細(xì)分可以、4通過(guò)DIP開(kāi)關(guān)設(shè)定，保證提供最好的運(yùn)行平穩(wěn)性。具有脫機(jī)功能，可以在必要時(shí)關(guān)閉給電機(jī)的輸出電流。、5控制信號(hào)的輸入電路采用光電耦器件隔離，降低外部噪聲的干擾。、6具有過(guò)壓、過(guò)流、錯(cuò)相、輸出短路保護(hù)功能。、7具有電機(jī)靜態(tài)鎖緊狀態(tài)下的自動(dòng)半流功能

17、，可以大大降低電機(jī)的發(fā)熱、8量.DIP開(kāi)關(guān)功能說(shuō)明（二）DIP開(kāi)關(guān)共有8個(gè)，他們被命名為DIP1 ? DIP&其基本功能見(jiàn)表1、控制器的細(xì)分 設(shè)定見(jiàn)表2,輸出電流設(shè)定見(jiàn)表3.表1開(kāi)關(guān)基本說(shuō)明開(kāi)關(guān)序號(hào)ON功能OFF功能DIP1-DIP4細(xì)分設(shè)置用細(xì)分設(shè)置用DIP5靜態(tài)電流半流靜態(tài)電流全流DIP6-DIP8輸出電流設(shè)置輸出電流設(shè)置一表2細(xì)分設(shè)定表DIP1 為ONDIP2 為ONDIP2DIP3DIP4細(xì)分細(xì)分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFON85OFFOFFON1610ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128100OFFOFFOFF256200

18、表3輸出電流設(shè)定表DIP6DIP7DIP8輸出電流ONONON2o 5AONONOFF3o 0AONOFFON3o 5AONOFFOFF4o 0AOFFONON4o 5AOFFONOFF5o 0AOFFOFFON5.5AOFFOFFOFF6o 0A第三節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器光電編碼器，是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械兒何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤(pán)和光電 檢測(cè)裝置組成。 光柵盤(pán)是在一定直徑的圓板上等分地開(kāi)通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤(pán)及電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤(pán)及電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝 置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過(guò)計(jì)

19、算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤(pán)還可提供相位相差90。的兩路脈沖信號(hào)。本次設(shè)計(jì)采用的增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖 A、B和 Z相；A、B兩組脈沖相位差90。，從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈 沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡(jiǎn)單，機(jī)械平均壽命 可在幾萬(wàn)小時(shí)以上，抗干 擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合于長(zhǎng)距離傳輸。其缺點(diǎn)是無(wú)法 輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的絕對(duì)位置信息。本次選用型號(hào)為E6C-CWZ5GH,外徑50MM,電源電壓為DC5? DC24,分辨率為1000脈沖/轉(zhuǎn)，即最小分辨率為0o 36度，足以檢測(cè)到每一周所產(chǎn)生的最

20、小角度誤差。時(shí)序圖流程圖按下10。3,執(zhí)行子程序1按下10。4,執(zhí)行子程序2按下10。5,系統(tǒng)復(fù)位，停止工作為急停開(kāi)關(guān)Network 3NCLUCH SCASIAET EHNDNetwork 410.410.301INT 0, 13P1C程序：MAIN :Network 1 Network Title| Network CommentLD10.3AN10.4EUCAtwoSER_0LD10.4AN10.3CALL SBR_1LD10.5RQOO 8SBR_0:Network 1 Network TitleNetwork Comment子程序1:校正步進(jìn)電機(jī)初始位置ID SMO.0MOVE 16

21、#8D z SMB6 7MOVU +20 z SMW68NWDk 升 FMD72ZDSMO .0MOVE16#-FCz SMB3 7MOVD+ 1 zSMD42MOVD十0 "GMD38HDEF0,0Network 31 DP SDc<10.3HCO z +1Network 1 Network TitleNetwork CommentLDSMO ? 0SS0.1, 1Network 2子 程 序2實(shí) 際工 作 過(guò) 程完 成 壓切等工作.Q05完 成 進(jìn) 刀 過(guò) 程LSCR SO? 1Network 3LDSMO.ORQ06 2MOVBSMB67MOVU +100, SMU168

22、MOVB2, VB100MOVU+961, VU101MOVU+0, VU103MOVD+30, VD105MOVU+961, VU109MOVU-1, W川MOVD+960, VD113PLS0ATCHINT 1, 19ENINetwork 4LD QO ? 6 SCRTSO.2Network 5SCRENetwork 6LSCR SO? 2Network 7LDSMO.ORQ0? 6, 1MOVB16#BF, SMB67MOVU+200, SMU168MOVB3, VB200MOVU+1, VV201MOVU+0, VW203MOVD+960, VD205MOW+1 ” VU209MOW+1, VU211MOVD+960, VD213MOVU+961, VW217MOVU+0, VU219MOVD+160, VD221PLS0ATCHINT 2“19ENI Network 8LD Q0.7SCRT SO.2Network 9BCRENetwork 10LDSM0.1MOVB 16#F8, SMB47HDEFlz 1MOVD +0, SMD48MOVD +600, SMD52Network 11SMO.OLDA=ADRHC1, +