AGV控制技術(shù)報(bào)告

1、自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)術(shù) 工 作 報(bào)告1.國內(nèi)外開展情況先進(jìn)制造技術(shù)、工廠物流自動(dòng)化是目前國內(nèi)外極受重視的新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域.柔性加工、柔性裝配、倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化是其中的重要組成局部.自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle )那么是其中不可缺少的重要設(shè)備和系統(tǒng)技術(shù).在世 界范圍內(nèi),隨著市場(chǎng)需求的增長,近幾年有了很大開展.AG鼓術(shù)的開展,進(jìn)一步促成了先進(jìn)的柔性生產(chǎn)線、自動(dòng)化物流系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn).國外興旺國家中日本、德 國、美國、瑞典、意大利AG#品種類齊全,技術(shù)先進(jìn),處于領(lǐng)先地位.沈陽新 松機(jī)器人自動(dòng)化股份多年來, 從根底技術(shù)研究開始,已開發(fā)出具有自主 知識(shí)產(chǎn)權(quán)的AGVi其系統(tǒng)技術(shù),獲得

2、多項(xiàng)專利.在先進(jìn)的加工制造生產(chǎn)線上使用柔性加工系統(tǒng)(FMS)技術(shù),在裝配(例如汽車及其部件)生產(chǎn)線上使用柔性裝配系統(tǒng)(FAS)技術(shù),在倉庫存取輸送線上使用自 動(dòng)化柔性物流系統(tǒng)技術(shù),可以增加制造生產(chǎn)線和物流系統(tǒng)的柔性,提升生產(chǎn)效率, 適應(yīng)生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的市場(chǎng)需求,提升企業(yè)的組織和設(shè)備重組水平和對(duì)市場(chǎng)作 出敏捷反響的水平.目前,由于國內(nèi)汽車行業(yè)的快速開展,具對(duì)配套生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn) 量要求不斷提升,特別是裝配制造業(yè).基于這種情況對(duì)柔性裝配系統(tǒng)的需求正在 不斷提升.2.技術(shù)原理 2 . 1 AGVS統(tǒng)構(gòu)成AG調(diào)動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)由帶輔助裝置的AG存、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、在線自動(dòng)充電系統(tǒng)、周邊輸送系統(tǒng)、AG睥

3、制臺(tái)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成.AGV帶輔助裝置的AGVI成發(fā)動(dòng)機(jī)從各個(gè)工位的之間輸送.地面導(dǎo)航系統(tǒng)地面導(dǎo)航系統(tǒng)主要由磁條或激光反光板構(gòu)成,由磁條或激光反光板構(gòu)成AGV勺運(yùn)行區(qū)域,形成AGV!行的不同路徑.在線自動(dòng)充電系統(tǒng):為了保證AG24小時(shí)內(nèi)連續(xù)運(yùn)行和使用的可靠性,采用大電流快速充電的方法為AG調(diào)動(dòng)補(bǔ)充能量.AGV勺充電過程是在限制臺(tái)的監(jiān)控下自動(dòng)進(jìn) 行的.周邊輸送系統(tǒng)周邊輸送系統(tǒng)主要是AGVJ自動(dòng)上下貨位置,這些設(shè)備在與AGV!行交接 貨物時(shí),在系統(tǒng)監(jiān)控下實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的互鎖和協(xié)調(diào).AGV1制臺(tái)限制臺(tái)是AG源統(tǒng)的調(diào)度治理中央,負(fù)責(zé)與監(jiān)控計(jì)算機(jī)交換信息,生成AGV勺運(yùn)行任務(wù),解決多AGVL間的避碰問題.同時(shí)

4、將 AG源統(tǒng)的狀態(tài)反 饋給中央限制治理系統(tǒng).通訊系統(tǒng)通訊系統(tǒng)由AGV!制臺(tái)和各AGVL問組成無線局域網(wǎng)此通訊系統(tǒng)頻率不需向無委會(huì)申報(bào),覆蓋范圍不大于 500米.AGV1限制臺(tái)之間采用無線 局域網(wǎng)進(jìn)行信息交換.通過多個(gè)無線接入點(diǎn)的組合,覆蓋 AGVi行的區(qū) 域,使AGVE跨越不同的區(qū)域時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)漫游,實(shí)現(xiàn)無縫連接.2. 2 AGV勺構(gòu)成pc總線液晶顯 CPU 板I/O板無線網(wǎng)前導(dǎo)航傳感器定時(shí)器后導(dǎo)航傳感器地標(biāo)傳感器傳感器跟蹤傳感器電子盤前輪舵角葉位控板i r木 鍵盤S SA-10D后輪舵角HPWPWPW.舉升限位開關(guān)舉升手控盒急停開關(guān)保險(xiǎn)杠繼電器電池電腳踏開面板開關(guān)I/O擴(kuò)展板API、AP2、A

5、P3、AP4、AP5 報(bào) 警M位控板2卜PWPWPW3 .技術(shù)根底新松公司是我國唯一的一家專門從事機(jī)器人和自動(dòng)化裝備研究開發(fā)及產(chǎn)業(yè)化的高技術(shù)股份公司,技術(shù)實(shí)力雄厚,科研及生產(chǎn)條件優(yōu)良.多年來完成了一大 批國家攻關(guān)方案以及“ 863高技術(shù)方案工程,取得了豐碩成果.先后解決了機(jī) 器人操作機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、高性能機(jī)器人限制系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)、機(jī)器人作業(yè)技術(shù)、 大型機(jī)器人自動(dòng)化線設(shè)計(jì)技術(shù)以及機(jī)器人成套周邊裝備設(shè)計(jì)開發(fā)技術(shù)等關(guān)鍵技 術(shù)問題,取得了幾十項(xiàng)專利,形成了一系列機(jī)器人及其周邊設(shè)備產(chǎn)品及機(jī)器人自 動(dòng)化生產(chǎn)線成套裝備.具技術(shù)水平在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位,并到達(dá)世界先進(jìn)水平.在AG物流技術(shù)方面,我們的自動(dòng)導(dǎo)引車AG

6、V系統(tǒng)已被列入全球采購平臺(tái),產(chǎn) 品出口到美國、加拿大、俄羅斯、印度、韓國等多個(gè)國家,打破了中國高技術(shù)AGV 系列產(chǎn)品只有進(jìn)口沒有出口的歷史.為汽車及汽車零部件裝配行業(yè)開發(fā)與制造的 AG陳統(tǒng)形成了完整的系列產(chǎn)品,占據(jù)了國內(nèi)大局部的汽車生產(chǎn)企業(yè),在國內(nèi)處于 壟斷地位.沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份始終致力于中國自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的AG鼓術(shù)開發(fā),積極推進(jìn)AGU業(yè)化開展.經(jīng)過近十幾年的努力,已經(jīng)具備了自動(dòng)導(dǎo)引 車AGV系統(tǒng)自主研究開發(fā)、生產(chǎn)制造、工程設(shè)計(jì)與實(shí)施的成熟技術(shù)和水平.在AGW品、工程應(yīng)用、物流周邊設(shè)備生產(chǎn)方面已經(jīng)到達(dá)了相當(dāng)?shù)囊?guī)模,形成了 年產(chǎn)300臺(tái)套AG訓(xùn)基于AGVJ工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的生產(chǎn)水平；在 AG

7、V生產(chǎn)體系、生 產(chǎn)設(shè)施、生產(chǎn)條件等方面也得到了較大的擴(kuò)充和改善, 建立起了較完善的售后服 務(wù)體系、人員培訓(xùn)體系和質(zhì)量保證體系,成為國內(nèi)唯一通過ISO9001國際質(zhì)量體系認(rèn)證的機(jī)器人研究、開發(fā)和生產(chǎn)機(jī)構(gòu).4 .自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)工程簡(jiǎn)介近年來,隨著中國汽車零部件行業(yè)的蓬勃開展,國內(nèi)汽車發(fā)動(dòng)機(jī)廠家開始跟 蹤國外先進(jìn)裝配工藝,以提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量.目前國外 VOLVQ依維克等 大型發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家都采用先進(jìn)的 AGW動(dòng)導(dǎo)引車作為裝配車間移動(dòng)的工作平 臺(tái).新松公司自主研發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)也已在國內(nèi)得到成功應(yīng)用.如 以濰柴動(dòng)力股份的發(fā)動(dòng)機(jī)裝配為應(yīng)用背景,開發(fā)了適應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱 等組件裝配的自

8、動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng),為濰柴動(dòng)力股份的新建工業(yè)園 區(qū)發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線大批量運(yùn)用AG源統(tǒng),.在本工程中,新松公司充分發(fā)揮在自動(dòng)控 制領(lǐng)域和系統(tǒng)集成水平上的優(yōu)勢(shì),對(duì)整個(gè)生產(chǎn)車間物流輸送AG源統(tǒng)、線上工具配置系統(tǒng)、電器限制及治理信息系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)規(guī)劃設(shè)計(jì),使整個(gè)系統(tǒng)到達(dá)自動(dòng)化程度高、性能可靠、工人操作簡(jiǎn)單方便、物流規(guī)劃合理等效果,該工程共應(yīng)用了 24臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng).具工藝流程是：由計(jì)算機(jī)限制的空中移栽機(jī)構(gòu)將 發(fā)動(dòng)機(jī)送到指定工位后,通過發(fā)動(dòng)機(jī)上的飛輪殼與 AGVI、車上的法蘭盤相連接, AGVS固定的環(huán)形路線依次經(jīng)過各個(gè)工藝停車點(diǎn)工位進(jìn)行相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝 配工作,同時(shí)AGVt安裝有信息系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)終端

9、,適時(shí)顯示裝配工藝,指導(dǎo)安 裝人員進(jìn)行裝配.完成全部預(yù)定的工作內(nèi)容后,AGV?靠到指定的站點(diǎn)由人工將發(fā)動(dòng)機(jī)吊放到測(cè)試輸送線上,完成一個(gè)工作循環(huán).同時(shí)各個(gè)系統(tǒng)之間通過數(shù)據(jù)庫 和網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)信息共享,協(xié)同實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)車間的作業(yè)限制和信息治理.系統(tǒng)建 立車間級(jí)局域網(wǎng),使得車間能夠獨(dú)立運(yùn)行,同時(shí)又可方便地與其它車間或上級(jí)管 理系統(tǒng)進(jìn)行信息交換.該用戶評(píng)價(jià)我們的AG保統(tǒng)技術(shù)先進(jìn),設(shè)計(jì)合理,外形美觀,設(shè)備投產(chǎn)運(yùn)行后,性能穩(wěn)定,故障率低,到達(dá)國際先進(jìn)、國內(nèi)領(lǐng)先水平.該系統(tǒng)的投產(chǎn)應(yīng)用, 提升了勞動(dòng)生產(chǎn)率,保證了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了公司的形象,產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)和 社會(huì)效益.5 .自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)及性能指標(biāo)

10、系統(tǒng)限制方式：采用集中調(diào)度治理方式,實(shí)時(shí)監(jiān)視AG源統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài),實(shí)現(xiàn)柔性 限制.通訊方式：AG睥制臺(tái)與AG的采用無線局域網(wǎng)通訊交換信息.導(dǎo)航方式：磁導(dǎo)航AGV激光導(dǎo)航？驅(qū)動(dòng)方式：直流伺服驅(qū)動(dòng)/交流伺服驅(qū)動(dòng)AGV!行速度？：負(fù)載最大:45m/min,空載最大:60m/min?導(dǎo)航精度？： ±10?mm運(yùn)動(dòng)方向：前進(jìn),后退手動(dòng),轉(zhuǎn)彎AGV 自重：1200 Kg轉(zhuǎn)彎半徑：2 m 最小工作時(shí)間：24小時(shí)連續(xù)三班充電方式：在線自動(dòng)快速充電電 池：48V/100Ah防碰裝置：遠(yuǎn)程非接觸防碰信息顯示終端：AGVb帶有信息系統(tǒng)白計(jì)算機(jī)終端,15液晶屏幕,適時(shí)顯示裝配工藝等手持條碼掃描器：用于裝配過程

11、中零部件信息錄入盤車伺服系統(tǒng)：用于氣門間隙調(diào)整時(shí)調(diào)整曲軸位置柴油機(jī)旋轉(zhuǎn)：繞軸線點(diǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)土 1700柴油機(jī)上下升降：柴油機(jī)點(diǎn)動(dòng)上下升降功能操作面板：左右雙操作面板6.自動(dòng)導(dǎo)引車AGW卜形圖查假設(shè)開/罐電需±T5-&78七WWWJT開開開關(guān)停停停停不器患 ffi鈕急恁危急停電電 按按例倒刑例急談些 動(dòng)止前后前后板服電 啟停左左右右面伺充按授松松松松松暝蛻下下開開開開升臺(tái)合返回上頁下亙?nèi)胃?運(yùn)動(dòng)二用空圉126/1包班敦I2(fol直既占加I工R直播運(yùn)命停 起B(yǎng) 住者告s舌白11 E 起 f3 rb. Tr任里類型王無4A位置圖空詢度寓®住營調(diào)整調(diào)度充里7.各分系統(tǒng)的技術(shù)介

12、紹AGV系統(tǒng)中的主要元件限制器、車輪、伺服、電臺(tái)等均使用國際知名 公司的成熟產(chǎn)品,保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠.7. 1自動(dòng)導(dǎo)引車AG"載限制器AGV限制器使用國際著名工控品牌研華成熟 的前面板接線系列主機(jī)作為處理器核心,該種處 理機(jī)接線方便是,緊固可靠,配合新松公司多年 來為AGV專業(yè)開發(fā)的各種功能模塊,實(shí)現(xiàn)了 AGV 限制器的通用性與模塊化,各功能模塊性能穩(wěn)定 可靠且分工明確,即保證了 AGV整體性能的靈活配置,又便于不同系統(tǒng)功能的 擴(kuò)充與維護(hù).7. 2自動(dòng)導(dǎo)引車AGV區(qū)動(dòng)系統(tǒng)AGV驅(qū)動(dòng)輪使用歐洲進(jìn)口的AGV專用車輪,該種AGV專用車輪外層使用樹 脂橡膠材料做成,具有強(qiáng)度高、耐磨損、穩(wěn)定性高

13、、具有一定的彈性等優(yōu)點(diǎn), 非常適合于AGV系統(tǒng)的使用,車輪單元獨(dú)立組成一個(gè)完整 的驅(qū)動(dòng)機(jī)械系,在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機(jī)、同 軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測(cè)速機(jī)等,車輪結(jié)構(gòu)緊湊、 空間占用少、可控性高、性能可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單.全方位驅(qū) 動(dòng)輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元,轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)獨(dú)立 的伺服電機(jī)裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測(cè)電位計(jì), 轉(zhuǎn)向單元可在土 90o的范 圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng),限制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向,配合驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn),可使車輪沿任 意方向運(yùn)動(dòng),在三輪結(jié)構(gòu)AGV中裝有一個(gè)全方位驅(qū)動(dòng)輪.7. 3 AGV勺平安機(jī)制AGV系統(tǒng)具有完善的多級(jí)平安報(bào)警機(jī)制,包括限制臺(tái)系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸式 防碰保險(xiǎn)杠、接觸

14、式防碰保險(xiǎn)杠、停止按鈕、急停按鈕等,可以在各種情況下 保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的平安.為保證AGV在運(yùn)行過程中自身平安,特別是現(xiàn)場(chǎng)人員的平安及各類設(shè)備的 平安,AGV自身采取多級(jí)平安舉措.在AGV的前前方均設(shè)有非接觸激光防碰傳 感器和接觸式傳感器一保險(xiǎn)杠.非接觸激光防碰傳感器使用國際著名品牌的激光掃描測(cè)距傳感器,分兩個(gè)區(qū)域即減速區(qū)和停車區(qū),減速區(qū)距離較遠(yuǎn),停車區(qū)距離較近.該傳感器安裝在 AGV的前后兩個(gè)方向,主要對(duì)高速運(yùn)行的AGV進(jìn)行防碰保護(hù),AGV在遇到障礙 物時(shí)先減速后停車.保險(xiǎn)杠是最后一道檢測(cè),安裝在AGV的四周,寬出車體,主要用于AGV低 速運(yùn)行時(shí)的防碰保護(hù)如在側(cè)移過

15、程中,保險(xiǎn)杠檢測(cè)到障礙物,受到一定的壓 力后將報(bào)警并限制AGV停止.在AGV的周邊設(shè)有急停開關(guān),任何時(shí)間按下急停開關(guān),AGV立即停止運(yùn)行.在AGV安裝有醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置,以提醒周圍的操作人員.一 旦發(fā)生故障,AGV自動(dòng)用聲光報(bào)警.同時(shí)通過無線通訊系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng).AGV監(jiān)控系統(tǒng)在限制臺(tái)上顯示當(dāng)前狀態(tài)和文字提示.監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息,指揮現(xiàn)場(chǎng)人員排除故障.7. 4自動(dòng)導(dǎo)引車AGV勺導(dǎo)航系統(tǒng):磁導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)引車AG夜用磁導(dǎo)航,在AG/方裝有磁傳感器專業(yè)公司為AG/門設(shè)計(jì)的磁導(dǎo)航傳感器,該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用 簡(jiǎn)單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、 搞干擾性好,AG她標(biāo)傳感器使

16、用同一系列的 橫向產(chǎn)品,安裝尺寸更小,可與導(dǎo)航傳感器使 用相同的信號(hào)磁條.AGV勺地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是AGVE運(yùn)行過程中所能到達(dá)的路徑,主要由以下幾局部構(gòu)成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、地標(biāo)導(dǎo)航線和彎 道導(dǎo)航線.采用磁導(dǎo)航的方法,運(yùn)行路徑導(dǎo)航線由長 500mm寬50mm厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成,根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉? 地標(biāo)導(dǎo)航線由 長150mm寬50mm厚度為Imrlfi磁性橡膠鋪設(shè)而成,在地圖上地標(biāo)是各個(gè)站點(diǎn)的 標(biāo)志.彎道導(dǎo)航線由路徑導(dǎo)航線和地標(biāo)導(dǎo)航線構(gòu)成,如下列圖所示：導(dǎo)航線地標(biāo)導(dǎo)航線及地標(biāo)AG衽彎道的運(yùn)行分成下述幾個(gè)步驟:找到地標(biāo).按一定的轉(zhuǎn)彎半徑,AGVS碼盤的位置編程來完成圓

17、弧的軌跡 尋找導(dǎo)航線,按導(dǎo)航線的路徑行走.激光導(dǎo)航系統(tǒng)激光導(dǎo)航系統(tǒng)如下圖：激光導(dǎo)航原理AGV的上部安裝了激光掃描器,激光掃描器隨AGV的行走,發(fā)出旋轉(zhuǎn)的激光束.發(fā)出的激光束被沿AGV行駛路徑鋪設(shè)的多組反光板全向反光板直接反射回來,觸發(fā)限制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時(shí)的角度.限制器根據(jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配,計(jì)算出AGV的絕對(duì)坐標(biāo),基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引.探測(cè)角度：360.激光平安級(jí)別：I類激光,絕對(duì)平安旋轉(zhuǎn)頻率：8HZ保護(hù)等級(jí)：IP65工作溫度：050.工作電壓：24 V/48 V定位精度：+/-2mm 反射板距離小于5米時(shí)7. 5在線自動(dòng)充電系統(tǒng)AGV使用

18、高容量鍥鎘充電電池作為供電電源該種電池一方面在短時(shí)間內(nèi)可提供較大的放電電流,在AGV啟動(dòng)時(shí)可提供應(yīng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以較大的加速度,另 一方面該種電池的最大充電電流可到達(dá)額定放電電流的 10-20倍,使用大電流充 電即可減少電池的充電時(shí)間, AGV的充電運(yùn)行時(shí)間比可到達(dá)1: 10, AGV可使 用專用的充電站停車進(jìn)行在線充電,快速補(bǔ)充損失的電量,使AGV在線連續(xù)運(yùn)行成為了可能.在AGV運(yùn)行路線的充電位置上安裝有地面充電連 接器,在AGV車底部裝有與之配套的充電連接器,AGV 運(yùn)行到充電位置后,AGV充電連接器與地面充電接器 的充電滑觸板連接,該種充電連接器的最大充電電流 可到達(dá)200安以上.在線自動(dòng)充電

19、系統(tǒng)由地面充電機(jī)、 AGV電量檢測(cè) 裝置和充電治理系統(tǒng)構(gòu)成. AGV在運(yùn)行過程中電量檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池的放電量,當(dāng)放電量到達(dá)指定的數(shù)值時(shí),產(chǎn)生充電申請(qǐng).AGV通過無線局域網(wǎng)向限制臺(tái)提出充電申請(qǐng),由限制 臺(tái)調(diào)度AGV到達(dá)充電站進(jìn)行充電；充電機(jī)是全自動(dòng)的,充電機(jī)可自動(dòng)完成電池 電壓檢測(cè)、恒流充電、包壓充電,按標(biāo)準(zhǔn)充電曲線完成整個(gè)充電過程,限制臺(tái) 通過I/O點(diǎn)對(duì)充電機(jī)進(jìn)行檢測(cè),當(dāng)檢測(cè)到充電完成時(shí),限制臺(tái)可以通知AGV完成 充電,AGV可脫離充電位置繼續(xù)投入運(yùn)行.7. 6無線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)AGV限制臺(tái)與AGV間采用無線通訊方式,限制臺(tái)和 AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng). 限制臺(tái)依靠無線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)限

20、制指令,任務(wù)調(diào)度指令,避碰調(diào)度指 令.限制臺(tái)同時(shí)可接收AGV發(fā)出的通訊信號(hào).AGV依靠無線局域網(wǎng)向限制臺(tái)報(bào) 告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當(dāng)前的位置及AGV當(dāng)前的狀態(tài).無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級(jí)專業(yè)通訊電臺(tái),車載電臺(tái)與系統(tǒng)通訊接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻或直序擴(kuò)頻數(shù)字通訊,系統(tǒng)具有 60多個(gè)頻點(diǎn)可選,通訊速度 高、抗干擾性好,且通訊電臺(tái)支持多主無縫方式漫游,在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有 非常好的區(qū)域擴(kuò)展水平.執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：載頻：車載天線：3dB開放空間通訊距離：100米使用國際開放頻段,無需向無線電治理委員會(huì)申請(qǐng)應(yīng)用頻帶.7. 7自診斷系統(tǒng)AGV車載限制器軟件和硬件的設(shè)計(jì)提供了 AGV系統(tǒng)的自檢測(cè),自診斷,自 保護(hù)水

21、平.在AGV車載界面中可完整的查詢AGV中各關(guān)鍵部件的工作狀態(tài),且多數(shù)信 息均可進(jìn)行動(dòng)態(tài)觀察,使用十分方便.在 AGV限制臺(tái)內(nèi)還記錄有系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行 過程的狀態(tài)數(shù)據(jù),記錄文件的數(shù)量可以人工進(jìn)行調(diào)整,保證系統(tǒng)運(yùn)行的可追溯 性.7. 8人機(jī)界面1新松公司設(shè)計(jì)的AGV系統(tǒng)中所有系統(tǒng)軟件包括車載軟件、限制臺(tái)軟 件、治理軟件、系統(tǒng)參數(shù)編輯軟件等等均使用方便的中文菜單式操作界面, 提供豐富的操作內(nèi)容；下列圖是AGV限制臺(tái)AGV狀態(tài)窗口中的顯示內(nèi)容,操作人 員在限制室內(nèi)可通過列表詳細(xì)了解系統(tǒng)中所有 AGV的運(yùn)行狀態(tài),如出現(xiàn)故障, 限制臺(tái)會(huì)及時(shí)報(bào)警,操作人員又可通過列表快速直觀地查詢故障車號(hào)及原因.2 AGV的

22、運(yùn)行也使用全中文的操作界面,AGV根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整屏幕上 的顯示內(nèi)容,操作人員可以通過該界面掌握 AGV的位置、狀態(tài)、任務(wù)信息、傳 感器狀態(tài)、附屬設(shè)備狀態(tài)、故障信息等多種信息,一旦AGV出現(xiàn)故障,操作和維修人員能夠通過AGV的故障診斷系統(tǒng)及時(shí)準(zhǔn)確地查找故障的原因,便于故障 的排除.3維護(hù)人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定系統(tǒng)參數(shù),修改系統(tǒng)參數(shù).4操作人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定工作參數(shù),修改工作參數(shù).手工操作遢光導(dǎo)就參教請(qǐng)役置以下激光導(dǎo)航參甜:下一項(xiàng)|確定 |上一唄激光尋孤漫游區(qū)域：0 口個(gè)反天故:35.始巳 4. 6口口,30. 0特殊操作動(dòng)態(tài)觀察返回工二口.口口,Y=0. UUJ手控;

23、前進(jìn) 一感離偏差當(dāng)前動(dòng)作節(jié)點(diǎn)717. 9 AGVW發(fā)動(dòng)機(jī)的連接裝置AGV1發(fā)動(dòng)機(jī)的連接裝置采用法蘭盤連接,法蘭盤具有升降、旋轉(zhuǎn)及盤車的功能.在發(fā)動(dòng)機(jī)的不同裝配工位自動(dòng)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的改變, 以適應(yīng)人機(jī)工程的要求.7. 10多種運(yùn)行模式AGM有手動(dòng)、離線自動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行三種運(yùn)行模式,前兩種方式均可使AGV脫離網(wǎng)絡(luò)獨(dú)立運(yùn)行,便于系統(tǒng)調(diào)試、維護(hù)及緊急情況的處理,多種運(yùn)行方式可最大限度地保證系統(tǒng)可用性,提升系統(tǒng)使用率.7. 11自動(dòng)導(dǎo)引車AG源統(tǒng)對(duì)環(huán)境的影響AGVS用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng),一體化樹脂橡膠車輪,工作時(shí)運(yùn)行噪聲很小,遠(yuǎn)小 于70dBA抱閘只在AGVt于靜態(tài)時(shí)起作用,AGVE使用過程中,僅在充電時(shí)電池 有極少量的水汽排出,對(duì)運(yùn)行環(huán)境完全不會(huì)造成污染.當(dāng)遇到緊急情況時(shí),由人工按下,轉(zhuǎn)運(yùn)車將立即停止運(yùn)行.在轉(zhuǎn)運(yùn)車的顯著位置安裝有運(yùn)行警示燈,當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)車行進(jìn)時(shí)警示燈閃亮,提醒 人們注意.7. 12上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別RFID磁導(dǎo)航AGV上線登錄時(shí),需要知道當(dāng)前點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí).通常由人工輸入AGV 當(dāng)前上線登錄的站點(diǎn)編號(hào),由于人為等因素的介入,容易造成站點(diǎn)編號(hào)的輸入錯(cuò) 誤.為了防止人為因素造成的錯(cuò)誤,我們的 AGV系統(tǒng)引入了上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí) 別系統(tǒng)RFID.當(dāng)AGV需要上線進(jìn)行登錄操作時(shí),AGV通過附近的站點(diǎn)時(shí),可 以自動(dòng)讀取該站點(diǎn)的站點(diǎn)編號(hào),從而防止站點(diǎn)編號(hào)的輸入錯(cuò)誤.7. 13工藝顯示終端AGVt帶有工