第7章機械動力學

1、第7章 機械動力學7.1 概述一機械動力學的研究內(nèi)容及意義1）機械的摩擦及效率；2）機械的平衡；3）分析、計算機械系統(tǒng)的速度波動，周期性波動的調(diào)速方法和有關(guān)的調(diào)速零件的設計。二機械中作用的力作為發(fā)動機的曲柄滑塊機構(gòu)P-驅(qū)動力（爆發(fā)力）Mr 阻力矩（工作阻力矩）G2 連桿重力重心上升阻力，重心下降驅(qū)動力FS2、MS2 - 慣性力與慣性力矩，、f 正壓力與摩擦力7.2機械中的摩擦及效率一機械中的摩擦（一）移動副中的摩擦1. 平面摩擦摩擦力產(chǎn)生的條件：（1）兩物體直接接觸，彼此間有正壓力；（2）有相對運動或相對運動的趨勢。作用：阻止兩物體產(chǎn)生有相對運。設摩擦系數(shù)為u，F(xiàn)21=uN21，摩擦角將F21

2、與N21合成為R21R21總反力（全反力）P分解為PX和PY，（、）Y方向平衡：Py=N21，即：，有討論：總反力R21恒與相對速度V12成90°+ 當>，PX> F21，滑塊作加速運動；當=，PX= F21，動則恒動，靜則恒靜；當<，PX< F21，原來運動，作減速運動， 原來靜止，永遠靜止，稱自鎖。 自鎖條件：=，條件自鎖（靜止）； <，無條件自鎖。2. 斜面摩擦斜面機構(gòu)如圖，滑塊置于升角的斜面上，摩擦角為，作用于滑塊上的鉛垂力為Q，求滑塊等速上升和下降時所需水平平衡力P和P。（1）求等速上升水平平衡力PP驅(qū)動力，Q阻力， （1）（2）求等速下降水平

3、平衡力PQ驅(qū)動力，P阻力， （2）討論： 欲求下滑（反行程）P，只需將式（1）中PP，() 下滑時，當>，P為平衡力 <，P為負，成為驅(qū)動力的一部分，該條件下，若無P，則無論Q多大，滑塊不下滑，稱自鎖，自鎖條件：。3. 槽面摩擦，令：，當量摩擦系數(shù)當量摩擦角 討論：0<<90°u0 > u，槽面摩擦 > 平面摩擦，故槽面摩擦用于要增大摩擦的場合，如三角帶傳動、三角螺紋聯(lián)接。 槽面摩擦增大的原因是法向反力增大。 引入u0是為簡化計算，槽面摩擦的計算與平面摩擦的計算完全相同，僅用u0代替u。（二）轉(zhuǎn)動副中的摩擦轉(zhuǎn)動副：徑向軸頸承受徑向載荷軸向軸頸（止推

4、軸頸）承受軸向載荷1徑向軸頸的摩擦F21=uN21，F(xiàn)21N21平衡時，Y=0 ，R21=Q，故設軸頸半徑為r，摩擦力矩令：，當量摩擦系數(shù)再令：，摩擦園半徑摩擦力矩：討論： 總反力R21與載荷Q大小相等、方向相反。 總反力R21與摩擦園相切?？偡戳21對軸頸中心O1之矩為摩擦力矩Mf21。 Mf21與12（軸頸相對軸承的角速度）方向相反。 將M1與Q合成為一個力Q， Q的移距為h= M1/Q當h>，Q在摩擦園外，M1> Mf21，加速運動；當h=，Q切于摩擦園，M1Mf21，勻速或靜止；當h<，Q割于摩擦園，M1<Mf21，減速或靜止。自鎖條件: h 的選取 線接觸：

5、 （有間隙、材料較硬）面接觸：非跑合 =/2=1.57 跑合 =1.27故 =（11.57）2軸向軸頸的摩擦例 圖示曲柄滑塊機構(gòu)，P為驅(qū)動力，Mr、Q為阻力矩和阻力，圖中小圓為摩擦圓，移動副摩擦角為,作機構(gòu)力分析。解R12+R32=0 R12+R32=0R21+R41=0 Q +R41+R21=0Mr+R41*h=0 P +R32+R43=0P +R32+R43=0例：圖示平底擺動從動件盤形凸輪機構(gòu)，已知阻力Q，摩擦角為，小園為摩擦園，作機構(gòu)力分析。解：三力平衡必匯交二力平衡驅(qū)動力矩=力偶矩M1=R21×h例：圖示機構(gòu)，軸頸半徑r，摩擦系數(shù)，阻力Q，進行機構(gòu)力分析，作出力多邊形，確定

6、平衡力Pb。二機械效率和自鎖（一）機械效率的表達式1效率以功或功率的形式表達功之比表示機構(gòu)效率輸入功：Ad 輸出功：Ar（克服工作阻力功）有害功：Af（摩擦阻力功） Ad=Ar+Af機械效率：Af>0，故功率之比表示機構(gòu)效率2效率以力或力矩的形式表達作勻速運動的機械，機械效率可用力之比或力矩之比表示P驅(qū)動力，Q工作阻力，Vp=r1P，VQ=r2Q機械效率: （*）理想機械，無摩擦阻力等有害阻力，Nf=0，0=1設Po為對應與Q的理想驅(qū)動力或Qo為對應與P的理想工作阻力，則：理想機械：有 ，代入式（*），也可用力矩比表達例：圖示壓榨機。Q為阻力，P為驅(qū)動力，為斜面升角，摩擦角為。求：1 P

7、與Q的關(guān)系；2 正行程機械效率；3 不加P后被壓物不松開時的值（反行程自鎖）。解1P與Q的關(guān)系滑塊3：Q +R13+R23=0, 滑塊2：P +R12+R32=0, 因：，故（*）2正行程機械效率理想驅(qū)動力：機械效率： 不自鎖：，即3反行程自鎖條件反行程時，Q為驅(qū)動力，利用式（*） ，以-代，有：，反行程效率：令，有反行程自鎖條件為：例：圖示摩擦停止機構(gòu)，已知Q、r0、r1及軸徑半徑rO1、rO2,1與2間摩擦角，回轉(zhuǎn)副系數(shù)f。求1) 楔緊角2) 作機構(gòu)力分析解1)構(gòu)件2摩擦園半徑2=f×rO2，=sin-1(LO2P/2)為保證能楔緊，應使及構(gòu)成的力偶矩沿方向，有：+，即-解2)取

8、1，作力多邊形，求得、螺旋副的受力分析、效率和自鎖受力分析、和自鎖螺旋副螺紋沿中徑展開，可得一滑塊沿斜面做勻速運動。擰緊螺母，F(xiàn)t -驅(qū)動力，F(xiàn)Q-阻力，滑塊上升正行程。放松螺母，F(xiàn)t -阻力，F(xiàn)Q-驅(qū)動力，滑塊下降反行程。擰緊螺母正行程FQ-阻力（軸向力）Ft -水平力，F(xiàn)t =2T/d2，T-螺母擰緊力矩（克服FQ的轉(zhuǎn)矩）N-正壓力，F(xiàn)f -摩擦力，F(xiàn)f =fN，f-摩擦系數(shù)-摩擦角，=tg-1(Ff /N)= tg-1(f)由力多變形：tg(+)=Ft/FQ有驅(qū)動力Ft = FQ tg(+)驅(qū)動力矩 T=Ft(d2/2)= FQ tg(+)d2/2放松螺母反行程tg(-)=Ft/FQ 阻

9、力 Ft =FQ tg(-)阻力矩 T=FQ tg(-)d2/2討論：（1）、Ft，、Ft，當，F(xiàn)t為負，與圖示反向，成為驅(qū)動力的一部分。若無Ft，則無論作用多大的FQ，滑塊不下滑，即螺母不會自動松脫，稱自鎖。自鎖條件：無條件自鎖= 條件自鎖（2）欲求反行程的平衡力Ft，只需在求得的正行程計算式中令： -, Ft Ft即可。螺旋副的效率效率計算式：=輸出功/輸入功正行程：擰緊螺母輸入功：W1=2T=FQ tg(+)d2輸出功：W2=FQS= FQd2 tg （S=d2 tg）故螺旋副效率：= W2/W1= tg/ tg(+)反行程：放松螺母= W2/W1= tg(-)/tg, 由0，可得自鎖條

10、件：習題：7-2、7-4、7-57.3 機構(gòu)的動態(tài)靜力分析由達朗貝爾原理，將構(gòu)件運動時產(chǎn)生的慣性力作為已知外力加在相應的構(gòu)件上，將動態(tài)受力系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為瞬時靜力平衡系統(tǒng)，用靜力學的方法對機構(gòu)進行受力分析。這種受力分析稱為機構(gòu)的動態(tài)靜力分析。不考慮構(gòu)件慣性力、慣性力矩對機構(gòu)受力的影響，這種受力分析稱為機構(gòu)的靜力分析。為什么要作機構(gòu)的動態(tài)靜力分析：中、高速運動的機械其構(gòu)件在運動時產(chǎn)生的慣性力往往很大，在對機構(gòu)進行受力分析時，如果機構(gòu)中的慣性力達到或超過驅(qū)動力或生產(chǎn)阻力的1/10就必須在分析中計入慣性力。1. 機構(gòu)的動態(tài)靜力分析的內(nèi)容：1）確定運動副中的約束反力；2）確定在按給定的運動規(guī)律條件下需加在原

11、動件上的平衡 (力矩)，以選擇維持機器正常運轉(zhuǎn)所需原動機的型號、功率。構(gòu)件慣性力的確定S構(gòu)件質(zhì)心，asi質(zhì)心加速度i構(gòu)件角加速度si構(gòu)件慣性力，構(gòu)件質(zhì)量si構(gòu)件慣性力矩，構(gòu)件繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動慣量將慣性力、慣性力矩加于機構(gòu)構(gòu)件，用靜力分析方法求出各運動副反力和平衡力（力矩）。2. 桿組的靜定條件理論力學中，對所取每個隔離體（構(gòu)件）可建立3個靜力平衡方程，即：X=0，Y=0，M=0當 未知量個數(shù)=平衡方程數(shù)，有唯一解。當 未知量個數(shù)平衡方程數(shù)，只有通過變形連續(xù)條件，建立補充方程，方可獲得唯一解，此為超靜定問題。機構(gòu)靜力分析中，如何取隔離體，使之滿足未知量個數(shù)=平衡方程數(shù)，討論如下：力的三要素：大小、方向

12、、作用點回轉(zhuǎn)副 移動副 高副大小: 未知 未知 未知方向: 未知 已知（導路） 已知（公法線）作用點: 已知（O點） 未知 已知（C點）未知量： 2 2 1設構(gòu)件組由n個構(gòu)件、PL個低副和Ph個高副組成平衡方程數(shù) 3n，低副未知量個數(shù) 2PL，高副未知量個數(shù) Ph有唯一解，3n=2PL + Ph全低副機構(gòu)：3n=2PL（基本桿組）結(jié)論：作力分析取基本桿組即為靜定桿組。機構(gòu)分析示例例：插床主執(zhí)行機構(gòu)設計分析插床結(jié)構(gòu)插床主執(zhí)行機構(gòu)已知參數(shù)：行程速比系數(shù) K=1.8，插刀行程 H=200mm,曲柄長：LAB=60 mm，=5 1/s，連桿長 LDE=160 mm確定 導桿長LCD，中心距 LAC，導

13、路距離 Le1. 極位夾角2. 中心距 LAC: LAC= LAB/sin(0.5)=138.28 mm3. 導桿長LCD: LCD= 0.5H/sin(0.5)=230.48 mm4. 導路距離 Le機架長Le的確定，應使最大壓力角最小分析:Le太大，Le>LAC+LCD，出現(xiàn)在機構(gòu)的極限位置Le太小，Le<LAC+LCD cos(0.5)，出現(xiàn)在曲柄水平位置時的機構(gòu)位置使最小的Le為最大壓力角 5機構(gòu)運動分析（圖解法）6機構(gòu)動態(tài)靜力分析切削阻力：Q=1000N，構(gòu)件4質(zhì)量: m4構(gòu)件3質(zhì)量: m3，繞質(zhì)心S3轉(zhuǎn)動慣量 JS3拆組：II級組 原動件1、構(gòu)件2-3、構(gòu)件4-5分析思

14、路：II級組4-5 II級組2-3 原動件1計算構(gòu)件慣性力、構(gòu)件慣性力矩構(gòu)件3：，構(gòu)件：、可利用力平移定理合成為一個力，II級組4-5力平衡方程大 ?。?？ ？ ？方 向： 構(gòu)件4對E點取矩，求得：選力比例尺P作構(gòu)件組4-5力多邊形,求得II級組2-3力平衡方程大 ?。?？ ？方 向： ？ 構(gòu)件3對C點取矩，求得：作構(gòu)件組2-3力多邊形,求得求作用在構(gòu)件1的平衡力矩Md1 作用在構(gòu)件1的瞬時功率 7.4 機械的平衡機械平衡的目的消除或減小慣性力和慣性力矩對機械的不良影響。不利影響：機械振動、產(chǎn)生附加動反力，磨損加劇、聯(lián)結(jié)松動等。平衡的分類1. 轉(zhuǎn)子的平衡撓性轉(zhuǎn)子平衡大跨度、大質(zhì)量、小直徑，高速

15、旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生較大的彎曲變形，使慣性力顯著增加。如航空發(fā)動機、大型電機轉(zhuǎn)子剛性轉(zhuǎn)子靜平衡慣性力平衡。不平衡質(zhì)量分布在同一平面內(nèi)D/b5剛性轉(zhuǎn)子動平衡慣性力和慣性力偶矩平衡不平衡質(zhì)量分布在同若干平行平面內(nèi) D/b5。D轉(zhuǎn)子直徑，b轉(zhuǎn)子寬度。2. 機構(gòu)的平衡機構(gòu)靜平衡機構(gòu)合慣性力在機架上的平衡。機構(gòu)動平衡機構(gòu)合慣性力和合慣性力矩在機架上的平衡。平衡的方法1 平衡設計摩托車發(fā)動機曲柄連桿組平衡設計雙缸汽車發(fā)動機平衡設計2 平衡實驗汽車發(fā)動機曲軸平衡實驗一 剛性轉(zhuǎn)子的平衡1靜平衡設計慣性力Pi=miri2, 合慣性力Pi=miri20加平衡質(zhì)量mb,向徑為rb，使Pb+Pi=0，mbrb2+miri2=0，

16、 mbrb+miri =0，平衡。討論1）平衡實質(zhì)是總質(zhì)徑積me=0，m=m0,只能是e=0，總質(zhì)心與回轉(zhuǎn)軸線重合。2）加平衡質(zhì)量的方法（1）在處加質(zhì)量mb（2）在的相對方向去條件：（3）由于結(jié)構(gòu)的原因，不允許在或方向加、去重，可選擇任意二個或以上方向加或去質(zhì)量。條件：加 去 （4）結(jié)構(gòu)不允許在平衡面內(nèi)加或去質(zhì)量，可在另外二個回轉(zhuǎn)平面T和T內(nèi)分別裝配質(zhì)量使回轉(zhuǎn)體平衡。條件：解出：當 ，注：在過軸線的同一平面內(nèi)。結(jié)論：任意一個質(zhì)徑積都可以用任選的二個回轉(zhuǎn)平面和內(nèi)的質(zhì)徑積來替代。剛性轉(zhuǎn)子靜平衡實驗刀口式靜平衡儀 滾輪式靜平衡儀實驗方法被平衡轉(zhuǎn)子放置在靜平衡儀上，輕輕轉(zhuǎn)動，若轉(zhuǎn)子不平衡，則轉(zhuǎn)子將在質(zhì)

17、心處于下方時靜止。由于轉(zhuǎn)子軸與滾輪或刀口間不可避免地存在摩擦，故質(zhì)心不處于正下方，可按下述方法測得不平衡質(zhì)心方向。a) b) c)按圖a)轉(zhuǎn)動方向，靜止后，作垂線，質(zhì)心必位于垂線右邊。再按圖b)轉(zhuǎn)動方向，靜止后，作垂線，質(zhì)心必位于垂線左邊。作兩線夾角的角平分線，如圖c) 所示，則質(zhì)心在角平分線上?？稍谫|(zhì)心方向去重或其對稱方向加重，使其平衡。當輕輕轉(zhuǎn)動，能在任意位置都能處于靜止狀態(tài)，則轉(zhuǎn)子平衡。2剛性轉(zhuǎn)子的動平衡當D/b5(D轉(zhuǎn)子直徑，b轉(zhuǎn)子寬度),認為不平衡質(zhì)量分布在同若干平行平面內(nèi)。在慣性力平衡的條件下,仍可能產(chǎn)生慣性力偶矩,使運動副存在動反力。P1=P2，慣性力平衡質(zhì)心位于回轉(zhuǎn)軸線慣性力偶

18、矩 M=P1×L附加動反力 R1、R2剛性轉(zhuǎn)子的動平衡慣性力和慣性力偶矩的平衡。依據(jù)結(jié)論：任意一個質(zhì)徑積都可以用任選的二個回轉(zhuǎn)平面和內(nèi)的質(zhì)徑積來替代。方法如下平面：平衡質(zhì)徑積平面：平衡質(zhì)徑積剛性轉(zhuǎn)子動平衡實驗轉(zhuǎn)子1置于支架2的V型槽內(nèi)，通過萬向聯(lián)軸節(jié)或圈帶驅(qū)動作回轉(zhuǎn)運動。彈性支撐為薄彈簧鋼板制作，在垂直方向上有大的剛度，而在水平方向上剛度很小。當轉(zhuǎn)子1回轉(zhuǎn)時，由于不平衡質(zhì)量的存在，將產(chǎn)生離心慣性力F=me2。水平慣性力Fx=F cost， 垂直慣性力Fy=F sint彈性支撐在Y方向剛度很小，在周期性慣性力Fx作用下，支架2沿X方向振動。通過左、右傳感器（其內(nèi)有永久磁鐵和線圈，使其作

19、切割磁力線運動）對振動位移信號拾取，產(chǎn)生周期變化的感應電動勢，不平衡量愈大，感應電動勢愈強列，由此獲得不平衡量大小。不平衡量方向角由光電頭（光電傳感器）測量，需在被測工件上設置不反光標記，以此作為方向角定位。上述信號通過電子線路進行放大、濾波等處理，最后通過外設（顯示儀器）顯示出被測轉(zhuǎn)子的不平衡量大小和方位。根據(jù)平衡基本理論，對于質(zhì)心與轉(zhuǎn)動中心不同的回轉(zhuǎn)構(gòu)件，它的不平衡都可以認為是在兩個任選回轉(zhuǎn)面內(nèi)，由向量半徑分別為r1和r2的兩個不平衡質(zhì)量m1和m2所產(chǎn)生。因此，只需針對m1和m2進行平衡就可以達到回轉(zhuǎn)構(gòu)件動平衡的目的。使用動平衡機，分別測試所選定平衡校正平面內(nèi)相應的不平衡質(zhì)徑積m1r1和m

20、2r2的大小和相位，并加以校正，最后達到所要求的動平衡。二機構(gòu)的平衡機構(gòu)靜平衡機構(gòu)合慣性力在機架上的平衡（機構(gòu)運動時，機構(gòu)的總質(zhì)心位置不變）。機構(gòu)動平衡機構(gòu)合慣性力和合慣性力矩在機架上的平衡。平衡又分為：完全平衡、部分平衡慣性力完全平衡的對稱結(jié)構(gòu)慣性力完全平衡的加平衡重方法單缸發(fā)動機不能采用完全平衡的方法，否則機構(gòu)尺寸過大。工程實際中大部份采用的是部分平衡法部分平衡示例：發(fā)動機平衡基本原理習題：7-7、7-87.5 機械的運轉(zhuǎn)及動力學模型一 機械的運轉(zhuǎn)的一般過程機器運轉(zhuǎn)全時期起 動 階 段：Wd(驅(qū)動功) Wr(阻力功)，動能 E，角速度穩(wěn)定運轉(zhuǎn)階段：在一個周期范圍內(nèi)角速度：理想狀態(tài)=s=常數(shù)

21、真實狀態(tài)常數(shù)（周期變化或非周期變化）當 W= WdWr0，盈功，W= WdWr0，虧功，機器作周期性波動時，在一個周期范圍內(nèi)，盈功=虧功例：發(fā)動機周期性波動停 車 階 段：Wd(驅(qū)動功) Wr(阻力功)，動能 E，角速度二單自由度機械系統(tǒng)的等效動力學模型等效動力學模型的建立由功能關(guān)系-動能定理建立在t時間內(nèi)，動能的變化=外力之功 E=W t0，dE=dW=Ndt設機械含K個可動構(gòu)件系統(tǒng)動能：瞬時功率：注意：1）Mi與i同向為驅(qū)動力矩，取“+”，反之取“-”2）為Fi與Vi的夾角，0180°。“+”、“-”由cos決定，為“+”，F(xiàn)i為驅(qū)動力。3）與的區(qū)別構(gòu)件質(zhì)心處速度，構(gòu)件上力Fi作

22、用點處速度書中均為，解釋如下：將構(gòu)件上力Fi向質(zhì)心Si處平移，所產(chǎn)生的附加力矩計入Mi。E、N代入微分表達式：等效量的計算設機器主軸角速度為1，有令：Jv等效轉(zhuǎn)動慣量， Mv等效力矩則有：，或 上述是假想地將整個機械系統(tǒng)用機器中某一構(gòu)件代替（通常是機器的主軸），這種假想的構(gòu)件稱為等效構(gòu)件，研究機器的真實運動規(guī)律，轉(zhuǎn)化為研究等效構(gòu)件的運動規(guī)律，其模型為圖a) a) b)等效構(gòu)件也可為移動構(gòu)件，設速度為V1，圖b)則：mv等效構(gòu)件的等效質(zhì)量， Fv作用于等效構(gòu)件的等效力等效參數(shù)計算依據(jù)等效力與等效力矩（功率相等）：作用于等效構(gòu)件上的等效力或等效力矩的瞬時功率=作用在機器各構(gòu)件上力與力矩的瞬時功率之

23、和等效質(zhì)量與等效轉(zhuǎn)動慣量（動能相等）：等效構(gòu)件具有的動能=機器各構(gòu)件具有的動能之和等效參數(shù)計算的討論（以轉(zhuǎn)動構(gòu)件為例）1）、及、只與機構(gòu)位置有關(guān)，當機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式及尺寸確定后，可設1=1（或V1=1），其比值可求，故在機器真實運動規(guī)律求得之前，Jv（或mv）可求。即：Jv= Jv() 或 mv= mv（）當機器中全為繞定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件，Jv=常數(shù)。2）當Fi、Mi為常數(shù)，或Fi=Fi()、Mi=Mi()，則Fv=Fv()、 Mv=Mv()有機器運動方程式：3）當、，或，則Fv=Fv(,)、 Mv=Mv(,)在未知機器真實運動規(guī)律求得之前，F(xiàn)v，Mv不可求。4）Fv，Mv也可分為二部分計算Fv= F

24、vd- Fvr， Mv= Mvd- MvrFvd、Mvd - 等效驅(qū)動力、等效驅(qū)動力矩Fvd與等效點速度方向相同Mvd與等效構(gòu)件角速度方向相同F(xiàn)vr、Mvr -等效阻力、等效阻力矩當Fv、Mv為正，與V1、1同向，即Fvd Fvr V1 , Mvd Mvr 1 反之亦然5）FvFi ， MvMi，mvmi，JvJsi例1 圖示機構(gòu)，已知滑塊質(zhì)量m5=20Kg，連桿2質(zhì)量m2=10Kg，LAB=LED=100mm，LBC=LCD=LEF=200mm，滑塊5上阻力F5=1KN，取構(gòu)件1為等效構(gòu)件，求等效力矩Mv、等效轉(zhuǎn)動慣量Jv。解：1）運動分析VB=LAB1， VS2=VB=VC， VF=VE=

25、0.5VC=0.5VB=0.5LAB12）求Mv 3）求Jv 例2 行星輪系如圖示，已知Z1=Z2=20Z2=Z3=40，各構(gòu)件質(zhì)心在各輪中心，J1=0.01kg.m2，J2=0.04kg.m2，J2=0.01kg.m2，JH=0.18kg.m2，行星輪質(zhì)量m2=2kg，m2=4kg，齒輪模數(shù)均為m=10mm。系桿上作用的力矩MH=60N.m，取輪1為等效構(gòu)件，求等效力矩Mv、等效轉(zhuǎn)動慣量Jv。解：1）運動分析，求得：（*），代入式（*），行星輪與中心輪的中心距（系桿長）：LH=m(Z1+Z2)/2=300mm2）求等效力矩Mv3）求等效轉(zhuǎn)動慣量Jv三 機器運動方程式的建立及求解求機器真實運動規(guī)律，機器運動方程式的建立轉(zhuǎn)動構(gòu)件為等效構(gòu)件：力矩形式的機器運動方程（微分形式）， （1）能量形式的機器運動方程（動能變化=外力之功 積分形式） （2）機器運動方程的求解1）當，由積分形式（2）常數(shù) 因， 2）當，由微分形式（1）不能求出解析解，只能用數(shù)值（迭代）法求解。構(gòu)造迭代公式： （3）設等效構(gòu)件為機器主軸（曲柄），周期，將其分為n等分。，記為 ，代入（3）迭代式：取初值 （平均角速度或額定角速度）求得 依次求出 ，若，則機器真實運動規(guī)律求得若，則以代替，重復迭代7.6 機械系統(tǒng)速度波動及其調(diào)節(jié)周期性速度波動飛輪調(diào)節(jié)非周期性速度波動調(diào)速器調(diào)節(jié)離心調(diào)速器當Mr變化