發(fā)那科弧焊機器人

1、YSSlft轟部値爰 31VIAI DXV nuejZO8SY .a/o/jV7voTn>tuaaia刪呃目目錄目錄練習(xí)課程1一上電開機和擾作移動機器人3練習(xí)課程2filj建程陰名4練習(xí)課程3&J建和測試程序5練習(xí)課程_甯呈序914練習(xí)課程5輯程陰2練習(xí)課程6成第二個程序:BEAD-AROUND-BOX練習(xí)課程7A成第三個程陰在平板上真實焊接17練習(xí)課程7B-如何輸入焊接參192527練習(xí)課程8§置Jog Frame練習(xí)課程9盒子上示教圓形路徑 練習(xí)課程1 一接圓形焊縫練習(xí)課程11擺動(WEAVING )28練習(xí)課程12 待指令和計時器指令30練習(xí)課程131瘵拷貝，刪除

2、注釋寫保護36練習(xí)課程1 如何創(chuàng)建一個零位(Zero Position )程序38練習(xí)課程15如何示教一個6點工具坐標(biāo)40練習(xí)課程1一上電開機和操作移動機器人A.開機1-如果機器人系統(tǒng)連接的是PW455焊接電源的話，先將焊接電源打開。2. 打開機器人控制柜的斷路開關(guān)，按住"ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的開機畫面 將 會顯示出來3. 手持示教盒，按下并且始終握住"Dead man switch”，將示教盒上的開關(guān)打 到"ON"的位置，在示教盒鍵盤上找到"STEP"鍵，按一下并確認(rèn)左上部的 “STEP狀態(tài)指示燈亮，如果是新版本的示教盒的話，在

3、屏幕頂端的狀態(tài)顯示行 將顯示"TP off in T1/T2 , door open"。按"Reset"鍵消除報警信息。注 意：此時屏幕頂端右面的藍(lán)色狀態(tài)行應(yīng)該為-Joint 10%。B關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式（Joint Coordinate ）下移動機器人1. 按下并保持"SHIFT",在配合其他方向鍵移動機器人。2. 此時機器人的運動速度可通過示教盒上的”十"和"-%"鍵進(jìn)行調(diào)節(jié)（或同 時配合"SHIFT"進(jìn)行大圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時候盡量以較 低的速度移動機器人，并確認(rèn)不會發(fā)

4、生碰撞時，再適當(dāng)?shù)奶岣咭苿铀俣?。C.直角坐標(biāo)模式1. 松開"SHIFT"鍵，在鍵盤上找到并按"COORD”鍵直到藍(lán)色的狀態(tài)欄顯示"World"。請注意,切換了示教模式之后機器人移動速度會自動降低到 10%。2. 此時再移動機器人時，機器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動。而是：當(dāng)按前面三組 J1J2 , J3鍵時，機器人的TCP以直線運動；當(dāng)按后面三組J4 , J5 , J6鍵 時，機器人的TCP固定不動繞相應(yīng)的直線坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)。0.軸的軟件限位1-例如：一直按住“J3, +Z”鍵，第三軸提升到一定程度將自動停止繼續(xù)往上升，此時，在屏幕頂部的信息提示欄中應(yīng)

5、該有限位或者位置不可達(dá)的報警提 亦，按"RESET”鍵消除報警，按住"J3, -Z”鍵使第二軸往回運動。E. Dead-Man/E-Stop 開關(guān)1. 當(dāng)釋放"DeadMan"開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會有報譬信息，要消除報腎只要 重新按住并保持住，報警信息將自動消失。新版本的機器人的“Dead-Man”開關(guān)是個3位開關(guān)，按壓力太大也會導(dǎo)致報 警。2. 緊急或特殊應(yīng)用情況下，按一下示教盒右上方紅色的“E-STOP”急停按鈕。同 樣的，在屏幕的狀態(tài)信息顯示欄中會有急停報警。要復(fù)位該信息，只需順時針 旋轉(zhuǎn)使按鈕復(fù)位，再按"RESET"鍵復(fù)位即可

6、。3. 請注意在進(jìn)行急停或復(fù)位急停操作時，你除了可以聽得到策二軸和策三軸的抱 閘聲音，還可以聽到機器人控制柜部斷路器的跳閘聲音。F. 常見的操作問題1. 當(dāng)移動示教機器人時，先確認(rèn)鑰匙開關(guān)是不是在"ON”的位置。2. 離開或者將示教盤交給別人的時候請將鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)至"OFF"位置。練習(xí)課程2一 IJ建程序名1. 正常開機，按住wDead-Man ”開關(guān)，鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到"ON"的位置，開機自檢 啟動成功后用"RESET"鍵復(fù)位錯誤或報警。2. 在屏幕下方的鍵盤中，找到一個帶有“TEACH"字樣的矩形框的“SELECT&q

7、uot;鍵f 按一下,就能看到以字母先后順序排列的所有程序的列表。3按“F2”生成新程序，用光標(biāo)上下選擇輸入方式（大寫，小寫），再用F1-F5鍵 輸入程序名。程序名必須以至少一個字母開頭，其中可以有數(shù)字，但是不能有 田可空格或標(biāo)點符弓在里面，程序名最K八位。4. 在輸入程序名時，先在F1-F5五個鍵種找到包含程序名策一個字母的那個，重復(fù) 按該鍵直到需要的字母出現(xiàn)在括弧中。5用右箭頭鍵 J"將光標(biāo)右移一位，在F1F5五個鍵種找到包含程序名第二個字 母的那個。重復(fù)敲擊直到需要的字母出現(xiàn)在程序名的策二個字母位置上。如果輸入 了錯誤的字母,將光標(biāo)移至該字母的右方，按一下"BACKS

8、PACE”鍵清除它。在 重新輸入。6程序名輸入完成后，按一下"ENTER"鍵，此時光標(biāo)將M匡新程序的結(jié)束行置， 如果出現(xiàn)"Program name is null"報醫(yī)提示,意思是沒自輸入任何容就"ENTER"回車鍵確認(rèn)。如果出現(xiàn)"Program already exists"報警提示，意思是 在機器人存儲區(qū)域已經(jīng)有相同文件名的文件存在。文件重名是不允許的。如果在輸入過程中有其他報警提示出現(xiàn)，按"PREV"鍵將光標(biāo)調(diào)回括號中，更正 錯誤繼續(xù)輸入。7.按"F3“編輯鍵，空白的屏幕即將彈出

9、。注意：如果系統(tǒng)中有外部附加軸，就需要設(shè)置"Group Mask”，具體操作如下：按"F2 DETAIL進(jìn)入設(shè)置"Group Mask"界面，移動光標(biāo)到需要激活的外部 軸，將用"1"代替。完成之后按"Fl END”結(jié)束設(shè)置。A.為一個盒子的模擬焊接示教6個點。1.上電開機，將示教盒上的鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到"ON”，按一下“STEP”鍵將機器人 設(shè)置為單步執(zhí)行模式,通過敲擊"COORD'鍵選擇“WORLD”坐標(biāo)模式,調(diào) 整機器人到一個適合示教運動的速度。移動機器人到一個下面示意的前方和中 間的位置。1注意：所有訓(xùn)練程序的起始利結(jié) 束點位置都應(yīng)該是“HOME”位置。 儲存示教點：“SHIFT”十“F1”，被 儲“的點在程序中這樣顯示。1