AGV技術(shù)及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用

1、AGV術(shù)及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用1.1 AGV的概念A(yù)GV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle ）的英文縮寫，通常也稱 為AGV、車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛， 具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR-Wheeled Mobile Robot ）的范疇。AGV一般以電池為動(dòng)力，目前也有用非接觸能量 傳輸系統(tǒng)CPS Contactless Power System）為動(dòng)力的。AGV有非接觸導(dǎo)航（導(dǎo)引）裝置，可實(shí)現(xiàn)無人駕駛的運(yùn)輸作業(yè)。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下， 按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停

2、靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng) 快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的 其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道 路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性， 實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。傳統(tǒng)的倉庫和工廠中貨物的搬運(yùn)總是耗費(fèi)大量人力、效率底下、頻繁出錯(cuò)。倉 庫中的選貨就更是問題了、貨物存儲的地方、不同貨物有不同大小，不同的重量等 等，對機(jī)器和人都是一種挑戰(zhàn)。使用自動(dòng)導(dǎo)引車輛電動(dòng)車控制器（AGV）可以輕松完美的解決這一難題

3、一一不僅降低人力成本、提高效率，還可以使工作環(huán)境更加安全。1.2 AGV的發(fā)展?fàn)顩r20世紀(jì)50年代初，美國發(fā)明制造出世界上第一臺自動(dòng)導(dǎo)引車。20世紀(jì)60年代至70年代，AGVJ、車受到美國工人階級的抵制，AGV勺發(fā)展在美國遭遇阻礙。于 此相反，AGV、車在歐洲的到了飛速發(fā)展，1973年，AGV、車在瑞典沃爾沃汽車生 產(chǎn)線上的到使用并與電腦形成智能化控制裝備作業(yè)， 進(jìn)一步加快了 AGV勺發(fā)展。1965 年，日本推出了他們自己的第一款 AGV、車。之后，日本大力發(fā)展 AGV為AGVW 發(fā)展做出非常非常大的貢獻(xiàn)。至1994年，日本共生產(chǎn)6,485輛AGV上世紀(jì)由于我國國情：經(jīng)濟(jì)發(fā)展較落后，制造業(yè)水平

4、低，AGV小車在我國的發(fā)展時(shí)間短，技術(shù)較為落后。改革開放后隨著經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，AGV小車也迎來了春大，北京物資處理研究所、清華大學(xué)、華中科技大學(xué)、上海交通大學(xué)、國防科技大 學(xué)、沈陽研究所都進(jìn)行了 AGV小車的研究。1976北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所是為了 制造出我國第一臺電磁導(dǎo)引的 AGV、車，讓我國在 AGV小車領(lǐng)域進(jìn)入一個(gè)新階段。1989年，北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院制造了我國第一臺雙向無信電通信的AGV現(xiàn)在AGV、車的批量生產(chǎn)已經(jīng)在該院的到實(shí)現(xiàn)，至IJ 1996年，該院已經(jīng)生產(chǎn) AGV、車26 臺 。并全部投入使用，且效果很好。到目前為止，在AGV、車技術(shù)上取得革命性成功的是沈陽自動(dòng)化所，他們能

5、夠?qū)崿F(xiàn)小車車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)行路線自動(dòng)化控制和導(dǎo)航，并且實(shí)現(xiàn)小車高度集成化系統(tǒng)化管理。目前，他們生產(chǎn)的小車主要有裝配型和轉(zhuǎn)運(yùn)型，并且成為國內(nèi)唯一一家能夠獨(dú)立設(shè)計(jì)與生產(chǎn)AGV勺品牌單位。其產(chǎn)品性能好，已經(jīng)達(dá)到國際先進(jìn)水平，該 企業(yè)的AGVK術(shù)已經(jīng)出口，在韓國三星公司得到應(yīng)用。與此同時(shí)，沈陽金杯汽車有 限公司也購買了六臺AGV、車，應(yīng)用于裝配生產(chǎn)線上。如吉利工廠、格力空調(diào)器廠、 成都飛機(jī)制造廠、 海爾集團(tuán)等， 現(xiàn)在， 國內(nèi)越來越多的工廠， 科研機(jī)構(gòu)已經(jīng)采用 AGV 為汽車裝配、郵政報(bào)刊等分揀輸送、大型軍械倉庫、自動(dòng)化倉儲系統(tǒng)服務(wù)。既有國外引進(jìn)也有國生產(chǎn)的。20世紀(jì)80年代，AGVE經(jīng)進(jìn)入中國市場，隨

6、著現(xiàn)代化工業(yè)的快速發(fā)展及AGV小車用于自動(dòng)化生產(chǎn)的優(yōu)越性，未來勢必會迅速發(fā)展和得到廣泛應(yīng)用。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車的功能，是根據(jù)不同應(yīng)用場合可以改變。隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)的提升，AGV的功能越來越靈活多變。自動(dòng)化工廠及高效的物流都離不開AGV隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，在應(yīng)用AGV勺領(lǐng)域肯定會越來越大。1.3 AGV 的分類自動(dòng)導(dǎo)引小車根據(jù)是否有軌道可以分為以下兩種。(1)有軌式：在小車的工作地面有機(jī)械的軌道。這種AGV小車的特點(diǎn)是：以為有機(jī)械的固定軌道，小車的靈活性就較差，但有很大的承載能力適用于承載較重的貨物。這種形式的小車軌道不能較為復(fù)雜，多采用直線或環(huán)形軌道，適用于搬運(yùn)箱體的生產(chǎn)線。還有一種有

7、軌形式是高架軌道(空間) ，這樣就使得車間空間得到有效利用，并且這樣的話就讓生產(chǎn)線與人活動(dòng)的空間分開，提高工廠的安全，但也有缺點(diǎn)，就是承載力小。所以高架有軌小車多用于重量較輕的貨物運(yùn)輸。所以，有軌小車結(jié)構(gòu)簡單，由于有固定的導(dǎo)軌，工作的多樣性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。(2)無軌式：這種形式的 AGV小車主要有微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制。通過計(jì)算機(jī)編程讓小車按既定路線行走，能夠選擇性停止、運(yùn)行，能準(zhǔn)確定位，具有較好的安全保護(hù)裝置如安全傳感器等。還有各種移栽裝置應(yīng)對不同的工作環(huán)境。而無軌小車根據(jù)引導(dǎo)方法了是否有制定路線又可以分為有徑引導(dǎo)和無徑引導(dǎo)。有徑引導(dǎo)是指光學(xué)或電磁這類導(dǎo)引方法，它們需要在地面預(yù)先鋪設(shè)電

8、磁導(dǎo)引帶或光學(xué)感應(yīng)帶。小車 通過地面上的感應(yīng)帶將運(yùn)行信息傳送給電腦，而電腦根據(jù)小車的信息數(shù)據(jù)反饋控制 小車，是小車安全高效的工作。無徑引導(dǎo)主要是指視覺導(dǎo)引、慣性力導(dǎo)引等方法。 AGV小車在行駛中沒有預(yù)先布置的路線，小車的行走主要根據(jù)視覺傳感器將圖像傳 給電腦，電腦分析之后安排小車路線。這種方式靈活性大，但穩(wěn)定不高，主要由于 控制系統(tǒng)還達(dá)不到要求，現(xiàn)在還在研發(fā)進(jìn)一步完善中。1.4 AGV的組成AGVi以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、 控制系統(tǒng)、移載裝置、安全裝置、精確定位裝置、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。AGV的功能決定小車的車體結(jié)構(gòu)，蓄電池、車載控制器、各種傳感器、車輪

9、的安裝都與 AG期能有關(guān)。如車體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是采用三輪、四輪、還是六輪，驅(qū)動(dòng)方式是什 么。車架通常是通過鋼鐵焊接而成，車體材料通常選用鋁合金是為了減輕車體 重量。在考慮到安全問題，車體不要有尖角，避免劃傷或碰撞，周圍通常設(shè)計(jì) 為圓滑形式。圖1-1自動(dòng)導(dǎo)引小車結(jié)構(gòu)圖1 .車體。由車架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等組成。車架常 采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。2 . 蓄電池與充電裝置。常采用 24V 或 48V 直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。3 .驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV1行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組 成，并由

10、計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。4 .轉(zhuǎn)向裝置。AGV設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、 橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：（1） 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。 車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪， 同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。 轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn) 向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低。（2） 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪（ 自由輪 ） 。通過控制中部兩個(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。（3） 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型

11、。車體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個(gè)車輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線 行走，控制較復(fù)雜。5 .控制系統(tǒng)。AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面（車外）控制器，均采用微型 計(jì)算機(jī)，通過通信進(jìn)行聯(lián)系。其中，地面控制器是指 AGV（統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù) 責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車上控制器在收到地面系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé) AGV勺導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操 作等功能。6 .移載裝置。AGV8移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見的AGVg卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。被動(dòng)裝卸方式的小車自己不具有完整的

12、裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面兩種。主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具有裝卸功能。 常見的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、 雙面推拉式、 叉車式和機(jī)器人式。7 .安全裝置。為確保 AGV在運(yùn)行過程中自身安全，現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安 全，AGV等采取多級硬件、軟彳的安全措施。在AGV勺前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器 保險(xiǎn)杠。AGVS裝醒目的信號燈和聲音報(bào)警裝置， 以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV 自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)無線通訊通知AGVS控系統(tǒng)。（ 1）障礙物接觸式緩沖器。障礙物接觸式緩沖器是一種

13、強(qiáng)制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動(dòng)有關(guān)限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車。(2)障礙物接近傳感器。非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置， 是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是 一個(gè)多級的接近檢測裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測障礙物。在一定距離范圍內(nèi)，它會使 AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會使AGV停車，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等 多種類型。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測搬運(yùn)車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即 2m

14、內(nèi)減速、lm內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有 4 種或8種，能防止各搬運(yùn)車間的相互干擾。(3)裝卸移載貨物執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)安全保護(hù)裝置。AGV的主要功能是解決物料的全自動(dòng)搬運(yùn)，故除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安 全保護(hù)裝置包括機(jī)械和電氣兩大類。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢 測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。1.5AGV的導(dǎo)引/導(dǎo)航方式AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著 技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于 AGV勺導(dǎo)引/導(dǎo)航技術(shù)主要有以下幾種：1 .直接坐標(biāo)(Cartesian Guidance )用定位塊將AGV

15、勺行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo) 引，一般有光電式(將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計(jì)數(shù))和電磁式 (將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù))兩種形式，具優(yōu)點(diǎn) 是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點(diǎn)是地面測量安 裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。2 .電磁導(dǎo)引(Wire Guidance )電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV勺行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn) AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單

16、而可靠，便 于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜 路徑的局限性大。3 .磁帶導(dǎo)引(Magnetic Tape Guidance )與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信 號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此精選資料，歡迎下載導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受 外界影響較大。4 .光學(xué)導(dǎo)引(Optical Guidance )在AGV勺行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖象信號進(jìn)行 簡單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對

17、色帶的污染 和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。5 .激光導(dǎo)航(Laser Navigation )激光導(dǎo)引是在AGV亍駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV!過激光掃描器發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和航向， 并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn) AGV勺導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是，AGVt位 精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它 是目前國外許多AGVt產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式；缺點(diǎn)是制造成本高，對環(huán) 境要求較相對苛刻(外界光線，地面要求，能見度要求等)，不適合室外(尤其是 易受雨、雪、霧的影響)

18、。6 .慣性導(dǎo)航(Inertial Navigation )慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGWHl過對陀螺儀偏差信號(角速率)的計(jì)算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置 和航向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，較之 有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，路徑靈活性強(qiáng)。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導(dǎo)引的精 度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。7 .視覺導(dǎo)航(Visual Navigation )對AGV亍駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識別，實(shí)現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力 的導(dǎo)引技術(shù)，此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV還只停

19、留在研究中，目前還未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實(shí)用型AGV可以想象，圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會AGV加完美，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智 能化的記憶識別等都將更加完美。8 .GPS (全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航(Global Position System )通過衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項(xiàng)技術(shù)還在 發(fā)展和完善，通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定 精度和數(shù)量，以及控制對象周圍環(huán)境等因素。導(dǎo)航是指確定自身的位置及航向；而導(dǎo)引是根據(jù)目前的位置、航向及理論軌跡 來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值。1.6 AGV的特點(diǎn)(1) AGV、車與物流

20、系統(tǒng)的聯(lián)接非常容易，如從站庫，各種緩沖站，產(chǎn)品自動(dòng) 發(fā)布站；工作站產(chǎn)品運(yùn)輸信息的跟蹤；是準(zhǔn)確否交付收件地信息確認(rèn)；按既定要求 發(fā)布產(chǎn)品運(yùn)輸產(chǎn)品、收取產(chǎn)品：生產(chǎn)線、運(yùn)輸路徑、接受信息、庫存管理系統(tǒng)，都 可以與AGW現(xiàn)實(shí)時(shí)信息互通。(2) AGV、車的應(yīng)用大大提高了生產(chǎn)效率，因?yàn)橛糜诟櫸锪喜杉畔⒌墓ぷ?人員大幅減少，各種物料的信息表也可以通過 AGV、車直接獲取統(tǒng)計(jì)。所以顯著地 提高了生產(chǎn)效率。另外，由于工作人員的減少又進(jìn)一步減低了成本。(3) AGV、車還能提高物料的安全性，因?yàn)?AGV、車是無人操作，運(yùn)行路線都 是經(jīng)過計(jì)算機(jī)精密計(jì)算的，所以運(yùn)行中極少出現(xiàn)碰撞。(4) )采購AGV、車花費(fèi)的

21、金錢，大多數(shù)會很快得到回報(bào)。(5) ) AGV、車使工廠的面積得到有效地利用。因?yàn)?AGV、車是在各個(gè)工廠中 來回行走，而其運(yùn)行路線中有很多空地，當(dāng)小車不經(jīng)過是還可以做其他用處(6) AGV、車的可靠性高，很多臺小車都是統(tǒng)一維修，只要將小車的系統(tǒng)準(zhǔn)確 編程，注重安全，那么小車在運(yùn)行過程中一般不會發(fā)生事故。(7) 由于AGV、車是以蓄電池為動(dòng)力源，而且小車的整個(gè)能耗少。是節(jié)能減排的 優(yōu)良產(chǎn)品，并能有效地降低工廠噪音。1.7 AGV的生產(chǎn)應(yīng)用1 .物品倉儲行業(yè)AGV的首次應(yīng)用就是物品倉儲行業(yè)1954年世界上第一臺 AGV在美國的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)進(jìn)行運(yùn)營，用來自

22、動(dòng)搬運(yùn)進(jìn)入倉庫的貨物。從而推動(dòng)者 AGV小車的發(fā)展及世界倉儲業(yè)是用AGV小車?，F(xiàn)在，世界上大約有2萬臺AGV、車忙碌于各種大大小小的倉庫，他們?yōu)閭}儲業(yè)自動(dòng)化，集成化發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。韓國三星于2002年投產(chǎn)運(yùn)行的全自動(dòng)化立體倉庫，15臺AGV組成了一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)柔性的庫內(nèi)系統(tǒng)，成功地完成了每天 25600的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。2 .制造行業(yè)由于本身的特點(diǎn)及其優(yōu)越性，AGV 小車在制造業(yè)生產(chǎn)線或裝配線上得到了完美發(fā)揮。AGV、車能夠快速準(zhǔn)確、高效靈活地完成生產(chǎn)物品的搬運(yùn)移載任務(wù)。 多臺AGV小車可以聯(lián)合作業(yè)用一個(gè)廠房能運(yùn)輸不同的產(chǎn)品，特別是倉儲業(yè)，甚 至可以完成幾十種產(chǎn)品的運(yùn)輸，

23、AGV小車大幅度降低了生產(chǎn)成本，并且很大程度上提高了企業(yè)的產(chǎn)品競爭力。1978年德國的大眾公司轎車采用AGV小車作為運(yùn)輸?shù)幕竟ぞ?，?gòu)成了一個(gè)柔性的裝配車間，大大提高了車間的生產(chǎn)效率。該裝配線由多臺可轉(zhuǎn)載轎車的AGV組成，該裝配線投入使用后，裝配所用時(shí)間減少了 25%裝配時(shí)產(chǎn)生的故障減小了40%投資費(fèi)用回U時(shí)間減小45%投入勞動(dòng)力減小了 8%目前，AGV&世界的主要汽車廠， 如美國通用、日本豐田、 克萊斯勒、瑞典沃爾沃等汽車廠的制造和裝配線上得到了廣泛應(yīng)用。目前國內(nèi)也有多種類型的AGV用于生產(chǎn)領(lǐng)域，例如：(1)變速箱裝配型AGV8于各種類型變速箱裝配線進(jìn)行變速箱輸送、裝配的 AGV產(chǎn)品，根據(jù)系

24、統(tǒng)裝配工藝要求分為平置式變速箱裝配型AGV縱翻式變速箱裝配型AGVffi橫翻式變速箱裝配型AGV由變速多!裝配型AGV產(chǎn)品及周邊設(shè)備構(gòu)成的 AGVS統(tǒng)分別進(jìn)行變速箱裝配、輸送，具有分段停止、放行功能的人6的7實(shí)現(xiàn)在任精選資料，歡迎下載何裝配工位對變速箱進(jìn)行靜態(tài)裝配。導(dǎo)航方式采用磁導(dǎo)航，改變導(dǎo)航磁條可以適應(yīng) 生產(chǎn)工藝變更的要求。(2)柴油機(jī)裝配型AGV新松公司根據(jù)柴油機(jī)裝配的工藝要求而研發(fā)制造的。 AGV1升降、翻轉(zhuǎn)、盤車功能集于一 體，AGVE設(shè)計(jì)好的環(huán)形路線中依次經(jīng)過各個(gè) 工藝停車點(diǎn)(工位)，操作工人按AGV上的工藝顯示終端進(jìn)行相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝配 工作，完成全部預(yù)定的工作內(nèi)容后，AGV再?？?/p>

25、到指定的站點(diǎn)由人工將柴油機(jī)吊放 到測試輸送線上，完成一個(gè)工作循環(huán)。該系統(tǒng)柔性強(qiáng)，滿足多型號、小批量生產(chǎn)要 求。近年來，在以 CIMS的基礎(chǔ)上創(chuàng)新制作成的搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用已經(jīng)進(jìn)入到了一個(gè)相當(dāng)普遍的階段，如物流、碼頭、郵局、圖書館、汽車制造、電子 產(chǎn)品、醫(yī)藥行業(yè)、煙草行業(yè)等等。AG5僅能夠幫助這些行業(yè)降低成本，還能夠提高這些行業(yè)在市場上的競爭力。應(yīng)用實(shí)例：潛伏牽引式 AGV小車。潛伏牽引式AGV、車，當(dāng)料車裝上物料時(shí)，AGV!過其牽引裝置拉動(dòng)料車行走， 把臺車牽引到指定位置后，AGV搬運(yùn)車自動(dòng)和臺車分離，然后鉆到空臺車的下面， 把空的臺車拖走。潛伏牽引式 AGV體型外觀小巧美觀，結(jié)構(gòu)緊湊，尾部的牽引裝 置可拖掛多個(gè)料車。通過磁條導(dǎo)引讀取地標(biāo)指令，可以根據(jù)設(shè)定站點(diǎn)的?？?、加速、 減速，扇形安全掃描傳感器，該車型物料配送，輕巧靈活搬運(yùn)，是汽車家電行業(yè)物 料配送的搬運(yùn)專家。3.郵局圖書館、港口碼頭和機(jī)場AGV的靈活多變性使其在郵局、碼頭等場合得到充分應(yīng)用。在郵局等場合運(yùn)輸物品多樣化，運(yùn)輸路線經(jīng)常變化，而AGV小車的A特點(diǎn)正好與其相符。1983 年，瑞典