爬壁遙控車說(shuō)明書

1、百度文庫(kù)讓每個(gè)人平等地提升自我爬壁遙控車說(shuō)明書篇一：爬壁小車簡(jiǎn)介爬壁小車簡(jiǎn)介背景及目的：現(xiàn)在工程中需要在高空完成一些作業(yè)（如 建筑業(yè)，核工業(yè)，造船業(yè)），這些作業(yè)讓人去完成很難，也 很危險(xiǎn)。本組機(jī)器人為一輛爬壁小車，可以替人去完成這些 高難度，高危險(xiǎn)的高空作業(yè)。依托它的高空滯留能力，我們 還可以進(jìn)一步開(kāi)發(fā)，完成從高空對(duì)地面的監(jiān)測(cè)，通過(guò)紅外遙 感控制也可以完成某些偵查任務(wù)，達(dá)到軍民兩用的效果，具 有極大的現(xiàn)實(shí)意義。機(jī)器人描述：本項(xiàng)目主要依據(jù)真空吸附原理，通過(guò)msp430單片機(jī)對(duì) 電機(jī)的可編控性和紅外遙感的控制原理。本作品由履帶傳動(dòng)，通過(guò)履帶上的電磁鐵間接控制吸盤, 從而提供穩(wěn)定的吸附力吸附在墻壁上

2、。在小車上有一個(gè)可以 180度在豎直與履帶平行的面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的桿1,桿1的一端帶 有攝像頭，在小車的前部有一個(gè)固定桿2,桿2的長(zhǎng)度和桿 1相同。在桿2上裝有一個(gè)紅外對(duì)管，紅外對(duì)管豎直向下發(fā) 射紅外線。當(dāng)小車在墻上爬行的時(shí)候桿1在后面，如果紅外 對(duì)管發(fā)現(xiàn)縫隙后小車停止，同時(shí)桿2轉(zhuǎn)動(dòng)180度向前和桿1 并排，并開(kāi)始攝像。具體內(nèi)容：1）機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。2）可以使桿1完成180度的轉(zhuǎn)向。3）通過(guò)履帶吸盤的吸附及移動(dòng)使小車在豎直墻壁上自 由移動(dòng)。4）尋找有機(jī)玻璃及高分子材料制作車身，減輕小車的 重量。5）攝像頭拍攝的啟動(dòng)與終止。6）使用msp430單片機(jī)編程完成以上動(dòng)作。技術(shù)難關(guān)：1、車體材料的選擇。所選

3、的材料必須足夠輕，減輕車 子的載荷。2、履帶輪的吸附。必須找到或者制作可以通 過(guò)磁鐵控制吸盤的履帶輪。3、兩根桿的相對(duì)位置以及根據(jù)這個(gè)相對(duì)位置需要小車 在檢測(cè)到縫隙后需要做的移動(dòng)。4、攝像頭的啟動(dòng)和終止。意義:1）本組做的高空作業(yè)機(jī)器人可以沿著墻面豎直爬行， 通過(guò)攜帶探測(cè)設(shè)備對(duì)要 研究高空中的目標(biāo)進(jìn)行測(cè)試，彌補(bǔ) 了現(xiàn)有設(shè)備通過(guò)人去完成的缺陷。2）可應(yīng)用于高空建筑物的清洗和粉刷，高空物品的傳遞, 對(duì)地面地理環(huán)境等的監(jiān)察等。附：履帶吸附機(jī)構(gòu)：吸附部件：吸盤、磁鐵、電鐵芯吸盤吸附條件：開(kāi)始時(shí)，人為地將貼墻側(cè)的履帶上的 吸盤按在墻上，起到吸附作用。接下來(lái)要解決的問(wèn)題有兩點(diǎn)：1、怎么使前后軸產(chǎn)生對(duì)墻壁的

4、壓力。如果沒(méi)有這個(gè)壓 力，只是履帶吸在墻上，而小車只是被履帶托住，這樣小車 很難穩(wěn)定在墻上。2、怎么使其他吸盤自動(dòng)吸住墻壁。小車前進(jìn)時(shí)，新進(jìn) 入墻面的吸盤（就是原來(lái)沒(méi)有吸住墻體的吸盤，在履帶帶動(dòng) 下進(jìn)入墻面），怎么使它也能吸住墻壁。這點(diǎn)做不到，小車 在前進(jìn)的過(guò)程中后面吸盤就會(huì)挨個(gè)脫落，而導(dǎo)致小車也掉下 來(lái)。吸附技巧：利用磁鐵和電鐵芯的相互作用，巧妙地將作用在吸盤上的大氣壓，轉(zhuǎn)移到小車的前后軸。（看圖解）這 樣，產(chǎn)生的這個(gè)軸力有兩個(gè)作用：1、使得小車能產(chǎn)生一個(gè)對(duì)墻壁的壓力，也就是說(shuō)，小 車可以站在墻上了，而不是被吸盤托住。2、在小車前進(jìn)的過(guò)程中，由于前軸對(duì)墻體有壓力，那 么，在履帶的帶動(dòng)下，吸盤

5、經(jīng)過(guò)前輪轂下，被前軸擠壓，使 得吸盤里面的空氣排出，導(dǎo)致吸盤被吸附在墻體上輪子結(jié)構(gòu)示意圖：篇二：爬壁機(jī)器人清潔裝置爬壁機(jī)器人清潔裝置一、超聲波清潔裝置在清潔裝置的設(shè)計(jì)上，于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行, 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼，于水的張力在玻璃 和清洗頭之間形成一層“水膜”，避免了清洗頭與玻璃的 直接接觸。清洗頭材料為鋁，把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo) 到水膜上，利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng)，對(duì) 浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗，從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。二、噴水清潔裝置a自帶水（帶污水回收裝置）b有輔助裝備三、毛刷清潔裝置篇三：爬壁幕墻清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書江西省第二屆大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽

6、暨第三屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽江西賽區(qū)選拔賽設(shè)計(jì)說(shuō)明書INSTRUCTION OF DESIGN作品名稱“小蜘蛛”幕墻攀爬清洗機(jī)參賽隊(duì)伍陳明登謝信韋馮江濤劉連杰郭曉歡指導(dǎo)老師李國(guó)臣吳文通參賽單位井岡山大學(xué)XX年4月18日目錄摘要i小蜘蛛幕墻攀爬清洗機(jī)設(shè)計(jì)說(shuō) 明書錯(cuò)誤！未定義書簽。作 品 內(nèi) 容 簡(jiǎn) 介 41 研制背景及意 義錯(cuò)誤！未定義書簽。2 主要功能和性能指 標(biāo)23 設(shè) 計(jì) 方案33. 1機(jī) 械 機(jī)構(gòu)33.2控 制 機(jī)構(gòu)3理 論 設(shè) 計(jì) 計(jì)算41.1 真 空 吸 附 力 計(jì) 算41.2 幕墻清洗機(jī)器人附著的力學(xué)分 析55 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與工作原 理75.1 1攀 爬 機(jī)構(gòu)錯(cuò)誤！未定義書簽。5

7、.2 清 洗 機(jī)構(gòu)85.3 較接連桿支撐機(jī) 構(gòu)錯(cuò)誤!未定義書簽。5.47百度文庫(kù)讓每個(gè)人平等地提升自我構(gòu)錯(cuò)誤!未定義書簽。6 創(chuàng) 新 點(diǎn) 及 應(yīng)用 107 作品實(shí)物工作圖錯(cuò)誤！未定義書簽。 8 應(yīng)用前 景 錯(cuò)誤！ 未定義書簽。 參考文 獻(xiàn) .錯(cuò)誤！未定義書簽。摘要：“小蜘蛛”幕墻攀爬清洗機(jī)是基于昆蟲(chóng)攀爬動(dòng)作的仿生 原理制作而成。在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的壁面移動(dòng)機(jī)器人研究成果的 基礎(chǔ)上，結(jié)合高空作業(yè)的特點(diǎn)，在對(duì)幕墻清洗機(jī)器人的共性 問(wèn)題一附著技術(shù)、爬行技術(shù)、清洗技術(shù)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上。 模擬昆蟲(chóng)交錯(cuò)攀爬的動(dòng)作，設(shè)計(jì)了自攀爬機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了吸附 機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和攀爬機(jī)構(gòu)的有機(jī)結(jié)合?！靶≈┲搿蹦粔ε逝狼逑礄C(jī)主要包括

8、攀爬運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸 附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)等四部分組成，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 中靈活運(yùn)用了四桿機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、離合器 8和控制機(jī)構(gòu)等，結(jié)構(gòu)豐富，其創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在：1）仿昆蟲(chóng)攀爬動(dòng)作，采用絲杠傳輸機(jī)構(gòu)與連桿錢接支 架的升降機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)清洗設(shè)備的腿足式交錯(cuò)移動(dòng)。2）仿人工清洗習(xí)慣動(dòng)作，采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)玻 璃幕墻的往復(fù)式擦洗。3）采用連桿較接支架的升降控制吸附機(jī)構(gòu)控制閥門的 開(kāi)啟與關(guān)閉，通過(guò)單片機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)、換氣機(jī)構(gòu)與 清洗機(jī)構(gòu)的有機(jī)結(jié)合。本產(chǎn)品可廣泛用于高樓大廈的幕墻清洗，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 靈巧便捷，實(shí)現(xiàn)了幕墻清洗的自動(dòng)化，將人類從原始的高強(qiáng) 度的高空作業(yè)中解脫出來(lái)。試驗(yàn)表明，

9、此型清洗機(jī)器人清洗 效果明顯，操作方便，對(duì)同類設(shè)備的設(shè)計(jì)有很好的參考價(jià)值。關(guān)鍵詞：幕墻清洗玻璃幕墻機(jī)器人負(fù)壓吸附“小蜘蛛”幕墻攀爬清洗機(jī)設(shè)計(jì)說(shuō)明書設(shè)計(jì)者：陳明登，謝信韋，馮江濤，劉連杰，郭曉歡（井岡山大學(xué)工學(xué)院，江西 吉安343009）作品內(nèi)容簡(jiǎn)介“小蜘蛛”（轉(zhuǎn)載自：www. xiaocaOfaNWen. com小草 范 文網(wǎng)：爬壁遙控車說(shuō)明書）幕墻攀爬清洗機(jī)是基于昆蟲(chóng)攀爬 9百度文庫(kù)讓每個(gè)人平等地提升自我動(dòng)作的仿生原理制作而成。其主要特點(diǎn)是在模擬昆蟲(chóng)交錯(cuò)攀 爬動(dòng)作的基礎(chǔ)上，根據(jù)高樓幕墻清洗的特點(diǎn)，在對(duì)幕墻清洗 機(jī)器人的共性問(wèn)題一附著技術(shù)、爬行技術(shù)、清洗技術(shù)進(jìn)行分 析的基礎(chǔ)上。設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、

10、靈活便捷的自攀爬清洗機(jī)器 人。“小蜘蛛”幕墻攀爬清洗機(jī)主要包括攀爬運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸 附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)等四部分組成，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 中靈活運(yùn)用了四桿機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、離合器 和控制機(jī)構(gòu)等，機(jī)械結(jié)構(gòu)豐富，其創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在：1）仿昆蟲(chóng)攀爬動(dòng)作，采用絲杠傳輸機(jī)構(gòu)與連桿較接支 架的升降機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)清洗設(shè)備的腿足式交錯(cuò)移動(dòng)。2）仿人工清洗習(xí)慣動(dòng)作，采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)玻 璃幕墻的往復(fù)式擦洗。3）采用連桿較接支架的升降控制吸附機(jī)構(gòu)控制閥門的 開(kāi)啟與關(guān)閉，通過(guò)單片機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)、換氣機(jī)構(gòu)與 清洗機(jī)構(gòu)的有機(jī)結(jié)合。本產(chǎn)品可廣泛用于高樓大廈的幕墻清洗，實(shí)現(xiàn)了幕墻清 洗的自動(dòng)化，將人類從原始的

11、高強(qiáng)度的高空作業(yè)中解脫出來(lái)。 試驗(yàn)表明，此型清洗機(jī)器人清洗效果明顯，操作方便，對(duì)同 類設(shè)備的設(shè)計(jì)有很好的參考價(jià)值。聯(lián)系人：李國(guó)臣，聯(lián)系電話 E-mail： guochen_li163. com 1研制背景及意義隨著城市現(xiàn)代化的發(fā)展，特別是高層建筑的興起，以玻 璃幕墻為代表的幕墻結(jié)構(gòu)逐步演繹成華麗的“城市外衣”， 就在實(shí)現(xiàn)它的功能和實(shí)效的同時(shí)又衍生出了下一個(gè)問(wèn)題一 繁重的幕墻清洗任務(wù)，并且許多國(guó)家已對(duì)建筑幕墻的清洗要 求做出了明確規(guī)定。此外，越來(lái)越奇特的建筑結(jié)構(gòu)使清洗的 難度成倍增加，甚至采用傳統(tǒng)的清洗方法己無(wú)能為力。然而, 在社會(huì)文明高度發(fā)展的今天，對(duì)生命的關(guān)愛(ài)達(dá)到了

12、前所未有的高度，要求停止使用蜘蛛人的呼聲不 絕于耳。因此人們期待新的具有人性化的清洗方式出現(xiàn)。目前大多是用人工清洗，若是低些的幕墻的還好，但現(xiàn) 在幾十、幾百米的幕墻水隨處可見(jiàn)，那么幕墻的清洗問(wèn)題變 成了令人們頭疼的一件事了。而傳統(tǒng)的吊籃人工操作清理的 方式既危險(xiǎn)和枯燥，勞動(dòng)強(qiáng)度又高。為了彌補(bǔ)現(xiàn)實(shí)生活中存 在的這一缺陷；為了在清洗工作自動(dòng)化上能貢獻(xiàn)我們的一點(diǎn) 力量與能力；也為了更好的在生活中實(shí)現(xiàn)清洗作業(yè)的節(jié)能操 作；同時(shí)，還為了實(shí)現(xiàn)高新技術(shù)的綠色、環(huán)保，造福我們的 子孫后代。20世紀(jì)90年代以來(lái)，隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展和自動(dòng) 化裝備的不斷成熟，日本的研究人員率先將目光投向自動(dòng)化 的清洗方式，由此

13、幕墻清洗機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。目前幕墻清洗 機(jī)器人技術(shù)及其理論的研究已成為熱點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外許多科研單 位都在進(jìn)行相關(guān)方面的研究并取得可喜成果。但是，研究工 作仍然處在樣機(jī)的研制和實(shí)驗(yàn)階段，而幕墻清洗機(jī)器人的關(guān) 鍵技術(shù)與理論則有待于進(jìn)一步深入研究。本文的研究目的就 是要在幕墻清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新上做一些新的探索。2主要功能和性能指標(biāo)經(jīng)試驗(yàn)，幕墻清洗機(jī)可以達(dá)到攀爬清洗的效果。其主要 功能和指標(biāo)如下：(1)采用負(fù)壓達(dá)-0.085KPa的真空泵和幾何尺寸為60mm 的圓形洗盤，每個(gè)洗盤的吸附力達(dá)12KG,攀爬機(jī)構(gòu)上裝有4 個(gè)洗盤，最大吸附力可達(dá)48KG；(2)采用電機(jī)型號(hào)為M0146,功率達(dá)25W,采用螺紋絲 杠傳遞動(dòng)力，可實(shí)現(xiàn)支