U3飛控說明書30版

1、U3飛控使用說明（4.1版本）2014年12月U3飛控為U2S飛控的升級(jí)版本，軟硬件均有很大改進(jìn)。支持手動(dòng)模式、平衡模式、定高定向模式、自動(dòng)返航模式、起飛模式、圍欄模式、定點(diǎn)盤旋模式等多種飛行控制模式，是高度自動(dòng)化、高度可靠性的飛控系統(tǒng)，使用設(shè)計(jì)以簡(jiǎn)潔式設(shè)計(jì)為原則，增加智能調(diào)節(jié)，減少不必要的參數(shù)設(shè)置，目前4.1版本版本主要增加以下內(nèi)容：1、 增加PPM模式串行3線連接接收機(jī)功能（支持JR、FUTABA，天地飛、華科爾等所有遙控串行格式），連接U_LINK增程接收機(jī)的PPM端口，可以同步傳輸RSSI數(shù)據(jù)，并可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)失控返航。無需設(shè)置失控保護(hù)2、 增加圍欄模式（超過設(shè)定距離，就自動(dòng)返航）3、

2、 增加定點(diǎn)盤旋模式，隨時(shí)切換此模式，飛機(jī)按照100米半徑盤旋飛行（盤旋方向可控）4、 增加飛行記錄顯示（飛行結(jié)束，顯示飛行最高、最快、最遠(yuǎn)，飛行次數(shù)等飛行記錄）5、 增加全自動(dòng)彈射起飛模式（設(shè)定起飛仰角，可實(shí)現(xiàn)飛機(jī)彈射起飛后，延時(shí)啟動(dòng)動(dòng)力的功能），也支持一般的手拋起飛模式6、 回家位置手自動(dòng)可選。（自動(dòng)：每次啟動(dòng)自動(dòng)保存當(dāng)前位置為回家位置；手動(dòng)保存：人工設(shè)置回家位置，除非人為改變）7、 改善OSD界面，設(shè)置全部中文化，簡(jiǎn)單易懂8、 增加自動(dòng)油門（在定高模式、返航模式、航點(diǎn)模式、盤旋模式下，按照飛行高度差，自動(dòng)調(diào)整飛機(jī)動(dòng)力）9、 增加方向舵控制，飛機(jī)模式可選正常、飛翼、V尾三種類型10、 航點(diǎn)模

3、式為7航點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)兩種設(shè)置方式，可以采用距離方位角設(shè)置，也可以GPS坐標(biāo)精確調(diào)整，實(shí)現(xiàn)精確的航點(diǎn)設(shè)置，設(shè)置數(shù)據(jù)同步更新11、 自動(dòng)油門。在自駕（返航、航點(diǎn)）模式或者定高模式下，自動(dòng)根據(jù)飛行高度差，自動(dòng)調(diào)節(jié)油門大小，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整飛機(jī)動(dòng)力功能12、 增加空速管接口，實(shí)現(xiàn)空速檢測(cè)，定速航行等功能13、 增加數(shù)傳接口，用于連接地面站14、 返航模式和定點(diǎn)盤旋模式下，盤旋半徑為可以設(shè)置100-500米之間，盤旋方向可控。15、 增加100米最低高度保護(hù)性設(shè)置，定高返航的時(shí)候，接近回家位置300米，開始降低高度，避免中途高度過低16、 平衡模式下，動(dòng)力很小或者關(guān)閉，飛控自動(dòng)低頭滑降，避免螺旋（飛機(jī)起降時(shí)候自

4、動(dòng)關(guān)閉）U3飛控OSD顯示界面數(shù)據(jù)定義：上圖中：距離(單位為米)： 1、在航點(diǎn)模式，顯示的是距離下一行點(diǎn)的距離（飛機(jī)想下一航點(diǎn)飛行，距離越來越近），2、在定點(diǎn)啊盤旋啊模式，顯示的是距離圓心的距離（盤旋半徑可以自己設(shè)置）3、其他模式下，顯示的是距離回家位置的距離飛行結(jié)束后，顯示飛行數(shù)據(jù)記錄：OSD數(shù)據(jù)解釋：飛機(jī)所在位置方位角：指飛機(jī)相對(duì)于起飛地點(diǎn)，現(xiàn)在所處的位置，如：，指飛機(jī)現(xiàn)處于相對(duì)于飛起地點(diǎn)正南方向（正北為0度，正東為90度，正南為180度，正西為270度，以此類推）?；丶医嵌龋褐敢婕一丶业闹甘?。按照交投和角度指示飛行，是飛行角度盡量接近0度，就會(huì)引導(dǎo)飛機(jī)返航。如上圖，指飛機(jī)向又轉(zhuǎn)19度，

5、為回家的方向。這個(gè)角度直接指引回家方向！FPV中尤其要關(guān)注。回家距離：指飛機(jī)距離回家位置的地面直線距離，單位是米。高度： 相對(duì)于“家”的位置的相對(duì)高度差。單位是米。定高高度：在返航模式、航點(diǎn)模式，定高定向模式下，顯示飛控的定高高度，飛控根據(jù)定高高度和實(shí)際高度的高度差，自動(dòng)跟調(diào)節(jié)俯仰舵面和油門大小。航程： 飛機(jī)累計(jì)飛行距離。油門大?。猴w控油門大小，數(shù)值0-100，代表脈寬1000US-2000US。此數(shù)值與設(shè)置里的最低油門相對(duì)應(yīng)，便于飛行時(shí)候判斷油門大小，此數(shù)值代表油門脈寬，一般遙控器最低油門在10左右，最高油門在90左右。接收機(jī)信號(hào)強(qiáng)度：這個(gè)是測(cè)量接收機(jī)信號(hào)的電壓值，單位為0.1V，測(cè)量電壓范

6、圍為0-3.3V。顯示按照百分比。這個(gè)端口用于連接接收機(jī)場(chǎng)強(qiáng)段，以顯示接收機(jī)信號(hào)的好壞情況，接口電平為ULINK915,ULINK433的信號(hào)強(qiáng)度電平。根據(jù)這個(gè)數(shù)值，可以看出接收機(jī)的信號(hào)狀況。圍欄有效：如果設(shè)定了圍欄有效距離，并且飛機(jī)處于回家位置很近距離，則圍欄起效。（如果采取手動(dòng)設(shè)定回家位置，但是異地起飛，圍欄自動(dòng)失效）飛機(jī)姿態(tài)：顯示的是飛機(jī)俯仰的角度和左右傾斜的角度，根據(jù)向小飛機(jī)的圖標(biāo)，可以看出飛機(jī)實(shí)時(shí)姿態(tài)。如，表示飛機(jī)右傾3度，飛機(jī)機(jī)頭向下1度。起飛計(jì)時(shí)器：當(dāng)油門超過30%后，保持1秒以上，計(jì)時(shí)器就開始計(jì)時(shí)。當(dāng)開始計(jì)時(shí)后，設(shè)置模式就進(jìn)不去了，必須重新接電，在計(jì)時(shí)器沒有開始計(jì)時(shí)前，才能進(jìn)入

7、設(shè)置模式；同時(shí)起飛模式設(shè)置也失效。雷達(dá)： 中間表示“家”的位置，小飛翼表示飛機(jī)，飛翼的方向表示飛機(jī)前進(jìn)的方向。雷達(dá)屏幕上，上北下南左西右東，表示飛機(jī)做處的位置。角度說明圖：飛控主板接線定義：（單排針一側(cè)為前！朝向飛機(jī)機(jī)頭安裝）圖傳模塊等電源連接接線示意圖:1、4S-6S動(dòng)力電池時(shí)，連接降壓給圖傳攝像頭提供12V供電的示意圖（降壓模塊另外購買，紅色為輸入，黑色地線，黃色為12V輸出）：2：圖傳和攝像頭單獨(dú)供電示意圖：（獨(dú)立供電電池連接地線和12V即可）3、3S動(dòng)力和圖傳共電使用時(shí)連接方法： 用100-200UH電感連接3S正極到12V輸出（外加電感是為了避免視頻電源被干擾），其中地線空著不連接，

8、如圖： GPS接線示意圖：舵機(jī)接線方法：PPM模式3線連接至ULINK915接收機(jī)（黃色為PPM線）U3的PPM連接模式中，PPM信號(hào)里的第8通道傳送RSSI（接收機(jī)信號(hào)狀態(tài)），僅適合切糕915或者新版切糕433接收機(jī)。其他遙控系統(tǒng)的PPM連接模式，不能正確顯示RSSI。只能輸入6個(gè)通道的多線連接模式，連接RSSI后，才能正確顯示RSSI數(shù)值。電流傳感器接線圖： (連接電流計(jì)注意！一定要連接好線以后，檢查沒有問題，再接電池，千萬不要帶電插飛控的連線！切記切記！)連接接收機(jī)輸入信號(hào)：1：副翼通道2：水平尾翼通道3：油門通道4：方向舵通道5：總控通道（切換全手動(dòng)模式、航點(diǎn)模式、自動(dòng)飛行模式）6：模

9、式選擇通道GPS沒有定位之前，三段開關(guān)控全部都是平衡模式，只有收到6顆星以上，才可以轉(zhuǎn)換出其他控制模式。三段開關(guān)的飛行模式，可以實(shí)現(xiàn)三種飛行模式之間切換：飛控全自動(dòng)返航，油門由設(shè)定的飛機(jī)自動(dòng)油門和接收機(jī)油門共同決定，取其中的高者，為輸出實(shí)際油門。如果接收機(jī)失控保護(hù)設(shè)置為返航模式，即可實(shí)現(xiàn)失控后，飛機(jī)自動(dòng)返航。飛控的五六通道按照以下的控制原理，實(shí)現(xiàn)多種飛行模式輸出信號(hào)：1、 副翼通道（2個(gè)插口）2、 水平尾翼通道3、 方向舵通道4、 油門通道（接電調(diào)）5、 空速管插口6、 GPS接口飛翼，V尾飛機(jī)舵機(jī)連接說明：1、 飛翼：設(shè)置模式為飛翼模式。飛翼兩側(cè)舵機(jī)分別連接副翼、水平尾翼通道舵機(jī)。2、 V尾

10、飛機(jī)：設(shè)置模式為V尾模式。V尾兩舵機(jī)，分別連接水平尾翼通道，方向舵通道。使用中需注意的地方：飛機(jī)失控返航的2個(gè)前提.一是正確的設(shè)置失控保護(hù)。二是設(shè)定了當(dāng)時(shí)的“回家”的位置 。兩個(gè)條件缺一不可，所以要注意。除了切糕433接收機(jī)，一般2.4G接收機(jī)的失控保護(hù)都不是永久性的，隨時(shí)可能丟失（比如先開接收機(jī)，后開控，很多接收機(jī)就會(huì)丟失失控保護(hù)?。?。如果使用一般接收機(jī)，每次起飛后，都需要關(guān)控測(cè)試下是否正確返航；設(shè)置回家位置，建議衛(wèi)星數(shù)量再8顆以上，這樣GPS數(shù)據(jù)才穩(wěn)定，起飛之前，檢查一下回家位置是否設(shè)置正確，然后才能遠(yuǎn)飛！尤其新手，F(xiàn)PV要謹(jǐn)慎！每次做好所有檢查，再遠(yuǎn)航。飛控設(shè)置介紹：首先按照輸入輸出通道

11、連接遙控接收機(jī)：連接顯示器，看OSD設(shè)置界面。（OSD設(shè)置界面能出現(xiàn)的前提是計(jì)時(shí)器沒有開始計(jì)時(shí)！當(dāng)油門通道大于30%保持1秒以上，啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，此后就不會(huì)出現(xiàn)設(shè)置界面，需要設(shè)置，必須重新接電。）一、調(diào)節(jié)遙控器的副翼通道和俯仰通道的正反設(shè)置進(jìn)入設(shè)置模式的方法：副翼通道向右到頭，并保持5秒 遙控器油門通道放到最低，接通電池，向右掰動(dòng)副翼通道搖桿（幅度要足夠），保持5秒鐘，如果出現(xiàn)調(diào)試界面，則說明副翼通道正反設(shè)置正確，如果沒有OSD設(shè)置界面，則將副翼通道反相。直到右掰副翼通道，能出現(xiàn)OSD設(shè)置界面。 出現(xiàn)OSD設(shè)置界面后，上下擺動(dòng)俯仰通道，上下遙控俯仰搖桿，如果顯示箭頭與上下動(dòng)作一致，則俯仰通道正反設(shè)

12、置正確。否則，反相俯仰通道。二、起飛模式設(shè)置（以美國手為例） 計(jì)時(shí)器沒有開始計(jì)時(shí)之前，1、俯仰通道拉桿，設(shè)置飛機(jī)起飛的仰角。2、同時(shí)副翼通道向左到頭，保持3秒，飛行模式轉(zhuǎn)為，飛行模式設(shè)置成功。起飛模式下，飛機(jī)移動(dòng)速率超過15公里速度，則延時(shí)一段時(shí)間，自動(dòng)觸發(fā)起飛油門（也可手動(dòng)加油，飛控起飛油門和接收機(jī)油門選擇高者為輸出油門），可以實(shí)現(xiàn)彈射脫鉤后自動(dòng)開啟動(dòng)力。起飛模式解除 ：操作俯仰通道，使飛機(jī)低頭或者更大幅度抬頭，起飛模式即可解除。二、設(shè)置參數(shù)設(shè)置界面第一頁： 設(shè)置界面第二頁設(shè)置選項(xiàng)：調(diào)節(jié)橫滾控制的正反相和反饋大小。將箭頭指向AIL通道的反饋系數(shù)上，上下俯仰搖桿，數(shù)據(jù)會(huì)在-120-+120之間

13、，正負(fù)表示反饋方向，選擇正確的反饋方向和大?。ㄒ话阍谡?fù)80-100之間，如果反饋太大，會(huì)引起抖動(dòng)）-調(diào)節(jié)俯仰控制的正反相和反饋大小。將箭頭指向ELE通道的反饋系數(shù)上，上下俯仰搖桿，數(shù)據(jù)會(huì)在-120-+120之間，正負(fù)表示反饋方向，選擇正確的反饋方向和大?。ㄒ话阍谡?fù)80-100之間，如果反饋太大，會(huì)引起抖動(dòng)）-設(shè)置自駕模式（返航、航點(diǎn)模式）基準(zhǔn)油門(此油門根據(jù)定高高度差，在基準(zhǔn)油門基礎(chǔ)上，油門大小自動(dòng)調(diào)整)，起飛模式延時(shí)啟動(dòng)油門。自駕模式基準(zhǔn)油門：移動(dòng)到油門設(shè)定界面，上下俯仰搖桿，是指數(shù)據(jù)會(huì)在10-100之間變化。表示返航模式下，油門為10%-100%。此數(shù)值為自駕模式下的基準(zhǔn)油門。自駕模式

14、下，最低油門觸發(fā)條件為速度超過4公里時(shí)速，如果返航模式下，移動(dòng)速度超過4公里時(shí)速，則基準(zhǔn)油門自動(dòng)觸發(fā)。否則按照接收機(jī)的實(shí)際油門大小輸出。這樣設(shè)計(jì)的好處是：接收機(jī)的油門失控保護(hù)如果是0油門，飛機(jī)落地后，因?yàn)椴灰苿?dòng)，油門自動(dòng)關(guān)閉。當(dāng)手動(dòng)油門大于自動(dòng)油門的時(shí)候，按照大的油門輸出（任何時(shí)候，都可以手動(dòng)加油）起飛油門：起飛油門是起飛模式下（參加起飛模式進(jìn)入方式），檔飛機(jī)速度超過15公里時(shí)速的時(shí)候，延時(shí)0.4秒，啟動(dòng)觸發(fā)起飛油門。起飛油門為慢加油方式，大約0.3秒的加速過程。這個(gè)起飛油門適合全自動(dòng)彈射起飛，尤其是大飛翼這樣彈射起飛的模型，起飛脫鉤以后，電機(jī)自動(dòng)加油爬升圍欄設(shè)定：上下調(diào)節(jié)俯仰搖桿，圍欄可以設(shè)

15、置為關(guān)閉和開啟（圍欄距離），圍欄功能是一旦飛機(jī)超出設(shè)置的距離，飛機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)為返航模式。飛行中一旦出發(fā)圍欄返航，解除返航模式的方法是：將模式切換為返航模式，然后切換其他模式，即可解除。-設(shè)置返航高度。移動(dòng)到設(shè)置返航高度界面下，上下俯仰搖桿，數(shù)值會(huì)輪流在：保持、50.500之間變化，表示返航的最總高度為保持切換返航時(shí)的高度或者設(shè)定高度，返航過程中，飛控會(huì)按照一定比例，漸漸降低或者升高高度。直到最終到達(dá)設(shè)置高度。注意一定設(shè)置油門適度，否則飛機(jī)容易出現(xiàn)螺旋?；鶞?zhǔn)的返航油門大小自己根據(jù)自己飛機(jī)情況自己調(diào)整。-設(shè)置飛機(jī)類型：有3種飛機(jī)類型可以選擇，正常布局、飛翼模式和V尾模式。選擇的時(shí)候，向右掰動(dòng)副翼通道并

16、保持3秒，直到飛機(jī)類型變?yōu)橄鄳?yīng)的圖標(biāo)。-：自動(dòng)保存回家位置模式：手動(dòng)保存回家位置模式掰動(dòng)上下的俯仰通道并保持3秒，可以選擇自動(dòng)、手動(dòng)回家位置設(shè)定 自動(dòng)設(shè)定：每次開機(jī)后，衛(wèi)星數(shù)量一旦到達(dá)8顆以上，則把當(dāng)前位置設(shè)定為回家位置手動(dòng)設(shè)定：每次開機(jī)，自動(dòng)把以前設(shè)定的位置做為回家位置，直到重新設(shè)定。設(shè)定條件為如果GPS定位的衛(wèi)星超過8個(gè)，將設(shè)置箭頭放置于設(shè)定回家位置，向右掰動(dòng)副翼通道，保持5秒鐘，成功標(biāo)志為顯示：。同一地點(diǎn)，只需要設(shè)置一次，以后地點(diǎn)不變的話，可以一直保留，直到人為改變。此設(shè)置很重要，是保證飛機(jī)安全回家的重要條件。-傳感器標(biāo)定：每次新安裝到一個(gè)飛機(jī)上，需要標(biāo)定一次。將飛機(jī)保持真實(shí)的平飛姿態(tài)（

17、機(jī)翼保持左右水平，機(jī)翼下翼面仰角5-8度左右），飛機(jī)保持絕對(duì)靜止不動(dòng)，然后向右掰動(dòng)副翼通道，保持5秒鐘，直到顯示，繼續(xù)保持不動(dòng)，等待傳感器標(biāo)定，時(shí)間大約在10秒左右標(biāo)定完成（期間飛機(jī)保持靜止?fàn)顟B(tài)不動(dòng)，否則標(biāo)定會(huì)一直持續(xù)）。-電壓校準(zhǔn)設(shè)置：上下掰動(dòng)俯仰搖桿，這個(gè)電壓值會(huì)調(diào)整，將此電壓值調(diào)整到正確的電壓值上即可。-電流計(jì)標(biāo)定：上下掰動(dòng)俯仰搖桿，這個(gè)系數(shù)會(huì)調(diào)整，默認(rèn)電流倍數(shù)系數(shù)為1.0，實(shí)際可調(diào)范圍在0.8-3.3之間，可以自己根據(jù)電流實(shí)際大小，就行調(diào)整次系數(shù)（距離：系數(shù)1.0時(shí)候電流加入為5A，則系數(shù)2.0時(shí)，此電流值為5*2.0=10A）。- 航點(diǎn)X的高度設(shè)置-航點(diǎn)1-6的設(shè)置模式1：距離方位角

18、設(shè)置法航點(diǎn)1-6的設(shè)置模式2：GPS坐標(biāo)設(shè)定法（需要注意的是，飛控內(nèi)部關(guān)機(jī)保存是采取距離方位角模式，這個(gè)可以保證，任何時(shí)候，設(shè)定的航點(diǎn)不會(huì)超出無法識(shí)別的飛行距離）-退出并保存：向左掰動(dòng)副翼通道，直到退出設(shè)置界面，即保存。所有保存數(shù)據(jù)永久有效，除非人為改變。-飛控飛行模式圖形解釋：1、定高模式：飛控保持飛機(jī)高度不變，左右可以直接按照平衡模式控制。此時(shí)需要注意，油門足夠，不要低于平飛的最低油門。否則會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)螺旋。2、定高定向模式：飛控維持飛機(jī)高度和航向不變。此模式適合向遠(yuǎn)處飛（不用人為調(diào)整方向，是FPV中最具有實(shí)用性的操作），定高時(shí)候，油門大小在手動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)高度差自動(dòng)調(diào)整。3、定向不定高

19、模式：飛控保持飛機(jī)航向角度，高度轉(zhuǎn)為平衡模式，這樣可以快遞爬升或者降低高度。4、自動(dòng)返航模式：按照設(shè)定的高度（或者保持高度），自動(dòng)返航，需要注意的是此模式下。油門是選擇自動(dòng)油門和接收機(jī)輸出油門中最大的一個(gè)，作為控制電調(diào)的輸出油門。5、平衡模式：飛控按照手柄，比例控制飛機(jī)姿態(tài)。松手，飛機(jī)就自動(dòng)回復(fù)水平飛行，油門很小或者關(guān)閉，自動(dòng)低頭滑降高度，避免螺旋。6、 手動(dòng)模式：完全手動(dòng)飛行，飛控不參加控制（此模式需要一定操作水平，強(qiáng)烈建議在FPV中不要使用?。┒c(diǎn)盤旋模式：7、定點(diǎn)盤旋模式：圍繞切換時(shí)候的GPS位置，做100米圓周盤旋，盤旋方向根據(jù)切換時(shí)候的飛機(jī)傾斜來判斷，如果切換時(shí)候，飛機(jī)左傾，則飛機(jī)向

20、左盤旋，如果右傾，則飛機(jī)向右盤旋，實(shí)現(xiàn)盤旋方向可控，自動(dòng)油門模式為，按照遙控器手動(dòng)油門控制的基礎(chǔ)上，可以自動(dòng)控制油門大小。8、起飛模式：起飛時(shí)候飛機(jī)自動(dòng)保持仰角，并出發(fā)起飛油門的模式，可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)彈射起飛。9、柵欄模式：飛機(jī)超過柵欄模式的距離，飛機(jī)自動(dòng)返回，10、航點(diǎn)模式：飛控切換為航點(diǎn)模式以后，繼續(xù)向下，則會(huì)按照P1-P2-P3-P4-P5-P6，最后返航的順序?qū)崿F(xiàn)航點(diǎn)飛行！如果途中切換到其他模式，再次進(jìn)入航點(diǎn)模式，則繼續(xù)上次未飛完的航點(diǎn)繼續(xù)飛行。常見問題：1：飛控的電源？答：U3飛控使用5V電源作為飛控的內(nèi)核電源，飛控內(nèi)部自動(dòng)穩(wěn)壓，保證了OSD及飛控內(nèi)核電源的穩(wěn)定。2：為什么我的副翼（或俯仰）舵機(jī)的反饋是反的？答，這個(gè)為反饋方向錯(cuò)誤，將副翼（或俯仰）的反饋系數(shù)反一下，比如以前反饋系數(shù)是正80，現(xiàn)在調(diào)為負(fù)80；如果以前是負(fù)80的，調(diào)節(jié)為正80！3：飛機(jī)在高速或者俯沖的時(shí)候，