汽車發(fā)動機(jī)缸蓋裝配檢測生產(chǎn)線的總體流程設(shè)計與PLC控制系統(tǒng)設(shè)計方案

1、汽車發(fā)動機(jī)缸蓋裝配檢測生產(chǎn)線的總體流程設(shè)計與PLC控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：所在院系：工程學(xué)院所學(xué)專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化研究方向：生產(chǎn)線自動化中國哈爾濱2016年5月OVERALLPROCESSOFAUTOMOBILEENGINECYLINDERHEADASSEMBLYTESTINGLINEDESIGNANDDESIGNOFPLCCONTROLSYSTEMStudentName:Supervisor:Departmentandfaculty:EngineeringCollegeMajor:MechanicalDesignandManufactureandAutomationOrie

2、ntation:TheproductionlineautomationHarbinChinaMay2016摘要摘要隨著科技的進(jìn)步發(fā)展、生產(chǎn)力的不斷提高，手工裝配生產(chǎn)線已經(jīng)滿足不了市場的需求，PLC的出現(xiàn)使工業(yè)自動化成為了可能，自動化生產(chǎn)線提高了生產(chǎn)效率，減輕了人的工作負(fù)擔(dān)。自動化生產(chǎn)線支持技術(shù)的不斷發(fā)展，使得自動化程度提高，能夠滿足生產(chǎn)裝配中更高的工藝要求。本文根據(jù)生產(chǎn)線的設(shè)計原則，設(shè)計了發(fā)動機(jī)缸蓋組裝檢查生產(chǎn)線的總體工藝布置設(shè)計。根據(jù)生產(chǎn)中的實際情況設(shè)計生產(chǎn)線，使得發(fā)動機(jī)缸蓋裝配生產(chǎn)線占用生產(chǎn)面積最小生產(chǎn)線的布置使裝配、檢測效率最高，成為經(jīng)得住推敲的最優(yōu)化方案設(shè)計。生產(chǎn)線采用三菱PLC-FX

3、2N-64MR機(jī)控制，同時根據(jù)發(fā)動機(jī)缸蓋裝配、檢查生產(chǎn)線的各個工位的工藝要要求、按照生產(chǎn)節(jié)拍每件60秒設(shè)計PLC控制系統(tǒng)。編程所用軟件為GXDeveloper,編程方法為步進(jìn)梯形圖編寫。步進(jìn)梯形圖編寫使程序邏輯控制簡化、程序簡單易懂、易于更改、程序設(shè)計簡單、對于初學(xué)者更易上手。本設(shè)計中涉及到的工藝要求較為復(fù)雜，所以采用步進(jìn)梯形圖。在本文設(shè)計的PLC控制系統(tǒng)中的驅(qū)動功能是氣缸、電動機(jī)、機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過這些執(zhí)行部件來實現(xiàn)各個工位的工藝要求。關(guān)鍵詞：生產(chǎn)線；自動化；PLC;梯形圖3AbstractOverallProcessOfAutomobileEngineCylinderHeadAssemb

4、lyTestingLineDesignAndDesignOfPLCControlSystemAbstractWiththeprogressofscienceandtechnologydevelopment,manualassemblylinehavealreadycan'tsatisfythedemandofthemarket,theappearanceofthePLCindustrialautomationpossible,automatedproductionlinetoimproveproductionefficiency,reducetheburdenonpeople.Auto

5、matedproductionlinedevelopmentofsupporttechnology,increasedautomation,tomeethighertechnologicalrequirementsintheproductionandAssembly.Inthispaper,accordingtothedesignprincipleofproductionline,designoftheenginecylinderheadassemblychecktheoveralllayoutdesignofproductionline.Accordingtotheactualsituati

6、onofproductiondesignline,cylinderheadassemblylineoccupiesthesmallestareaProductionlinelayouttomaketheassembly,thedetectionefficiencyishighest,bewithstoodscrutinyofoptimizationdesign.ProductionlineadoptsMitsubishiPLC-FX2N-64MR-control,andaccordingtotheengine'scylinderheadAssembly,checkthelineofea

7、chstationprocessestorequest,inaccordancewiththeproductioncycleevery60secondsdesignofPLCcontrolsystem.ProgrammingsoftwareusedforGXDeveloper,compiledforthestepladderdiagramprogrammingmethod.Stepladdertowriteprogramlogiccontrolsimplification,theprocedureissimpleandeasytounderstand,easytochange,simplepr

8、ogrammingandeasierforbeginners.InthedesignofthedrivingfunctionofPLCcontrolsystemiscylinder,motor,mechanicalactuators,throughtheseoperatingcomponentstoachievethetechnologicalrequirementofeachstation.Keywords：ProductionLine;Automation;PLC;LadderDiagram目錄目錄中文摘要IAbstract111前言11.1 自動化生產(chǎn)線發(fā)展現(xiàn)狀11.2 研究本課題的目的

9、和意義12生產(chǎn)線的總體方案設(shè)計31.1 設(shè)計原則31.2 生產(chǎn)線可選方案31.3 確定生產(chǎn)線方案31.4 總體方案設(shè)計33 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計63.1 PLC類型選擇63.2 I/O分配表63.3 PLC的I/O接線示意圖73.4 PLC工作流程圖83.5 控制梯形圖工藝要求93.5.1 一工位工藝要求及梯形圖93.5.2 二工位工藝要求及梯形圖123.5.3 三工位工藝要求及梯形圖143.5.4 四工位工藝要求及梯形圖204 PLC仿真與調(diào)試245 結(jié)論38附錄PLC梯形圖及指令表39參考文獻(xiàn)51致謝52汽車發(fā)動機(jī)缸蓋裝配檢測生產(chǎn)線總體流程設(shè)計與PLC控制系統(tǒng)設(shè)計1前言可編程控制器（PLC）

10、的產(chǎn)生，為生產(chǎn)線的自動化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。PLC技術(shù)不斷的發(fā)展創(chuàng)新，使得自動化生產(chǎn)線飛速發(fā)展，并且得到了廣泛的應(yīng)用，它提高了我們的生產(chǎn)過程中裝配、檢查、加工的質(zhì)量，改善了人們的工作環(huán)境，節(jié)約了成本。自動化生產(chǎn)線綜合了多方面的技術(shù)如驅(qū)動技術(shù)、傳感技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)等。自動化生產(chǎn)線不僅要求在生產(chǎn)線上能夠準(zhǔn)確的驅(qū)動機(jī)械裝置自動的完成指定的加工工序，生產(chǎn)出合格的產(chǎn)品，達(dá)到相應(yīng)的加工工藝，因此在加工中我們經(jīng)常采用一些輔助加工裝置，通過這些裝置和其它電氣制動系統(tǒng)相結(jié)合，使生產(chǎn)線能夠自動的完成加工工序。不僅PLC的設(shè)計能夠提高生產(chǎn)中裝配、檢查、加工效率，而且生產(chǎn)線的布置方式也能夠?qū)崿F(xiàn)同樣的效果。生產(chǎn)線的

11、布置方式需要根據(jù)生產(chǎn)中的實際情況和生產(chǎn)線的布置原則來設(shè)計，盡量的滿足加工工序中的加工工藝，提高生產(chǎn)效率。1.1 自動化生產(chǎn)線發(fā)展現(xiàn)狀自動化生產(chǎn)線是能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)、加工、組裝、檢查、運(yùn)輸、拆卸等過程的自動化機(jī)械系統(tǒng)，這個自動化機(jī)械系統(tǒng)能夠完全實現(xiàn)自動化即不需人的參與。實現(xiàn)自動化可以提高生產(chǎn)加工效率、降低成本、提高加工質(zhì)量、最大程度的減輕人類工作負(fù)擔(dān)同時自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)量大可以提高使用者行業(yè)的競爭力和發(fā)展基礎(chǔ)。自動化生產(chǎn)線是綜合了多種技術(shù)和學(xué)科發(fā)展起來的，這是一個獨(dú)立而完整的自動化機(jī)械系統(tǒng)。自動化生產(chǎn)線是在生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，它要求能在各個工序上完成指定的動作并達(dá)到一定的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，為了實

12、現(xiàn)這個目的，生產(chǎn)線常采用自動化運(yùn)輸裝置和輔助加工裝置，根據(jù)工藝要求和順序把機(jī)械加工裝置組成一個完整的機(jī)械加工體系，各個裝置之間通過機(jī)械連接和電氣制動系統(tǒng)相互配合起來，使它能夠按規(guī)定的順序和程序自動工作，這種自動的按照人的意愿進(jìn)行工作的機(jī)械加工系統(tǒng)我們稱為自動化生產(chǎn)線。技術(shù)的發(fā)展和科學(xué)的進(jìn)步在一定程度上為自動化生產(chǎn)線提供了技術(shù)的支持，使生產(chǎn)線的自動化飛速發(fā)展進(jìn)步。生產(chǎn)線的飛速發(fā)展可以使生產(chǎn)線實現(xiàn)更加復(fù)雜的生產(chǎn)操作和裝配工藝同時也使自動化程度提高生產(chǎn)效率降低成本。目前國內(nèi)的自動化生產(chǎn)線技術(shù)在近幾年內(nèi)雖有大幅度提升，但相對于日本和歐美國家仍然落后上世紀(jì)70年代日本和歐美國家就開始采用柔性工作系統(tǒng)。柔

13、性生產(chǎn)線是與多臺能夠調(diào)整機(jī)床，并配合自動化組裝生產(chǎn)線，這種生產(chǎn)線有著很高的信息化和自動化水平，能通過計算機(jī)進(jìn)行操作管理，還能配合其他的生產(chǎn)模式同時進(jìn)行工作，大大的節(jié)約生產(chǎn)成本提高生產(chǎn)效率。但是我國國內(nèi)對于汽車裝配制造的生產(chǎn)線仍然多數(shù)為剛性生產(chǎn)線，柔性裝配制造生產(chǎn)線較少。對于我國來說柔性自動化生產(chǎn)線仍處于起步階段，對于我國未來生產(chǎn)線應(yīng)該趨向于發(fā)展柔性化生產(chǎn)線。1.2 研究本課題的目的和意義可編程控制器以其抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、性能強(qiáng)、價格低、編程簡單、易與計算機(jī)接口而在自動化生產(chǎn)線中普遍使用，并且充當(dāng)生產(chǎn)線的大腦微處理單元?，F(xiàn)在的大多數(shù)裝配生產(chǎn)流水線的PLC控制系統(tǒng)當(dāng)中，依然存在一些不完善的地

14、方。換個說法就是可編程控制器功能沒有完全的開發(fā)利用。因此，只有更好的應(yīng)用和改進(jìn)裝配流水線的工藝流程，充分揮其自動、連續(xù)、高效率等優(yōu)勢，我們企業(yè)的生產(chǎn)效率才能提升，才能增強(qiáng)我們企業(yè)的產(chǎn)品競爭力，才能更好的造福社會。本課題將對發(fā)動機(jī)缸蓋裝配檢測生產(chǎn)線的自動化進(jìn)行設(shè)計，從而設(shè)計出通用于其它生產(chǎn)線的通用設(shè)計方案。-61 -2生產(chǎn)線的總體方案設(shè)計2.1 設(shè)計原則流水線的設(shè)計應(yīng)該保證零件在運(yùn)輸線路上運(yùn)輸盡量的短，同時還要考慮其它流水生產(chǎn)線的安放位置。如果不是全自動生產(chǎn)線有人參與的生產(chǎn)線，應(yīng)當(dāng)使技術(shù)人員操作方便，當(dāng)有多個工位不僅有工藝順序關(guān)系而且有一定反饋關(guān)系時，我們應(yīng)該還考慮到工作區(qū)間是否合理。除了考慮人

15、的因素，我們還應(yīng)該考慮生產(chǎn)效率的問題，并且最有效的利用生產(chǎn)面積使流水線更加的緊湊、簡單、零件輸送順暢、維修設(shè)備更加方便等。因此我們應(yīng)該充分的考慮流水線的輸送形式，布置方式及輔助設(shè)備的安裝位置。2.2 生產(chǎn)線可選方案(1)直通式生產(chǎn)流水線布置成為直線形式即直通式，按照生產(chǎn)工藝依次將設(shè)備安裝在流水線上。(2)封閉式生產(chǎn)流水線為環(huán)形并且封閉，加工設(shè)備按照一定的安全距離和工藝安裝在生產(chǎn)線上，工作人員位于生產(chǎn)線外側(cè)。(3)半封閉式主要生產(chǎn)線為直通式輔助工序采取封閉式，加工設(shè)備按照一定工藝和安全距離安裝在生產(chǎn)線上，工作人員位于生產(chǎn)線外側(cè)。2.3 確定生產(chǎn)線方案經(jīng)過我們對上述三種方案的分析論證，我們認(rèn)為方案

16、一：直通式方案省去了工件托盤換向的困擾，但是根據(jù)工作環(huán)節(jié)中第二工位為第一工位的檢查環(huán)節(jié)，如果第二工位不合格將會把工件運(yùn)送回第一工位重新進(jìn)行操作，因此采取直通式方案并不能夠充分考慮到工作中的實際情況。方案二：如果采用封閉式流水線可以解決方案一中的不足，使第一工位和第二工位之間的關(guān)系順暢，但是采取封閉流水線致使流水線占地面積過大不符合最有效利用生產(chǎn)面積的原則同時采用全封閉式流水線安裝和維修都比較困難。方案三:流水線按照工藝順序安排成直線形式優(yōu)點是減少了托盤換向的困擾并且節(jié)約了換向的時間，設(shè)備占用面積小，零件運(yùn)送較為順暢，在處理第一工位和第二工位之間的關(guān)系時采用封閉式流水線即封閉式流水和直通式流水線

17、部分相結(jié)合解決了全封閉式流水線占地面積過大的問題，所以我們選擇了第三個方案。2.4 總體方案設(shè)計圖1工序操作程序框圖輸送滾筒輸送生產(chǎn)線共有4個工位，工件從一號位進(jìn)入依次進(jìn)入下幾個工位，其中一工位為氣門吹氣即將氣門周邊灰塵等雜物吹干凈。二工位為一工位的檢查，即檢查一工位有沒有將灰塵等雜物吹干凈，如果未吹干凈將工件送回一工位重新進(jìn)行吹氣操作。三工位為上螺栓，在發(fā)動機(jī)缸蓋上有十個螺孔，在此工位需將螺栓放入到螺孔內(nèi)。第四工位是檢查是否每個螺孔內(nèi)都有螺栓，如果都有螺栓則結(jié)束操作，而當(dāng)個別工位缺螺栓時報警處理。廠;一I缶?1rH卜科 楸 $*$ 國:$ 如申料料中群料巾，修申申率.卜中中中申牛中+ *牛牛

18、中+中率中441rtMII|iPIJrm寰1皿皿則mum1III圖2流水線總體方案設(shè)計圖一工位和二工位，三工位與四工位之間距離分別為1983mm2225mm此設(shè)計主要考慮生產(chǎn)線上裝配、檢查機(jī)械加工設(shè)備的大小，其距離也方便加工維修。二工位與三工位之間距離為3272mm這個距離是根據(jù)加工工序中的工藝要求決定的，在二工位需要有一個不合格品重新操作的生產(chǎn)線。生產(chǎn)線的寬度是由工件托盤大小設(shè)計出來的，而生產(chǎn)線高度為880mm托盤高度為20mm,工件高度為176mm總高度為1076mm符合人體工程學(xué)最佳觀測區(qū)域850mm7325mm如圖3。圖3人體最佳工作臺高度圖3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計本篇文章設(shè)計所采用的3

19、.1 PLC類型選擇PLC可編程控制器是FX2N_64MR,FX2N-64MR系列是三菱電機(jī)公司的產(chǎn)品，并且FX2N系列是三菱產(chǎn)品中具有代表性的小型PLC。三菱 PLC的FX系列吸收了模塊式和整體式PLC的優(yōu)點，它的擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊和基本單元的深度和高度相同，但寬度不同。各部分之間用扁平的電纜相連接，拼裝后組成一個整齊的長方體。同時它也具備其它公司PLC產(chǎn)品的優(yōu)點比如可靠性高、結(jié)構(gòu)小巧、運(yùn)行速度快等這使三菱的FX系列接近小型PLC的完美控制要求。3.2 I/O分配表表1I/O分配表輸入點對應(yīng)信號輸出點對應(yīng)信號X0一工位光電傳感器Y0一工位托盤升降氣缸X1一工位托盤上限行程開關(guān)Y1推動吹氣機(jī)構(gòu)

20、運(yùn)動的氣缸X2吹氣機(jī)構(gòu)行程限位開關(guān)Y2吹氣機(jī)構(gòu)X3一工位托盤下限行程開關(guān)Y3二工位托盤升降氣缸X4二工位光電傳感器Y4推動氣缸移動的氣缸X5二工位托盤上限行程開關(guān)Y5充氣機(jī)構(gòu)X6氣缸水平限位行程開關(guān)Y6三工位托盤升降X7氣缸歸位行程開關(guān)Y7機(jī)械手水平移動電機(jī)X10托盤下限行程開關(guān)Y10機(jī)械手升降氣缸X11三工位光電傳感器Y11機(jī)械手抓取松開螺栓機(jī)構(gòu)X12三工位托盤上限行程開關(guān)Y12四工位托盤升降氣缸X13行程限位開關(guān)Y13機(jī)械觸頭升降氣缸X14螺栓庫位行程開關(guān)Y14機(jī)械觸頭水平移動的氣缸X15機(jī)械手下限行程開關(guān)Y15報警器X16機(jī)械手上限行程開關(guān)Y16電動機(jī)X17機(jī)械手水平原點位行程開關(guān)X20

21、三工位托盤下限行程開關(guān)X21四工位光電傳感器X22托盤上限行程開關(guān)X23觸頭下限行程開關(guān)X24傳感器X25一工位氣缸歸位行程限位開關(guān)X26觸頭上限行程開關(guān)X27觸頭右限位行程開關(guān)X30觸頭左限位行程開關(guān)3.3PLC的I/O接線示意圖一工觥蛾富腮1一工也登蘭上限號建開關(guān)（Q1口后優(yōu)廳就6關(guān)1Q2-瓏ftft下期新招Q3二工鯉電傳盤S2二工its蘭上限呼豈不關(guān)§04銃行班耳守關(guān)SQ5鈦總魴好關(guān)任下鶴好二關(guān)SQ7既蛾跚S3三理爛上限隹喉SQ8牌肚琮SQ9整理轉(zhuǎn)稼SQ10機(jī)好下限轉(zhuǎn)聯(lián)SQ11機(jī)校爭上好催朕旗12把好肝鼠艙鋪慈§013三工也林空下限專程開美SQ14E工既電傳舞S4檢上

22、限后甑美SQ15電騁觸信號S5)oY123Y4Y5Y6Y7Y1OY11Y12Y13Y14Y15Y16KM4R二一菱Fxg6M一二二免酹重1扭M摧鏟”機(jī)枸詢的鉆皿二lEftft升曲曲曲3展裳弱乃曰M充氣機(jī)艇三二二任號對由的就或聊T1機(jī)睜升妒E就Mt前取ttJW顏附四工次舒行孫斯機(jī)校叁升妒。郎機(jī)的鼻犍唬護(hù)卻沿髀都低精蒯2圖4PLC的I/O接線示意圖3.4PLC工作流程圖11三 WT|tv 1 -IM -L-I-'-C -4=i1 " = > >'，E +-nr. ihraJ-iI -1十一l -r m:1: x 1 0= L_r±gg_J"

23、 : RE玉GI =7 與 IA L 七h(yuǎn) Ylv一 .CTG , I - SKfe 舁”、*7會:Ailk ->>口 Z 上 t 3 T/L LUL ITF , 一 ESEX ;.干工）二二3三_>不> .T H.-H- 一 三 至h也 匚 mi j- -y jews mz*LK=M <>|i_ * "* .r#-f FA. r-J " X 言 1 :與七 73 T -TT3&i2 JL 卜J-fc? t-戶中|二一、二二 T 十隹 kaz 廣2 需 丁 干Hl hf="二6尹曰攵工>七LMBJMthF的&

24、;L4*|小C5J43>A-e:f-X2?而業(yè)工T巨良f、工行牙F才產(chǎn)_Kr與有7它戛如L抬£前山乃-口干七L+£JXU：3XL£：1flldtL；：IHAf5=45*147J+<X_nxam小w/之r-Hmr.步7:45片r1V1S-Fts.n-2S-I1CE>eTfi三尹。|變23>舊L中小AriVfL*JLt*J乂2胸也斗E.PRT而干£sg_L-|應(yīng)人士不齊:f乂JjJftiHJLr<TT公|S百之|笆0+12z&”心I盤占T苴3.5控制梯形圖工藝要求3.5.1 工位工藝要求及梯形圖XQOO_|SHS201卜

25、二出光電帶害尋一工位：主要工藝流程為光電傳感器S1接收到信號工件到位。OTO一工位托盍升蓬X001IISETS21一工位托盍上跟氣缸YA1推動托盤上升碰觸上行程開關(guān)SQ1到位后到下一步。0加集而安氣機(jī)的運(yùn)急）氣缸XC02|SETS22吹氣機(jī)構(gòu)干程限亡開關(guān)氣缸YA2推動吹氣裝置移動碰觸到行程開關(guān)SQ2裝置到位。K300<T0吹氣村用(SET523吹氣裝置Y2和帶動曲軸轉(zhuǎn)動的電動機(jī)同時動作30秒。涔牛三E冉運(yùn)動歿缸SETX025MH一H位氣缸白住行程限位開關(guān)計時結(jié)束后氣缸YA2推動吹氣裝置丫2回到原點碰觸行程開關(guān)SQ20)一工住并盤升降X003X004MI1I國如吒靠下限二二位光行程開關(guān)電傕

26、廛器氣缸YA1使托盤下降碰觸下行程開關(guān)SQ3到位后停止?jié)L輪輸送線帶動工件到下一工位。3.5.2 二工位工藝要求及梯形圖圖5三工位動作示意圖003 二二位托益升暹X0O5Jh托盤上原行程開關(guān)二工位：件到位光電傳感器 后到位停止。S2發(fā)出信號氣缸 YA3推動托盤上升碰觸行程開關(guān)SQ4Q-004 推而氣缸 移麗的氣 缸IF-水平 原七行程 開關(guān)氣缸YA4推動充氣氣缸移動碰觸行程開關(guān)SQ5后到位停止。SE：氣缸到位后氣缸充氣 5秒鐘。005充氣氣粗K5CT1)史可時長S27K2O0<T£ 保壓時長73£EETE2S-II運(yùn)七4在5秒鐘過后充氣氣缸停止充氣開始保持發(fā)動機(jī)缸蓋內(nèi)的

27、氣壓保壓時長為20秒，保壓20秒期間內(nèi)由工人觀察氣壓表表盤是否變化，如果有變化或氣壓為超過規(guī)定值則為氣門未吹干凈。(Y0C<電磁用操向推動氣缸X007一|SETS29氣虹歸位行程又多|>J20秒過后氣缸YA4往回移動碰觸到行程開關(guān)SQ6后停止。<1003二工位托 盤升鼻X010X011I I1 I-托堇下耳*皂號蜃 行餐開關(guān)哥氣缸推動托盤下降碰觸下行程開關(guān)SQ%3.5.3三工位工藝要求及梯形圖左右移動由電動機(jī)正甚應(yīng) 現(xiàn)SQUSQ9TT-I弱 10ylnQoll圖6機(jī)械手抓取螺栓示意圖YOOfi )三工位吒 至升降X012SET S31MI三工位托盤上限三工位：工件到位后托盤上

28、升碰觸上行程開關(guān)SQ8。K4W)計數(shù)器記碰觸X13次數(shù)X014MISETS33J摞栓庫位行程開關(guān)機(jī)械手向右移動先碰觸行程開關(guān)SQ9由于計數(shù)器計數(shù)次數(shù)為四次行程開關(guān)不動作機(jī)械手繼續(xù)移動。¥007)機(jī)戰(zhàn)手水平移動電機(jī)X013一|SETS32行程限位開關(guān)電動機(jī)正轉(zhuǎn)機(jī)械手向右水平移動到螺栓庫碰觸到螺栓庫位上方的行程開關(guān)SQ10。(恤。)機(jī)械手升降X015|SETS34機(jī)械手下限行程開氣缸推動機(jī)械手向下移動碰觸下行程開關(guān)SQ11。SETYOU抓取松開螺栓機(jī)構(gòu)K1O3)機(jī)械手務(wù)軍時長T3一|SETS35機(jī)悚手抓軍時長機(jī)械手抓取螺栓夾緊1秒鐘。-hoio機(jī)惶手升誨X016一|SETS36)機(jī)械手上

29、限行程開后上升碰觸行程開關(guān)SQ12。(Y007)機(jī)械手水平移動電機(jī)X017MIPETS37機(jī)戰(zhàn)手水平原點位行程開關(guān)機(jī)械手向左移動碰觸到行程開關(guān)SQ13。(Y010機(jī)械手升降X015|SETS3S機(jī)械手下限行程開關(guān)機(jī)械手向下移動碰觸SQ11。you抓取松開螺栓機(jī)均T4K10(T4機(jī)械手松開確保完全松開時長MH機(jī)械手松開確保完SETS39機(jī)械手松開螺栓1秒后。VOID機(jī)號手升降X0L6機(jī)械手上限行程開關(guān)SETS44機(jī)械手向上移動碰觸行程開關(guān)SQ12。Y007)制成手水平移動電機(jī)X014|SETS41螺栓庫位行程開關(guān)機(jī)械手相右移動碰觸到行程開關(guān)SQ10。0010就喊手升隆XOlc一|SETS42機(jī)械

30、手下限行程開機(jī)械手下降碰觸行程開關(guān)后SQ11后。SETYOU)抓取松開蝶桂機(jī)構(gòu)K10/T3里椅手抓軍時長T3|SETS43機(jī)械手抓軍時長機(jī)械手抓取螺栓抓緊1秒鐘。Y010機(jī)械手升X016|WETS46機(jī)植手上限行程開關(guān)機(jī)械手上升碰觸行程開關(guān)SQ12。<Y010機(jī)械手升'降RSTCO計盛器記碰觸曲9次效X015ISETSie機(jī)械手下限行程開機(jī)械手抓取完螺栓后機(jī)械手向左移動碰觸到行程開關(guān)SQ9,此時計數(shù)器達(dá)到計數(shù)次數(shù)動作機(jī)械手向下移動碰觸到行程開關(guān)SQ11。RST¥011抓取松開螺桂機(jī)枸KLOC4機(jī)松手松開確保完全松開時T4|SETS47機(jī)械手松開瑞保完全松開時長機(jī)械手松開

31、1秒鐘后上升碰觸到上行程開關(guān)SQ12。Y01Q)機(jī)械手升隆X016|SETS4S機(jī)械手上限行程開關(guān)電動機(jī)反轉(zhuǎn)碰觸到行程開關(guān)SQ13后停止。X021三盎又限光電傳感 行程開關(guān)器SETY00& 三工位托 密升降S50托盤下降碰觸到托盤下行程開關(guān)SQ14。3.5.4四工位工藝要求及梯形圖SQ17螺柱螺行圖7機(jī)械檢測觸頭移動示意圖)花盍升篷托理工耳行9開關(guān)工件到位后托盤上升碰觸上行程開關(guān)SQ15。QS3三哥這頭升降機(jī)構(gòu)X023勒24觸頭下五輪頭發(fā)E行程嚴(yán)關(guān)信號X023XO24r-ityb的頭下底數(shù)頭發(fā)E行專開關(guān)唁號/T6包頭鉆時長機(jī)械觸頭傳感器下降碰觸下行程開關(guān)SQ16觸頭發(fā)出信號如果信號為合

32、格機(jī)械觸頭與工件接觸2秒后上升如果不合格工件接觸兩秒報警處理。二三二三機(jī)械觸頭傳感器上升碰觸上行程開關(guān)SQ17。iCll社頭二程X0271I里頭右限通行星開SQ18 。機(jī)械觸頭水平移動碰觸行程開關(guān)XC23X02；觸頭下限行受開關(guān)觸頭費(fèi)出SETX0231IJd-包頭二原包頭殳藝SET行號F關(guān)信號0013機(jī)時愁頭升菱機(jī)構(gòu)557SEEK20個>這頭妄數(shù)時長機(jī)械觸頭下降接觸下行程開關(guān)機(jī)SQ16機(jī)械觸頭與工件相接觸如果信號為合格機(jī)械014觸頭每修X030|ISET弱11鏡頭左限§行a機(jī)械觸頭傳感器水平移動碰觸行程開關(guān)SQ19回到原點。012)三盤升裝托盤下降碰觸行程開關(guān)后正常行走。4.P

33、LC程序的仿真與調(diào)試本次課程設(shè)計所使用的仿真軟件為GXDeveloper的功能組件GXSimulator6,其大致仿真步驟如下：(1)利用GXDeveloper編寫程序檢查無誤后，將程序?qū)氲紾XDeveloper進(jìn)行仿真操作(2)點擊梯形圖邏輯測試啟動/結(jié)束按鈕(3)將梯形圖中的開關(guān)量逐個進(jìn)行調(diào)試如點擊開關(guān)量鼠標(biāo)右鍵進(jìn)行開關(guān)的強(qiáng)制執(zhí)行，觀看開關(guān)量所影響的執(zhí)行部件是否按設(shè)定依次動作，其它開關(guān)量與執(zhí)行部件關(guān)系也是同樣檢驗。本設(shè)計仿真過程大致如下：圖8強(qiáng)制執(zhí)行X0運(yùn)行結(jié)果一托盤升降氣缸啟動。fnst(SET£2*一工粒是白月碎強(qiáng)制啟動XI。*岫1卜一工性畀i9上應(yīng)圖9強(qiáng)制執(zhí)行X1運(yùn)行結(jié)果

34、一推動吹氣氣缸移動的氣缸動作。iWT卜工性任%上曜一工岐性st月同骷TLSJ1-j忖01博幽我氣機(jī)鞠啟購氣電5£t 溶II-衣氣機(jī)構(gòu)行挖原材肆更強(qiáng)制執(zhí)X2一運(yùn)行結(jié)果Y2動作和Y16同時動作Y16帶動曲軸轉(zhuǎn)動計時開始30秒后Y1動作推動氣缸歸位。史斯flS23S23機(jī)構(gòu)成助氣如124一工恢T強(qiáng)制執(zhí)行X25一運(yùn)行結(jié)果一工位托盤下降。限曲收氣機(jī)柳逞S25TnR慎慎也Xn-B-卜壁2一HAT®強(qiáng)制執(zhí)行X3與X4一運(yùn)行結(jié)果二工位托盤動作。的031也*件盤下國二H粒光行里年美電小婚器xtt二工性吒低盤上卮厚件R關(guān)強(qiáng)制執(zhí)行X5一推動氣缸移動的氣缸Y4動作。fTO皤二上快性52t-JV9M

35、也助qfti臨幽FIT最sti7軸軍軍口悅看好R美強(qiáng)制執(zhí)行X6一充氣氣缸Y5動作充氣時長5秒鐘計時結(jié)束后T1動作一充氣氣缸Y5停止動作保壓，計時開始保壓時長為20秒計時結(jié)束后T2動作。圖10強(qiáng)制執(zhí)行X60完氣氣加CT1力允氣“展(SETSUqsn皿貢氣閆帆K號MCT2爆壓S£T££*氣缸Y4推動氣缸回到原位碰觸X7后停止動作。串 TL£2*心賒朝氣加摻我杓?xì)怆砈3U氣曲門依喬捍用關(guān)強(qiáng)制執(zhí)行X7一氣缸Y3帶動托盤下降。閆虬門桎行收片關(guān)肘嫉氣酊特功nq陶i粒才下B!先在作第 行尊R美器帶動機(jī)械二工也悵白舟辟S31強(qiáng)制執(zhí)行X10和X11一=1位托盤Y6動作使I

36、件上升一強(qiáng)制執(zhí)行X12手移動的電動機(jī)正轉(zhuǎn)向右移動。俯ET£32-jvaoT磯"辛麻F怙5申R019爾強(qiáng)制執(zhí)行X13觸發(fā)C0計數(shù)器動作一次機(jī)看平小聿隹的電如RreK411計聚罌e網(wǎng)引的本簟強(qiáng)制執(zhí)行X14一機(jī)械手Y10下降。%汽同美小怩系開庠K915£35強(qiáng)制執(zhí)行X15一機(jī)械手Y11抓取螺栓一延遲1秒T3動作一機(jī)械手Y10上升。Jtow,快手畀降T巾相耕棋松H蜷用粗粗帕府ETJ機(jī)愧單圈fllSTLS31機(jī)怩睪拜舞-«T537Jl-機(jī)施手上用行好片關(guān)強(qiáng)制執(zhí)行X16一電動機(jī)Y7帶動機(jī)械手水平移動。flSET537機(jī)M節(jié)上限行挖耳美怔LS3T班槌手汽奉梅幽史別Xt

37、IT機(jī)械手小軍用#性行界H美計時強(qiáng)制執(zhí)行X17一機(jī)械手升降氣缸Y10下降一碰觸X15一機(jī)械手Y11松開螺栓1秒T4動作一機(jī)械手升降氣缸Y10帶動機(jī)械手上升碰觸上行程限位開關(guān)。T411徵收屈耳毒區(qū)粗崎K1Cm機(jī)帆車硬R岬僵先令f£R計任£4中粗懷不皓斗冏罪先金初耳葉CT巾仲粗耀不開1ST機(jī)怩軍上美強(qiáng)制執(zhí)行X16一電動機(jī)Y7帶動機(jī)械收水平移動一強(qiáng)制執(zhí)行X14一螺栓庫位行程開關(guān)X14限位一機(jī)械手升降氣缸Y10下降一強(qiáng)制執(zhí)行X15一碰觸下行程開關(guān)機(jī)械手抓取螺栓計時T3后機(jī)械手上升。嵋蛇廓狹 行界斗美事WT機(jī)械車福STLS42白!01。機(jī)健年開輝5ET一150林骯松丹騫枝粗料e磯僅事稿挈葉晨一強(qiáng)制執(zhí)行 X23與三工位機(jī)械手運(yùn)動與上述步驟重復(fù)不在贅述。四工位與前三工位托盤上升操作相同托盤到位機(jī)械觸頭下降X24一第53步啟動計時開始6秒后到下一工步。強(qiáng)制執(zhí)行X23與X24一第54步啟動報警計時開始6秒后到下一工步