PID調(diào)節(jié)方法分享S7-1200PID

1、PID控制器使用以下公式來汁畀PID.Compactm-的諭出值y輸出值X過程值wS斯算子KP比例増益a微分延旳就啟分量）D分量Ti積分作用時(shí)IWb比例作用加權(quán)<1分量（P分量）Td微分作用時(shí)間c微分作川加權(quán)（D分量（D分量1. S7 1200 PLC PID參數(shù)翻譯i_Mode : pid控制器模式（Int ） 0:未激活1 :預(yù)調(diào)節(jié)2 :手動(dòng)精確調(diào)節(jié)3 :自動(dòng)模式4 :手動(dòng)模式。i_ModeOld:i_SveModeByE nMani_StateOld :r_Ctrl_Gain:比例增益（Real） r_Ctrl_Ti:積分作用時(shí)間（Real） r_Ctrl_Td:微分作用時(shí)間（Re

2、al） r_Ctrl_A: r_Ctrl_B: r_Ctrl_C:r_Ctrl_Cycle:PID算法采樣時(shí)間（Real）精品LIMIT十；Anl VAndjpSc&iotilnput (m)PlD.Compact制活柞為兵打抗利奇憶和功能的PIDT1粹制器討抽廉柞2 . PID參數(shù)輸入輸出參數(shù)Setpoint:設(shè)定值（Real）In put :過程值實(shí)測(cè)值（Real）Input_PER:模擬量過程值（Word）Output:輸出值（Real）Output_PER 模擬量輸出值（WordOutput_PWM脈沖寬度輸出值（Bool）ManualEnable:手動(dòng)模式ManualValu

3、e:手動(dòng)輸出值Reset:復(fù)位PID控制器bn vCtrl:取反邏輯* Ouipul. OulpucPER fil OulpuLPWM 的軌；叫井和繼昧pJb Input PER. OnInDuC PER SkM. |aPV AL RMPilCTTlAnti' Wi"*duDinp%jtWsrnngLOuLjutOuLjutb InvCtriCmp OutManila Enable | |収! |S1LimitJU廠Qtfjiurt PRQutjwl RArMQutjwl RArM3. PID調(diào)試方法：a. 設(shè)定一個(gè)比較大的積分時(shí)間，比較小的微分作用時(shí)間，比例由小到大，到曲線

4、發(fā)生振蕩。調(diào)小比例使曲線相對(duì)平穩(wěn)。b. -調(diào)小積分到消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于平穩(wěn)。c. -干擾系統(tǒng)，使其產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤誤差，觀察系統(tǒng)抑制誤差能力是否達(dá)標(biāo)，抑制能力弱， 放大微分作用時(shí)間或者比例增益，使其抑制能力增強(qiáng)。比例作用：加快系統(tǒng)反應(yīng)速度，有利于抑制動(dòng)態(tài)誤差，太強(qiáng)會(huì)過調(diào)，曲線震蕩，太小動(dòng) 態(tài)誤差抑制能力弱。積分作用：消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于平穩(wěn)微分作用：感知曲線變化趨勢(shì)， 提前啟動(dòng)調(diào)節(jié)，太大不利于曲線平穩(wěn)，太小動(dòng)太誤差抑制能力弱。4. S7-1200 PID 程序：循環(huán)中斷組織塊 調(diào)用工藝指令 PID_Compactw工藝卜計(jì)數(shù) 仙控制 Compact PlDPID_Compact* PlD_

5、3Step 運(yùn)動(dòng)控制必須在循環(huán)中斷調(diào)用 PID_Compact組態(tài)PID參數(shù) 在這以百分比示例 設(shè)定值 過程值 輸出值 都為0-1之間數(shù)值IppufChitlhA Mi-trsJia過理曲£覘“W甬円IF1O 0_T!Lf_M_l7|MJBJ 亠 Q_iEM_pe_ieiM»j| q_'TU*_Dfl_1> BMtf C TELT TE TC C41f陽(yáng)歸OBI | OtgpBZJ UtoKtKI UM43J HHDKJW Ibarl« 75帀歲必血rw :PPR«:W3-I護(hù)內(nèi)電我斤J 3 |C8.9奩雷去-:ca-ir上廢性電徇吳乂_皿

6、丨枷kCB【 搴峠1皤圍祗衛(wèi)B rDDl'l運(yùn)f?J* pel 2苣功1 確ioa»i|W工邑？IX”二 F二 _.m. act 、； 3E：|irriS-.A過程值轉(zhuǎn)換為0-1之間數(shù)值設(shè)定值轉(zhuǎn)換為0-1之間數(shù)值CONVIWUlnt toAmiEN*U)B2J»WtO6%B21.DBOfi4PB我置.鬣IS_體于數(shù)用萬(wàn)違孝畫F"記応言汽油g Fin誥疋.g訐衣蠱=慣驗(yàn).農(nóng)氣斥度門陀左直FNcun Rft_INIOUT ->'活 QLQ IHE輸出值標(biāo)準(zhǔn)化為0-1之間數(shù)值3*00 2 IW«5亍J A%Q2Ji 氤:幵宣.I |IM松

7、心 下術(shù)hv治| 1鼓；阿圧胃節(jié)鼠r i i制DU利.ITHgdl io RealIZIk I1 I1 Ii iD.De* "0X121 MIJ4EIMUNM21tMD*26UJ1閉敝U啊粘刪榊圜州沁5r Qr*J MAX輸出值比例放大最終作用到比例閥 ENSCALE_M Real to IntEMO1%DB21.DBV%42Wvwo'埶據(jù)_塊_一OUT ”比例閥輸出控制.電養(yǎng)輸岀下限-韶INXDB21.DBD52 8敎揚(yáng)ft VFID輸出轉(zhuǎn)換VALUE%DB21.DBYV540電葢輛出上限-PID調(diào)試面板可以很方便助你確認(rèn)PID參數(shù) 先預(yù)調(diào)節(jié)完成再精確調(diào)節(jié)上傳參數(shù)TUI軸n

8、亦 C i卞1 frilprtQ :'4 匿明啦 二二-J M J) J人“竺npr i EPEixraLM imtj丑忸円L_V JWLHUWa叫 Mui辿；哽匕世兀叭*i5fT-0H|D=-5|自* si » 私W!-訥；和喑uE> t ilHMHE# » H"：»"L-：翻睜Ms.亠-*-JJilWi li把比例參數(shù)積分參數(shù)微分參數(shù)循環(huán)參數(shù)做到上位機(jī)可調(diào)整Ot+1 »2FKICONV Dint Ed HtolENOFNIV Rroleirio121.00 DS1&WB21-DDDS1GplOCornpaeT_遠(yuǎn)盤JM-Ft：R»cr筑荊->1OUT筑臺(tái)沖蠱JIN1CUIC:rl_ld1.0e+1 IN?cohvMVClnl lu 氐*1RralE