輸送鏈跟蹤C(jī)onveyorTracking案例

1、輸送鏈跟蹤C(jī)onveyor-Tracking 案例MODULE MainMoudlePERS tooldatatVacuum:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,0.2,0,0,60,1,0,0,0,0,0,0;定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)tVacuumPERSwobjdatawobj_cnv1:=FALSE,FALSE,"CNV1",0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1, 0,0,0;定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)wobj_cnv1 ，隨 CNV1 運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)PERS wobjdata WobjBox:=FALSE,TRUE,"",-86.398,269.73

2、6,1158.242,0,1,0,0,0,0,0,1,0,0,0;定義固定的工件坐標(biāo)系WobjBoxPERS Loaddata LoadEmpty:=0.001,0,0,0.001,1,0,0,0,0,0,0;定義機(jī)器人空負(fù)載時(shí)的有效載荷數(shù)據(jù),重量設(shè)為0.001kg,可其視為空載荷PERS Loaddata LoadFull:=0.17,0,0,-40,1,0,0,0,0,0,0;定義機(jī)器人拾取產(chǎn)品時(shí)的負(fù)載數(shù)據(jù)PERS robtargetpPick:=0,0,25,0,1,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,669.289;定義機(jī)器人拾取產(chǎn)品位置目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERS

3、robtargetpHome:=0,0.000003881,1037.528207824,1,0,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E 9,0;定義機(jī)器人工作原位HOME目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERS robtarget pPlaceBase:=257,49.376,- 0.608,0,1,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0;定義機(jī)器人放置產(chǎn)品基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERS robtarget pPlace:=187,119.376,-0.608,0,1,0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0;定義機(jī)器人放置產(chǎn)

4、品位置目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERS speeddata vMinEmpty:=1500,400,6000,1000;PERS speeddata vMidEmpty:=2500,400,6000,1000;PERS speeddata vMaxEmpty:=5000,400,6000,1000;PERS speeddata vMinLoad:=800,400,6000,1000;PERS speeddata vMidLoad:=2000,400,6000,1000;PERS speeddata vMaxLoad:=4000,400,6000,1000;定義不同的速度數(shù)據(jù)，用于不同的運(yùn)動(dòng)過程PERS nu

5、m nCounter:=5;定義數(shù)值類型數(shù)據(jù)，用于放置計(jì)數(shù)，每個(gè)產(chǎn)品盒中放置8個(gè)產(chǎn)品PROC main()主程序rInitAll;程序起始位置調(diào)用初始化程序，用復(fù)位機(jī)器人位置，信號(hào)數(shù)據(jù)MoveAbsJ絕對(duì)位置指令10.6346,12.9137,39.1326,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0NoEOffs, v1000, fine, tVacuumWObj:=WobjBox;WHILE TRUE DOWHILE 如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序 rPick 調(diào)用搭取產(chǎn)品程序 rPostion;調(diào)用計(jì)算放置位置程序rPlace;調(diào)用放置產(chǎn)品程序ENDWH

6、ILE ENDPROCPROC rInitAll()ActUnit CNV1ActUnit 激活一個(gè)外軸單元系統(tǒng);MoveL pHome,v500,fine,tVacuumWObj:=wobj0;移動(dòng)至工作原位HOMEReset doVacuum;復(fù)位吸盤PulseDO c1RemAllPObj;PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出清除輸送鏈隊(duì)列中所有對(duì)象Dropwobj wobj_cnv1;DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)斷開與Cnv1的連接WaitTime 0.3;等待 0.3sPulseDO doMoveBox;PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出，發(fā)出產(chǎn)品盒移動(dòng)脈沖信號(hào)，產(chǎn)品

7、盒輸送 鏈開始移動(dòng)，將空盒運(yùn)送至裝盒位置。nCounter:=1;復(fù)位計(jì)數(shù)器ENDPROCPROC rPick()聲明搭取產(chǎn)品程序WaitWObj wobj_cnv1RelDist:=50;WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo) 等待與Cnv1建立連接，相對(duì)距離為50nn, 即當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入啟動(dòng)窗口，被連接后，需要再移動(dòng) 50nM可被處理，通過對(duì)參數(shù) RelDist的更改，便于在調(diào)試過程靈活決定機(jī)器人工作范圍的起點(diǎn)，一般情況下，為了充分利用機(jī)器人的工作范圍，輸送鏈系統(tǒng)的0.0位置一般位于機(jī)器人的工作范圍以外，然后通過此參數(shù)的設(shè)置，保證機(jī)器人再輸送鏈運(yùn)行方向上的范圍起點(diǎn)在機(jī)器人可到達(dá)范圍內(nèi)，這樣調(diào)起

8、來比較方便。MoveL Offs(pPick,0,0,80),vMaxEmpty,z20,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;移動(dòng)到拾取位置上方80mm處，跟隨CNV1運(yùn)行MoveL pPick,vMinEmpty,fine,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;移動(dòng)至拾取位置，跟隨CNV1 運(yùn)動(dòng)Set doVacuum;置位吸盤，搭取產(chǎn)品WaitTime 0.02;等待 0.02GripLoad LoadFull;加載產(chǎn)品有效載荷數(shù)據(jù)MoveL Offs(pPick,0,0,80),vMinLoad,z20,tVacuumWObj: =wobj_cnv1;移動(dòng)到拾取位置上方

9、80mm處，跟隨CNV1運(yùn)行ENDPROCPROC rPostion()TEST nCounterTEST 對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)器數(shù)值，產(chǎn)品盒中放置的8個(gè)產(chǎn)品CASE 1:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);若為1則計(jì)算放置位置，就是在放置基準(zhǔn)點(diǎn)CASE 2:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,70,0);若為2則計(jì)算放置位置，相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)來說，沿著 WobjBox的Y方向偏移了 70mmCASE 3:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,0,0);若為2則計(jì)算放置位置，相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)來說，沿著 WobjBox的X方向

10、偏移了 70mm依次類推CASE 4:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,70,0);CASE 5:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,0,0);CASE 6:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,70,0);CASE 7:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,0,0);CASE 8:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,70,0);DEFAULT:Stop;若計(jì)數(shù)器當(dāng)前值不等于上述任何情況，則認(rèn)為計(jì)數(shù)出錯(cuò)，停止機(jī)器人程序運(yùn)行ENDTESTENDPROCPROC rPlace() 聲明放置產(chǎn)品

11、程序MoveL Offs(pPlace,0,0,80),vMaxLoad,z20,tVacuumWObj:=WobjBox;移動(dòng)放置處80nn處WaitDI diBoxInPos,1;WaitDI 等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值等待當(dāng)前放置工位處有產(chǎn)品盒，否則一直等待MoveL pPlace,vMinLoad,fine,tVacuumWObj:=WobjBox;移動(dòng)放置位置Reset doVacuum;復(fù)位吸盤，釋放產(chǎn)品WaitTime 0.01;WaitTime 0.01DropWObj wobj_cnv1;DropW0bj 放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)處理該產(chǎn)品后，斷開與CNV1 的連接，斷開連接

12、的前一句運(yùn)動(dòng)指令使用的工件坐標(biāo)系不能為正在跟蹤的輸送鏈系統(tǒng)， 否則會(huì)報(bào)警。GripLoad LoadEmpty;加載空負(fù)荷數(shù)據(jù)MoveL Offs(pPlace,0,0,80),vMidEmpty,z20,tVacuumWObj:=WobjBox;移動(dòng)到放置位置上方80mm處，nCounter:=nCounter+1;計(jì)數(shù)器累計(jì)加1IF nCounter>8 THEN判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)器是否大于8PulseDO doMoveBox;PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出若大于8則發(fā)出移動(dòng)產(chǎn)品盒輸送鏈脈沖信號(hào)，使對(duì)應(yīng)輸送鏈移動(dòng)一個(gè)產(chǎn)品盒的間隔，將下一個(gè)空產(chǎn)品盒移動(dòng)置放置工位 處WaitDI di

13、BoxInPos,0;WaitDI 等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值等待檢測(cè)傳感器復(fù)位，即滿載的產(chǎn)品盒移動(dòng)出放置工位nCounter:=1;將計(jì)數(shù)器復(fù)位ENDIFENDPROCPROC rCalib()聲明校準(zhǔn)輸送鏈及目標(biāo)點(diǎn)的程序，該程序只在調(diào)試過程中使用，機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)不調(diào)用該程序ActUnit CNV1;ActUnit 激活一個(gè)外軸單元系統(tǒng)CNV1PulseDO c1RemAllPObj;PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出DropWObj wobj_cnv1;DropW0bj 放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)WaitTime 0.3;等待 0.3sWaitWObj wobj_cnv1;WaitW0

14、bj 等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)移除輸送鏈隊(duì)列中所有的對(duì)象斷開與 CNV1 的連接等待 CNV1 系統(tǒng)建立連接MoveL pPick,v200,fine,tVacuumWObj:=wobj_cnv1;將機(jī)器人移至機(jī)器人拾取產(chǎn)品位置，可選中此條指令或pPick點(diǎn)單擊示教器程序編輯器界面中的“修改位置”，即可完成對(duì)該基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的示教MoveL pPlaceBase,v200,fine,tVacuumWObj:=WobjBox;將機(jī)器人移至機(jī)器人放置產(chǎn)品位置，可選中此條指令或pPlaceBase(單擊示教器程序編輯器界面中的“修改位置”，即可完成對(duì)該基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的示教MoveL pHome,v200,fine,tVacuumWObj:=wobj0;將機(jī)器人移至機(jī)器人工作等待位置，可選中此條指令或pPlaceBase(單擊示教器程序編輯器界面中的“修改位置”，即可完成對(duì)該基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的示教ENDPROCENDMODULE回3%|T EOEl/Ialnloudle丘 舊值imnEPTP