ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)知識(shí)教課

1、ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)培訓(xùn)主講人：蔡鋼系統(tǒng)安全機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，以下 的安全守則必須遵守。? 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火 器。? 急停開關(guān)（ E-Stop ）不允許被短接。 ? 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)， 不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。? 在任何情況下， 不要使用原始盤， 用復(fù) 制盤? 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物， 應(yīng)空機(jī)? 意外或不正常情況下，均可使用E-Stop 鍵，停止運(yùn)行? 在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在 低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的， 其 動(dòng)量很大 , 必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模 式。?氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何相 關(guān)檢修都要斷氣源。? 在不用移動(dòng)機(jī)器

2、人及運(yùn)行程序時(shí)， 須及 時(shí)釋放使能器 (Enable Device) 。? 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)， 須隨身 攜帶示教器，以防他人無意誤操作。? 在得到停電通知時(shí)， 要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人 的主電源及氣源。? 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉 機(jī)器人的主電源開關(guān)， 并及時(shí)取下夾具 上的工件。? 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙， 嚴(yán)禁 非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人 軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參 數(shù)。第一章 綜述、S4C系統(tǒng)介紹:全開放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng) 最多可接六個(gè)外圍設(shè)備IRB 2400， IRB常規(guī)型號(hào): IRB 1400，人， 指機(jī)器人大小4400，IRB 6400IRB

3、指 ABB 機(jī) 器 第一位數(shù) (1,2,4,6) 第二位數(shù)(4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本 相同IRB 1400:承載較小，最大承載為5kg, 常用于焊接。IRB 2400 :承載較小，最大承載為 7kg，常用于焊接IRB 4400 :承載較大，最大承載為 60 kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。IRB 6400 :承載較大，最大承載為 200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。CiinlroLlvrMani pu LuUhr訂成:機(jī)器人由兩部分組成:Co ntroller:控制器Ma nip ulator:機(jī)械手操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器 人。:狎-12 3

4、lUrik ro 1I P1a © ©左邊是示教器( Teach Pendant )。 右邊是操作盤 (Operator 's Panel)1、機(jī)械手 (Manipulator)? 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)， 理 論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng) 精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。? 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使 用。? 機(jī)器人必須帶有 24VDC。 ( 機(jī)器人配置 )? 帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V 的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式:2、控制系統(tǒng):(Controlle

5、r)Axis 4Axis 2hAxis 5盧飛ILJhSJ Axis 6Axisi:Axis2:Axis3:啪。 】軸。軸。Axis4:四軸。Axis5:五軸。 Axis6:六軸Mai I I S s wiidiDisk Ji ivL：litesS0；Tcath pcn<liiriC panelMains Switch:主電源開關(guān)Teach Pendant:示教器。Op erator ' Pan el: 操作盤。 Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器S4系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:1300 91

6、5 530mm950 800 540mm3、外圍? 操作面板? 示教板? 軟盤驅(qū)動(dòng)器? 計(jì)時(shí)器? 打印插口? 電源開關(guān)? 動(dòng)力電纜? 信號(hào)電纜操作盤功能介紹日OOixnilinj; irittdc m;IwIo(MOTORS ONAin >MArK MAN VAI Kr)UCI：l>SI JJ!1> 弋2UH/%Emerge IK 卩Duty (imc counterMAXI TAI nin splj-n 弋、MOTORS O馬達(dá)上電。Op erat ing mode selector:操作模式選f 文 |=LO 擇器。AUTOMATIC：動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被

7、定。MANUAL REDUCED SPE手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。MANUALFULLS PEB®全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用O 般情況下，不要使用這種模式。Duty time cou nter: 機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)、軟件系統(tǒng) (RoborWare) ：? RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列 應(yīng)用軟件的總稱BaseWare.? RoborWare 目前包括BaseWare Option.ProcessWare,? DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列，? 每個(gè)機(jī)器人均配有一張 IRB 或 Key 盤， 若干張系統(tǒng)盤和

8、參數(shù)盤，? 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用 軟件選項(xiàng)盤。?除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其 他盤片通用。I rrw 皆 IKV hiiiEon1 niiblinj!Uvbkx*.7694 &6 2 J 血一口 Z 1.0 Pl第二章示教器功能介紹raiiih円. nrEmerge ncy sto p butto n( E-St op): 停開關(guān)。使能器。 操縱桿。En abli ng device:顯屏。Joystick: Dis play:Menu kevs fomnastJogjptip*: Use J in jug die h.iI'hjL.ProTiim： Us

9、ed w firogfum unj icst.Inpuls/flicitpi竹：iJie iiiptii iuuliinpiH Miznali conncctvJ 心 i血 ix'bnLMisc: MisLclkinecHisL dihcr wiruJMWs, j.u, (he Syiiem 1 'uruinetcrs, S<njce, iEHlucikin and 1 ik Muiiagcr windows.窗鍵手動(dòng)狀態(tài)下，用來Jogging 操： 操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位 置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來 編程與測(cè)試。所有編程工作都在編

10、程窗口 中完成。Input/Outputs 輸入/輸出窗口：顯示輸 入輸岀信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒?動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、 生產(chǎn)以及文件管理窗口導(dǎo)航鍵j*4： Press* Ki iihn'f ihf LiJT>iii truiTi ime 問1 忖I Uie window iv aiuLTier imirniallv 噸卩iiulcd hy a 山ujhit? linc)_PrTvions/>iM piice: Jutes'： lo ihc Ti<xiZpr.viovs pcizc*rip jffcd Dovtt

11、i arroMS-卩忙；伙 h> muve ihj Cdfv>r up or down.0Ixh and Righl 前ro利？i；lo nurve lhe cmimu 門 iht： li：H *it rightList:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切 換。（通常由雙實(shí)線分開）P revious/Next Page:翻頁。Up and Dow n arrows:F移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Moihiii Vi'iit' Ih'v's【“jug ihQ ruh"川mlu；r m以 1訓(xùn)"

12、;心1 u(i-ib.M<11 ion Type Prrs*: lo 'select hum【k nitxiL should he jogged, na”社irt;Hhw ijr line；H.Mfllhm Type Av* by 訂m耳 TnmvrTKTH, I = luis I -3. 2 = wxis 4-62Jnfremntdl' Ircrtnwnhi jokingoiViXYMotion Unit: 選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī) 械單元 （外軸）。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與 機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置 （外軸）之間的切換。Motion Type: 選擇操縱機(jī)器人的方

13、式是 沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn) 動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系 X、Y、Z 軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系 空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸 聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type: 單軸操縱選擇，操縱桿只 能控制三個(gè)方向需切換。第一組： 1、2、3 軸第二組： 4、5、6 軸Incremental: 減速操縱 ON/OFFStop; Stuphi pfutiexecution.4CoiitniM : ?djihts COT Im M of the displayMenu ke>s. Plvss lo disfsliy inmu toj

14、uJninu.mmukK.function kejs; Press lo scLci ibc varicig ccmnuiids diJWL>.DekHc: l)c】e【宀 I hl?' id;iiLa|hc displ;tyEtiter； “ input JjU.其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Con trast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Me nu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各 命令的菜單。Fun ction keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種 命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，

15、所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文 件、目錄等，都用此鍵。En ter:車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。P1 P21 -liiietioii*; ki he defined by the iiM?r_P3 (P4) (P5®自定義鍵P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。第三章 手動(dòng)操縱機(jī)器人、操作安全控制鏈? 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)電的雙回路。?在電機(jī)上電前，每一條回路的所有 開關(guān)都必須閉合。?安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系 統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱? 控制面板上的指示燈和示教器的 I/O 窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式 的短接、定義或修改。Genertil mad

16、e safeguarded380V入力。2.隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒 有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障，就會(huì)顯示下面的 開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查岀有 問題的硬件，而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障 信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造 成的。JLBHBAKIi HijtTi>lkA|Vinu<.>An皿 Oyyrigh 199?手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)裝置:?自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。?手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。?起始為0”機(jī)器人馬達(dá)不上電。?中間為1”機(jī)器人馬達(dá)上電 ?最終為0”機(jī)器人馬達(dá)不上電1.將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。TeathPendant旦IJSJSpecialJoggi

17、ngRobol 1Px :cUnit:IRBX1037.7(11 inMotion:Lineary-142.9mmIminGqi0.19442匚oord:Nor ld|lq23.07532Tool 'WldTool Ile-3.91250dNObJ:血j0呻q40.352Q1JoysticklockNaneM 2 yaEncremenTal t Ws 4 ?尋WorldBaseToolWObjDPIL>丄u塑IlJ±J.5jd±J.2j3j0旦<sJ0 1L7>P2P33.檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion un it,Motion type 的設(shè)置。

18、§ VIijiSlu'i unit非 *hiiiiDn typeUnit:運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多 可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion ：運(yùn)動(dòng)類型。Linear ：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不 變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?Reorient ：方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP不變, 機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。 Axes（Group1,2） ：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。Coord:選擇坐標(biāo)系。World 大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool 工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool :工具選擇。自我定義。Wobj:工件坐標(biāo)系選擇

19、。自我定義。 Joystick lock :操縱桿方向鎖定。 Incremental :速度選擇No（Nomal 正常）Small（ 慢）Medium （中等）Large（ 快 ）User（ 用戶自定義 ）4. 選擇所需的座標(biāo)系（ Coord）?！?World “Tool 座»a 1 A f- ,右面是 Joystick direction（ 操縱桿 ） 搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng) 關(guān)系。機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有 座標(biāo)系 ”, “Base 座標(biāo)系 ”, 標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst 腕坐標(biāo)系”等。第四章 自動(dòng)生產(chǎn)操縱、開機(jī)上電， 將操作模式選擇器置減速手動(dòng)

20、模式。O1、調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡(jiǎn)單程序都是由個(gè)最基本的部分組成P rogram： 程序。Main rout ine : 主程序，主程序必不 可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subrout in e:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。系統(tǒng)磁盤”中,Demo 目以下“ Con trollerparme nters錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg ”，說明如何調(diào)入程序1.切換至編程窗口。3.如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下 窗口。File Krogrzun IcixtrMq Progrg to show,將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。按下File菜單鍵并選擇1.Open選2

21、.Use tbfe men匚 File to ecihE or 匕口 ur會(huì)nL= a 航嗣W rrooram項(xiàng)。Opim.-2 HmwFl Ic3 Save P rograc.L |l4ihn . IniCr4£ TiVc:a 氐-I yifi".'roorim to show.J PMirtt,.fi PreEsrerce#.,tTi(? nTiu Fil<? to1 ch屯cfc Program1 4t to create w news clcse FHOmrrt/1H4.系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和 RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到

22、所需程序。The iRiini ng pm- 里口TH k 址lunxl h燈O門亙乃30l«c t XaaSrMnrJTtiiy lilliL I = £1.口Martini cnuin； nanK . DEE®KF ATOS ±ERVrCP 針獸PJgDiitcryFT 也 rajTi 1Tft亡 e*rvDI j« toryTlu- iip|X"tLriiiiu' ijf the Ikzn vLuyOKunit5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編

23、譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的TPL；FB口Tn_Bt 廠li4rWQQi 口”1 獸HuT * ,2cC, imp, c C ； MDUL '-UUKO, iha*, tCfrlDl Ha-L *.vl-O, ±l(i., TM-IU：6.再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。Cop#P逛t辛 OpLArg. . . Hars>£->i y p=_ 1 f 1 sglRdiqcL IMipl .rum >r&fltrii-fellitPhIPLlZPL2PrograminstyE35ER.CI5E rma InB4,Pi>

24、veL »:L -. KkH -, 沖 1：.TjOO. f±n* 上"<v3. tidi心舟lin*-tooldr L coalg .-CQ 口 m： u L nc T1 ?past#nptATjKQiPO£Tfist -：?jiǎn)?dòng)程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。2.按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。3.示kpH liter PFFl WEtlir盲 iBwspecialTweeEXERCISE'nirflii=10Q4 Funning：Cont a nuouA 口1 f MHz/vvL. .vJCO,上上.nv

25、 r凸Hl 上HL'VAL-* ZEMTWb -.vj<0.fin* = 040；* vXO.f ine. twID rStsrtB?IDModJ>OfciTistr-?pp （程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指 出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲?執(zhí)行。Start :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。In str-> :切換到編程編寫窗口。4.利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的 上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)速度（以百分比表示）。File Ell ktOfjtosr. re±L先t 75t 1 ：JiRy nnl.i>g i

26、-Wat iruwif 口Mc-t-mL." _334c.”Ji.X"l.c-nl：;M:;"I*.VJDC,hualD;H'jval.yJM,ilite,id'OlCrKbPa二1_V3PC.!iii+.tOJlQiER19( II5.按下使能器不放，再按下Start 或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。ESSL TPittii grain ftipn Sfe-dl = Rjnnjngi - EVflnCT5» Conr口1 CL)t iDjg'四、停止程序?按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意:正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、動(dòng)運(yùn)行1.將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。Change d£ Opcrutizig Hade cpdFAiifiq Midi haj it ；'s Mftuvw. 2 wrro,淨(jìng)Lcfzc acjQQa-lcd-c tALs try 二二£.11 爭(zhēng) UK.：Et. Ti-ii :半主irg HGfiU Si 14 ?t<-T ti-JJTfcL avri t-rti-i Haufc 匕 d gfTg.2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口uditVi EVKiiku 訕ikltyProduiti jTifflBoutina: