ABB工業(yè)機器人的基礎學習知識教課

1、ABB工業(yè)機器人的基礎技術(shù)培訓主講人：蔡鋼系統(tǒng)安全機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，以下 的安全守則必須遵守。? 萬一發(fā)生火災，請使用二氧化炭滅火 器。? 急停開關(guān)（ E-Stop ）不允許被短接。 ? 機器人處于自動模式時， 不允許進入其運動所及的區(qū)域。? 在任何情況下， 不要使用原始盤， 用復 制盤? 搬運時，機器停止，機器人不應置物， 應空機? 意外或不正常情況下，均可使用E-Stop 鍵，停止運行? 在編程，測試及維修時必須注意既使在 低速時，機器人仍然是非常有力的， 其 動量很大 , 必須將機器人置于手動模 式。?氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP,任何相 關(guān)檢修都要斷氣源。? 在不用移動機器

2、人及運行程序時， 須及 時釋放使能器 (Enable Device) 。? 調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時， 須隨身 攜帶示教器，以防他人無意誤操作。? 在得到停電通知時， 要預先關(guān)斷機器人 的主電源及氣源。? 突然停電后，要趕在來電之前預先關(guān)閉 機器人的主電源開關(guān)， 并及時取下夾具 上的工件。? 維修人員必須保管好機器人鑰匙， 嚴禁 非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人 軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參 數(shù)。第一章 綜述、S4C系統(tǒng)介紹:全開放式 對操作者友善 最先進系統(tǒng) 最多可接六個外圍設備IRB 2400， IRB常規(guī)型號: IRB 1400，人， 指機器人大小4400，IRB 6400IRB

3、指 ABB 機 器 第一位數(shù) (1,2,4,6) 第二位數(shù)(4 )指機器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論何型號，機器人控制部分基本 相同IRB 1400:承載較小，最大承載為5kg, 常用于焊接。IRB 2400 :承載較小，最大承載為 7kg，常用于焊接IRB 4400 :承載較大，最大承載為 60 kg常用于搬運或大范圍焊 接。IRB 6400 :承載較大，最大承載為 200kg，常用于搬運或大范圍焊接。CiinlroLlvrMani pu LuUhr訂成:機器人由兩部分組成:Co ntroller:控制器Ma nip ulator:機械手操作人員通過示教器和操作盤操作機器 人。:狎-12 3

4、lUrik ro 1I P1a © ©左邊是示教器( Teach Pendant )。 右邊是操作盤 (Operator 's Panel)1、機械手 (Manipulator)? 由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機構(gòu)， 理 論上可達空間任何一點。?六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，運動 精度(綜合)達正負0.05mm至正負 0.2mm每個電機后均有編碼器。? 有一個手動松閘按鈕，用于維修時使 用。? 機器人必須帶有 24VDC。 ( 機器人配置 )? 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V 的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運動方式:2、控制系統(tǒng):(Controlle

5、r)Axis 4Axis 2hAxis 5盧飛ILJhSJ Axis 6Axisi:Axis2:Axis3:啪。 】軸。軸。Axis4:四軸。Axis5:五軸。 Axis6:六軸Mai I I S s wiidiDisk Ji ivL：litesS0；Tcath pcn<liiriC panelMains Switch:主電源開關(guān)Teach Pendant:示教器。Op erator ' Pan el: 操作盤。 Disk drive:磁盤驅(qū)動器S4系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式:1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式:1300 91

6、5 530mm950 800 540mm3、外圍? 操作面板? 示教板? 軟盤驅(qū)動器? 計時器? 打印插口? 電源開關(guān)? 動力電纜? 信號電纜操作盤功能介紹日OOixnilinj; irittdc m;IwIo(MOTORS ONAin >MArK MAN VAI Kr)UCI：l>SI JJ!1> 弋2UH/%Emerge IK 卩Duty (imc counterMAXI TAI nin splj-n 弋、MOTORS O馬達上電。Op erat ing mode selector:操作模式選f 文 |=LO 擇器。AUTOMATIC：動模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被

7、定。MANUAL REDUCED SPE手動減速模式。用于機器人編 程 測試。MANUALFULLS PEB®全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用O 般情況下，不要使用這種模式。Duty time cou nter: 機械手馬達上電，剎車釋放的總時、軟件系統(tǒng) (RoborWare) ：? RoborWare 是 ABB 提供的機器人系列 應用軟件的總稱BaseWare.? RoborWare 目前包括BaseWare Option.ProcessWare,? DeskWare,FactoryWare 五個系列，? 每個機器人均配有一張 IRB 或 Key 盤， 若干張系統(tǒng)盤和

8、參數(shù)盤，? 根據(jù)每臺機器人工作性質(zhì)另外有應用 軟件選項盤。?除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其 他盤片通用。I rrw 皆 IKV hiiiEon1 niiblinj!Uvbkx*.7694 &6 2 J 血一口 Z 1.0 Pl第二章示教器功能介紹raiiih円. nrEmerge ncy sto p butto n( E-St op): 停開關(guān)。使能器。 操縱桿。En abli ng device:顯屏。Joystick: Dis play:Menu kevs fomnastJogjptip*: Use J in jug die h.iI'hjL.ProTiim： Us

9、ed w firogfum unj icst.Inpuls/flicitpi竹：iJie iiiptii iuuliinpiH Miznali conncctvJ 心 i血 ix'bnLMisc: MisLclkinecHisL dihcr wiruJMWs, j.u, (he Syiiem 1 'uruinetcrs, S<njce, iEHlucikin and 1 ik Muiiagcr windows.窗鍵手動狀態(tài)下，用來Jogging 操： 操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位 置及坐標系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來 編程與測試。所有編程工作都在編

10、程窗口 中完成。Input/Outputs 輸入/輸出窗口：顯示輸 入輸岀信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒?動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、 生產(chǎn)以及文件管理窗口導航鍵j*4： Press* Ki iihn'f ihf LiJT>iii truiTi ime 問1 忖I Uie window iv aiuLTier imirniallv 噸卩iiulcd hy a 山ujhit? linc)_PrTvions/>iM piice: Jutes'： lo ihc Ti<xiZpr.viovs pcizc*rip jffcd Dovtt

11、i arroMS-卩忙；伙 h> muve ihj Cdfv>r up or down.0Ixh and Righl 前ro利？i；lo nurve lhe cmimu 門 iht： li：H *it rightList:將光標在窗口的幾個部分間切 換。（通常由雙實線分開）P revious/Next Page:翻頁。Up and Dow n arrows:F移動光標。Left and Right arrows:左右移動光標。運動控制鍵Moihiii Vi'iit' Ih'v's【“jug ihQ ruh"川mlu；r m以 1訓"

12、;心1 u(i-ib.M<11 ion Type Prrs*: lo 'select hum【k nitxiL should he jogged, na”社irt;Hhw ijr line；H.Mfllhm Type Av* by 訂m耳 TnmvrTKTH, I = luis I -3. 2 = wxis 4-62Jnfremntdl' Ircrtnwnhi jokingoiViXYMotion Unit: 選擇操縱機器人或其它機 械單元 （外軸）。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與 機器人所控制的其他機械裝置 （外軸）之間的切換。Motion Type: 選擇操縱機器人的方

13、式是 沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP 手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運 動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系 X、Y、Z 軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系 空間位置不變，機器人六根轉(zhuǎn)軸 聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type: 單軸操縱選擇，操縱桿只 能控制三個方向需切換。第一組： 1、2、3 軸第二組： 4、5、6 軸Incremental: 減速操縱 ON/OFFStop; Stuphi pfutiexecution.4CoiitniM : ?djihts COT Im M of the displayMenu ke>s. Plvss lo disfsliy inmu toj

14、uJninu.mmukK.function kejs; Press lo scLci ibc varicig ccmnuiids diJWL>.DekHc: l)c】e【宀 I hl?' id;iiLa|hc displ;tyEtiter； “ input JjU.其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運行。Con trast:調(diào)節(jié)顯示器對比度。Me nu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各 命令的菜單。Fun ction keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種 命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，

15、所要刪除任何數(shù)據(jù)、文 件、目錄等，都用此鍵。En ter:車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。P1 P21 -liiietioii*; ki he defined by the iiM?r_P3 (P4) (P5®自定義鍵P1-P5:這五個鍵的功能可由程序員自定義。第三章 手動操縱機器人、操作安全控制鏈? 安全鏈是由機器人計算機控制電機電的雙回路。?在電機上電前，每一條回路的所有 開關(guān)都必須閉合。?安全鏈中任何一個繼電器斷開，系 統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合電機抱? 控制面板上的指示燈和示教器的 I/O 窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對禁止對安全鏈進行任何形式 的短接、定義或修改。Genertil mad

16、e safeguarded380V入力。2.隨后機器人自動進行自診斷,如果沒 有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障，就會顯示下面的 開機畫面。但是自診斷不一定能查岀有 問題的硬件，而有時開機時發(fā)生的故障 信息卻是由于應用程序中有錯誤所造 成的。JLBHBAKIi HijtTi>lkA|Vinu<.>An皿 Oyyrigh 199?手動操縱機器人使動裝置:?自動模式下不要按使動裝置。?手動模式下，使動裝置有三個位置。?起始為0”機器人馬達不上電。?中間為1”機器人馬達上電 ?最終為0”機器人馬達不上電1.將操作模式選擇器置于手動減速模式。TeathPendant旦IJSJSpecialJoggi

17、ngRobol 1Px :cUnit:IRBX1037.7(11 inMotion:Lineary-142.9mmIminGqi0.19442匚oord:Nor ld|lq23.07532Tool 'WldTool Ile-3.91250dNObJ:血j0呻q40.352Q1JoysticklockNaneM 2 yaEncremenTal t Ws 4 ?尋WorldBaseToolWObjDPIL>丄u塑IlJ±J.5jd±J.2j3j0旦<sJ0 1L7>P2P33.檢查運動控制鍵中的Motion un it,Motion type 的設置。

18、§ VIijiSlu'i unit非 *hiiiiDn typeUnit:運動單元，機器人或外軸。最多 可控制六個外軸。IRB定義為機器人，外圍設備自我定義。Motion ：運動類型。Linear ：直線運動。機器人工具姿態(tài)不 變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向?qū)⒏淖儭?Reorient ：方位運動。機器人工具中心點（TCP不變, 機器人沿坐標軸轉(zhuǎn)動。 Axes（Group1,2） ：單軸運動。Coord:選擇坐標系。World 大地坐標系。Base基礎坐標系。Tool 工具坐標系。Wobj工件坐標系。Tool :工具選擇。自我定義。Wobj:工件坐標系選擇

19、。自我定義。 Joystick lock :操縱桿方向鎖定。 Incremental :速度選擇No（Nomal 正常）Small（ 慢）Medium （中等）Large（ 快 ）User（ 用戶自定義 ）4. 選擇所需的座標系（ Coord）?！?World “Tool 座»a 1 A f- ,右面是 Joystick direction（ 操縱桿 ） 搖動的方向與 World 座標系的對應 關(guān)系。機器人可以建立的座標系有 座標系 ”, “Base 座標系 ”, 標系”，“Wobj工件坐標系”，“Wirst 腕坐標系”等。第四章 自動生產(chǎn)操縱、開機上電， 將操作模式選擇器置減速手動

20、模式。O1、調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由個最基本的部分組成P rogram： 程序。Main rout ine : 主程序，主程序必不 可少并總是程序執(zhí)行的起點。Subrout in e:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。系統(tǒng)磁盤”中,Demo 目以下“ Con trollerparme nters錄下的練習程序“Exercise.prg ”，說明如何調(diào)入程序1.切換至編程窗口。3.如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下 窗口。File Krogrzun IcixtrMq Progrg to show,將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。按下File菜單鍵并選擇1.Open選2

21、.Use tbfe men匚 File to ecihE or 匕口 ur會nL= a 航嗣W rrooram項。Opim.-2 HmwFl Ic3 Save P rograc.L |l4ihn . IniCr4£ TiVc:a 氐-I yifi".'roorim to show.J PMirtt,.fi PreEsrerce#.,tTi(? nTiu Fil<? to1 ch屯cfc Program1 4t to create w news clcse FHOmrrt/1H4.系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和 RAM驅(qū)動器中切換以找到

22、所需程序。The iRiini ng pm- 里口TH k 址lunxl h燈O門亙乃30l«c t XaaSrMnrJTtiiy lilliL I = £1.口Martini cnuin； nanK . DEE®KF ATOS ±ERVrCP 針獸PJgDiitcryFT 也 rajTi 1Tft亡 e*rvDI j« toryTlu- iip|X"tLriiiiu' ijf the Ikzn vLuyOKunit5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編

23、譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的TPL；FB口Tn_Bt 廠li4rWQQi 口”1 獸HuT * ,2cC, imp, c C ； MDUL '-UUKO, iha*, tCfrlDl Ha-L *.vl-O, ±l(i., TM-IU：6.再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。Cop#P逛t辛 OpLArg. . . Hars>£->i y p=_ 1 f 1 sglRdiqcL IMipl .rum >r&fltrii-fellitPhIPLlZPL2PrograminstyE35ER.CI5E rma InB4,Pi>

24、veL »:L -. KkH -, 沖 1：.TjOO. f±n* 上"<v3. tidi心舟lin*-tooldr L coalg .-CQ 口 m： u L nc T1 ?past#nptATjKQiPO£Tfist -：啟動程序1. 如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。2.按Test功能鍵，進入編程測試窗口。3.示kpH liter PFFl WEtlir盲 iBwspecialTweeEXERCISE'nirflii=10Q4 Funning：Cont a nuouA 口1 f MHz/vvL. .vJCO,上上.nv

25、 r凸Hl 上HL'VAL-* ZEMTWb -.vj<0.fin* = 040；* vXO.f ine. twID rStsrtB?IDModJ>OfciTistr-?pp （程序運行指針）至關(guān)重要，它指 出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲?執(zhí)行。Start :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。In str-> :切換到編程編寫窗口。4.利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的 上半部，更改程序測試時的機器人運 動速度（以百分比表示）。File Ell ktOfjtosr. re±L先t 75t 1 ：JiRy nnl.i>g i

26、-Wat iruwif 口Mc-t-mL." _334c.”Ji.X"l.c-nl：;M:;"I*.VJDC,hualD;H'jval.yJM,ilite,id'OlCrKbPa二1_V3PC.!iii+.tOJlQiER19( II5.按下使能器不放，再按下Start 或FWD功能鍵即可運行程序。ESSL TPittii grain ftipn Sfe-dl = Rjnnjngi - EVflnCT5» Conr口1 CL)t iDjg'四、停止程序?按下停止鍵即停止程序的運行，注意:正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。五、動運行1.將操作模式選擇器置于自動模式。Change d£ Opcrutizig Hade cpdFAiifiq Midi haj it ；'s Mftuvw. 2 wrro,淨Lcfzc acjQQa-lcd-c tALs try 二二£.11 爭 UK.：Et. Ti-ii :半主irg HGfiU Si 14 ?t<-T ti-JJTfcL avri t-rti-i Haufc 匕 d gfTg.2. 按下OK功能鍵進入生產(chǎn)窗口uditVi EVKiiku 訕ikltyProduiti jTifflBoutina: