虛擬機(jī)器人仿真軟件使用介紹說(shuō)明介紹材料

1、熱博機(jī)器人3D仿真系統(tǒng)用 戶 手 冊(cè)杭州熱博科技有限公司總頁(yè)數(shù)56頁(yè)正文53頁(yè)1附錄生效日期：年月日編制：審核：批準(zhǔn)：更新日期："'W護(hù)* 目呱込F -F申&十.1.軟件介紹RB-3DRSS是熱博科技有限公司新近推出的一款以.NET平臺(tái)為基礎(chǔ)，在 MicrosoftWindows平臺(tái)上使用3D技術(shù)開發(fā)的3D機(jī)器人仿真軟件。用戶通過(guò)構(gòu)建虛擬機(jī)器人、虛擬 環(huán)境，編寫虛擬機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)程序，模擬現(xiàn)實(shí)情況下機(jī)器人在特定環(huán)境中的運(yùn)行情況。RB-3DRSS與市面上的同類產(chǎn)品相比，它具有如下的特點(diǎn)：.5.6.7.全3D場(chǎng)景。用戶可自由控制視角的位置，角度。先進(jìn)的物理引擎

2、技術(shù)，弓I入真實(shí)世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意義上的仿真軟件。逼真的仿真效果。采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，高度接近實(shí)際環(huán)境下的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，大 大簡(jiǎn)化實(shí)際機(jī)器人調(diào)試過(guò)程。實(shí)時(shí)運(yùn)行調(diào)試。運(yùn)行時(shí)，依據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況，調(diào)整機(jī)器人參數(shù)，幫助用戶快速實(shí) 現(xiàn)理想中的效果。自由靈活的機(jī)器人搭建與場(chǎng)地搭建。用戶可自由選擇機(jī)器人及其配件，進(jìn)行機(jī)器 人搭建，可自行編輯 3D訓(xùn)練比賽場(chǎng)地，所想即所得。單人或多人的對(duì)抗過(guò)程。用戶可添加多個(gè)機(jī)器人，自由組隊(duì)進(jìn)行隊(duì)伍間對(duì)抗。與機(jī)器人圖形化開發(fā)平臺(tái)無(wú)縫連接。其生成的控制程序代碼可在虛擬仿真系統(tǒng)中直接調(diào)用，大大節(jié)省編程時(shí)間。系統(tǒng)配置要求操作系統(tǒng)

3、：win98,win2000 全系列,winXp,win2003 server運(yùn)行環(huán)境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主頻的 CPU,512M 內(nèi)存,64M 顯存以上的 3D顯卡支持1024 > 768分辨 率,16bit顏色的監(jiān)視器，聲卡推薦配置：3.0G以上主頻的 CPU,1G內(nèi)存，128M顯存的3D顯卡，支持1024 >768分辨率，16bit顏 色監(jiān)視器，聲卡2.軟件安裝機(jī)房版版安裝仿真軟件1.運(yùn)行安裝文件9 3劭直客戶端vl.O.'O'.O.exeR&3DRSSCLIEFnSetUff

4、 ieidp 熱傅科技，根據(jù)提示安裝程序。2.安裝.Net 2.0環(huán)境運(yùn)行安裝文件運(yùn)行安裝文件3.4.5. L -曲 tnEge lEx> 館再 Setup Mi< F色 j&ft CerpQrotb n，根據(jù)提示安裝程序。，根據(jù)提示安裝程序。安裝VC+. net運(yùn)行庫(kù)運(yùn)行安裝文件安裝認(rèn)證服務(wù)器|MB11 vcreefWins* Cdbtnet setf-utractor* - Mrreift C»rf»ratwti，根據(jù)提示安裝程序。運(yùn)行安裝文件安裝加密狗驅(qū)動(dòng)運(yùn)行開始菜單下的熱博科技朝加密狗驅(qū)動(dòng)安裝SO仿真認(rèn)狂服霧黑加密矜版. exeR03CSSSER

5、VER.Setijp，根據(jù)提示安裝程序。3D虛擬仿真軟件-> 機(jī)房版-> 加密狗驅(qū)動(dòng)安裝或者是認(rèn)證服務(wù)器安裝目錄下的和1 配 exFLr-dL nq 電rm in;=IaraLa".文件進(jìn)行安裝，安裝界面如下圖，點(diǎn)擊安裝驅(qū)動(dòng)完成安裝操作。® iSjiiiidoTE 9S；1E/2E?XP/Server 卻03呃動(dòng)f(?l 30riJPhi n* Lt dX 埋出駝動(dòng)狀態(tài)lA檢測(cè)堊玄I佞息II-IJI 3.仿真客戶端軟件界面起始環(huán)境運(yùn)行軟件的起始界面如圖弊辿 srurciU:創(chuàng)建新項(xiàng)目鼠標(biāo)單擊該按鈕創(chuàng)建項(xiàng)目。當(dāng)新建按鈕按下后我們得到創(chuàng)建窗口，如下圖（圖2）所示，創(chuàng)

6、建窗口中有三個(gè)按鈕分別是：虛擬仿真、機(jī)器人編輯、場(chǎng)地編輯。虛擬仿真：當(dāng)該按鈕選中時(shí)表示創(chuàng)建的是虛擬仿真項(xiàng)目，我們可以通過(guò)一系列的設(shè)置， 來(lái)虛擬現(xiàn)實(shí)機(jī)器人比賽項(xiàng)目。我們可以自主使用軟機(jī)器人編輯：當(dāng)該按鈕選中選中時(shí)表示創(chuàng)建的是機(jī)器人搭建項(xiàng)目， 件提供的機(jī)器人配件來(lái)搭建一個(gè)新機(jī)器人或者修改原有機(jī)器人。場(chǎng)地編輯：當(dāng)該按鈕選中時(shí)表示創(chuàng)建的是仿真場(chǎng)地搭建項(xiàng)目，我們可以自主使用軟件提供的場(chǎng)地模塊來(lái)搭建一個(gè)仿真場(chǎng)地或者修改原有仿真場(chǎng)地。A HKiH!Vi-s ':唯y刊呃1觸皿-ss. - KrftI 蘇 I皚于-廠Th " tti£h考 r：山M nw系統(tǒng)默認(rèn)選中的是虛擬仿真,圖

7、（2）用鼠標(biāo)左鍵單擊按鈕選擇創(chuàng)建的項(xiàng)目類型,單擊確定按鈕完成創(chuàng)建。(3),我們得到一個(gè)空的仿真環(huán)境。虛擬仿真項(xiàng)目通過(guò)創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建虛擬仿真項(xiàng)目，如圖圖T*i'D亞Htrillo邑口夢(mèng)* 日対 WKt - H占曲F鬲A -尹 于辛專&1工具欄(£-:創(chuàng)建新項(xiàng)目(與起始環(huán)境中相同)。n:打開已保存的仿真項(xiàng)目文件。:保存設(shè)置好的仿真項(xiàng)目文件。F :設(shè)置虛擬仿真項(xiàng)目。 基本操作：XT-4-3-3 -=1比賽信息設(shè)置：?jiǎn)螕羰髽?biāo)左鍵選擇比賽文件、選擇比賽場(chǎng)地。竊Hit密設(shè)屯機(jī)器人隊(duì)伍設(shè)置：當(dāng)在比賽信息設(shè)置頁(yè)面選擇比賽文件后，隊(duì)伍信息文件的列表中將列出該項(xiàng)比賽的隊(duì)伍，單擊鼠

8、標(biāo)左鍵選中某一隊(duì)伍后， 可以在右邊機(jī)器人設(shè)置項(xiàng)中添加隊(duì)伍中的機(jī) 器人，在下拉列表框中選擇機(jī)器人，按添加按鈕將其添加到隊(duì)伍，添加完成后機(jī)器人列表中顯示已添加的機(jī)器人名。雙擊機(jī)器人列表中的機(jī)器人，可以得到下圖所示的界面程常編曇3在程序下拉列中可以為該機(jī)器人添加程序文件，如果需要顯示和修改程序，按”顯示”按鈕,可以得到編輯窗體。關(guān)閉程序編輯器窗體，選擇或修改的程序?qū)⒆詣?dòng)設(shè)置到機(jī)器人。哩睜gS3-亙I曰I =去町仟A卓孔加Y1 III- 1設(shè)置好所有項(xiàng)目時(shí)按”完成”按鈕完成設(shè)置，系統(tǒng)自動(dòng)加載生成機(jī)器人與場(chǎng)地。I:|0 00 剤:設(shè)置機(jī)器在仿真場(chǎng)地的位置。基本操作：當(dāng)完成好仿真比賽設(shè)置，機(jī)器人與場(chǎng)地生成

9、完畢后，按該按鈕可得到機(jī)器人位置設(shè)置窗口。機(jī)器人列裏平面坐標(biāo)迷宮單頭F OS： 0,0 0 00 g默認(rèn)機(jī)器人位置在坐標(biāo)原點(diǎn)（x=0,z=0）,當(dāng)場(chǎng)地中設(shè)置了起點(diǎn)在起點(diǎn)列表中我們可以看到有起x,z坐標(biāo)來(lái)設(shè)置。如果點(diǎn)信息，沒(méi)有起點(diǎn)時(shí)只用”自定義”,當(dāng)選中自定義時(shí)，通過(guò)修改中間的 有起點(diǎn)，則選中起點(diǎn)單擊設(shè)置按鈕來(lái)設(shè)置機(jī)器人位置。:初始化物理環(huán)境?；静僮鳎汉髥螕粼摪粹o來(lái)初始化當(dāng)完成好仿真比賽設(shè)置， 機(jī)器人與場(chǎng)地初始， 機(jī)器人位置設(shè)置完成。 物理環(huán)境。>:運(yùn)行程序。:停止運(yùn)行程序。對(duì):顯示或隱藏選中或全部機(jī)器人的所有傳感器的檢測(cè)范圍示意?；静僮鳎菏紫冗x擇顯示或隱藏機(jī)器人類型，單擊切）圖標(biāo)按鈕

10、。為顯示T為隱藏a顯示選中的機(jī)器人的信息，包括：機(jī)器人名稱、機(jī)器人顯示屏、機(jī)器人馬達(dá)速度、 機(jī)器人各數(shù)字/模擬端口的值?；静僮鳎? 送宮單頭.-.首先選擇機(jī)器人，單擊 弋歹圖標(biāo)按鈕?？贗為顯示，芟歹為隱藏。 :重設(shè)或編輯選中的機(jī)器人的執(zhí)行程序?；静僮鳎菏紫冗x擇機(jī)器人，單擊圖標(biāo)按鈕。得到程序編輯器，操作同上。:將機(jī)器人平面前移。基本操作:先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面后移?；静僮?=F=先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面左移?；静僮?先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移

11、平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面右移。先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,薩武選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。中：將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)?；静僮鳎荷习俣?薩武先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇旋轉(zhuǎn)角度,選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖標(biāo)按鈕旋轉(zhuǎn)。0 :將視角轉(zhuǎn)換到前視角。 0將視角轉(zhuǎn)換到下視角。:將視角轉(zhuǎn)換到后視角。:將視角轉(zhuǎn)換到上視角。0 :將視角轉(zhuǎn)換到右視角。 e :將視角轉(zhuǎn)換到左視角。機(jī)器人編輯項(xiàng)目通過(guò)創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建機(jī)器人編輯項(xiàng)目，如圖 為初始機(jī)器人主機(jī)。(3),我們得到一個(gè)初始環(huán)境，視角正中T*fiH 更二'川 恭型13 蘭口 7 G F *廿& 尹匚S*口CJ圖工具欄E3：

12、打開已保存的機(jī)器人文件。 口 ：將設(shè)置好的機(jī)器人保存成文件。場(chǎng)景資源管理?；静僮鳎?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示資源管理窗口，通過(guò)單擊資源樹節(jié)點(diǎn)可以選中物體。 乳證人控吿腿+，魁卿七已促人馬龍1 或鶴壯± I或吳心玄虹外iw障氣®器 曲刑隍鍰®呂 曲冏障毛®爭(zhēng) 1外測(cè)陣冬愿尋 砂測(cè)陸氓®爲(wèi)Q：屬性設(shè)置?；静僮鳎?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示屬性窗口通過(guò)修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來(lái)改變屬性。ff性M 1狂性遜3£«111,0Tltf 菽Q.a.Pa旳示jeuret1中百鈿ilH"曲機(jī)器人/場(chǎng)地部件庫(kù)。通過(guò)先單擊選中部件， 部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)

13、， 再在右邊顯 當(dāng)部件被添加后，部件窗體中選中的部件按鈕基本操作：?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示部件庫(kù)窗體，示區(qū)域單擊鼠標(biāo)左鍵將部件添加到顯示區(qū)域。 將恢復(fù)為未選中狀態(tài)。:鏈接設(shè)置。鏈接設(shè)置有標(biāo)準(zhǔn)方式與自動(dòng)方式兩種可以通過(guò)該菜單進(jìn)行選擇?；静僮鳎?標(biāo)準(zhǔn)方式將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點(diǎn)在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true（顯示）。單擊鼠標(biāo)左鍵選示鏈接窗體中需要安裝到的源示意點(diǎn)，選中的示意點(diǎn)變?yōu)榫G色。然后單擊圖標(biāo)按鈕，顯甲X* «王安裝點(diǎn):蘇點(diǎn)單擊目標(biāo)示意點(diǎn)（戶固定鏈接，馬達(dá)鏈接），選擇繞軸旋轉(zhuǎn) 角度。按Y完成安裝，按取消安裝。2.自動(dòng)方式，選擇鏈接類型培X軸、虹y軸、Z軸，設(shè)置旋轉(zhuǎn)單擊使按鈕變成按下

14、狀態(tài)，如圖所示:將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點(diǎn)在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true（顯示）。單擊鼠標(biāo)左鍵選中需要安裝到的源示意點(diǎn)，選中的示意點(diǎn)變?yōu)榫G色。讓后單擊要安裝的目標(biāo)。我們點(diǎn)我們可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)按鈕來(lái)示意點(diǎn)，此時(shí)將在鼠標(biāo)位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示: 擊相應(yīng)的鏈接類型部件將已該中鏈接類型被安裝到主安裝點(diǎn)位置, 將部件繞安裝點(diǎn)旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整位置。取消安裝模式將鏈接按鈕單擊恢復(fù)到未選中狀態(tài)即可。:繞鏈接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)?；静僮鳎?jiǎn)螕羰髽?biāo)左鍵選中待旋轉(zhuǎn)部件，按先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，單擊圖標(biāo)按鈕部件將圍繞之前創(chuàng)建的鏈接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。:將機(jī)器人平面前移。基本操作:XD20薩武先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離

15、,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面后移?；静僮?薩武先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面左移?；静僮?先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,XD2050選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖:將機(jī)器人平面右移?；静僮?先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,】口20SQ選擇平移距離,薩武選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)。 基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,1020和選擇旋轉(zhuǎn)角度,薩武選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖標(biāo)按鈕旋轉(zhuǎn)。:將視角轉(zhuǎn)換到上視角。紅：將視角轉(zhuǎn)換到前視角。 75：將視角轉(zhuǎn)換到后視角。將視角轉(zhuǎn)換到下視角。g :將視角轉(zhuǎn)換到右

16、視角。 e :將視角轉(zhuǎn)換到左視角。場(chǎng)地編輯項(xiàng)目，我們得到一個(gè)初始環(huán)境，視角正中為通過(guò)創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建場(chǎng)地編輯項(xiàng)目，如圖 初始場(chǎng)地地面。T<il" 更陛卑t£l二口上財(cái)-ns*標(biāo)按鈕平移。工具欄d】：創(chuàng)建新項(xiàng)目（與起始環(huán)境中相同）。匕二：打開已保存的機(jī)器人文件。 d:將設(shè)置好的機(jī)器人保存成文件。:將機(jī)器人平面前移?；静僮?10先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖:將機(jī)器人平面后移?；静僮?薩武先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面左移?；静僮?先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,!20和選擇平移距

17、離,標(biāo)按鈕平移。:將機(jī)器人平面右移?；静僮?先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,標(biāo)按鈕平移。P :將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)?；静僮鳎合扔檬髽?biāo)左鍵單擊選中部件,J0W選擇旋轉(zhuǎn)角度,薩武薩武選擇平移平面，單擊圖選擇平移平面，單擊圖選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖標(biāo)按鈕旋轉(zhuǎn)。:場(chǎng)景資源管理?；静僮鳎?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示資源管理窗口，通過(guò)單擊資源樹節(jié)點(diǎn)可以選中物體。S tl!:屬性設(shè)置。基本操作：?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示屬性窗口通過(guò)修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來(lái)改變屬性。a X將打2F1 e件«詩(shī)場(chǎng) MJfelS115國(guó)£: VTtrUlireTtorrBl機(jī)器人/場(chǎng)地部件庫(kù)。基本操作：?jiǎn)螕魣D標(biāo)按鈕顯示部件庫(kù)窗體，通過(guò)先單擊選中部件， 部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)， 再在右邊顯示區(qū)域單擊鼠標(biāo)左鍵將部件添加到顯示區(qū)域。當(dāng)部件被添加后，部件窗體中選中的部件按鈕將恢復(fù)為未選中狀態(tài)。工MS0 :將視角轉(zhuǎn)換到前視角。:將視角轉(zhuǎn)換到后視角。:將視角轉(zhuǎn)換到上視角。將視角轉(zhuǎn)換到下視角。丿：將視角轉(zhuǎn)換到左視角。:將視角轉(zhuǎn)換到右視角。程序編輯器程序編輯器操作參考熱博科技圖形化編程平臺(tái)中的C語(yǔ)言模式下編程。 后的版本更新中將加入到軟