MOTOMAN潔凈機器人及系統(tǒng)介紹

1、在 20世紀九十年代,伴隨著 IT、家電等行 業(yè)的迅猛發(fā)展,潔凈機器人面世了。近幾年,半 導體、液晶顯示器、等離子顯示器、計算機硬盤 的規(guī)格與產(chǎn)量不斷提高, 導致生產(chǎn)過程中工件的 體積和重量越來越大,生產(chǎn)節(jié)奏、生產(chǎn)工藝性的 要求也越來越高。短短十余年間,液晶顯示器的 產(chǎn)品已經(jīng)發(fā)展到第 8代,玻璃基板尺寸增大了將 近十倍, 這就對潔凈機器人性能提出了更高的要 求。 而且, 相比于傳統(tǒng)用途的機器人, 如弧焊、 點 焊、噴涂等,潔凈機器人需要更快速的響應來滿 足不斷提升的性能要求。作為世界上最先進的機器人廠家,安川公 司對于這一機器人的新興應用領(lǐng)域,很早就給予 了關(guān)注。 從一開始, 在產(chǎn)品開發(fā)、 系

2、統(tǒng)整合及市場 開拓等方面, 就投入了巨大的力量。 由于安川在機 器人技術(shù)和產(chǎn)品開發(fā)的雄厚實力,在潔凈機器人 的產(chǎn)品及應用技術(shù)研究上迅速取得了進展。 目前, 安川的潔凈機器人技術(shù)及市場競爭能力,在國際 上處于遙遙領(lǐng)先的地位, 市場份額超過60%。 前不 久在東京舉行的國際機器人展覽會上,推出了可 適應當前最新型液晶生產(chǎn)的第八代產(chǎn)品需求的大 型潔凈機器人, 受到業(yè)內(nèi)人士的矚目。MOTOMAN 潔凈機器人,控制器采用 MOTOMAN 的 XRC 控制器,而機械結(jié)構(gòu)則結(jié)合生產(chǎn)工藝的特 點, 主要分為兩大系列, 既CSL系列和CR系列。 CR 系列是垂直多關(guān)節(jié)機器人, 進行全姿態(tài)動作運動 ; CSL是水

3、平直線及回轉(zhuǎn)運動型機器人, 高速度高精 度,動作快捷準確。當前大量使用的潔凈機器 人,以水平動作的 機器人居多,因為 在工廠里,主工藝 裝置之間的玻璃基 板傳送,基本都是 平面進行。圖 1 圖 4是 MOTOMAN的幾種 主要形式潔凈機器 人的機型?，F(xiàn)以典型的液 晶生產(chǎn)線為例,介 紹 MOTOMAN 潔凈機 器人的使用情況。 如圖所示,從 玻璃原材料進入生 產(chǎn) 線 到 產(chǎn) 品 的 出 線,玻璃基板要通 過一系列的工藝處 理過程。在生產(chǎn)線 各工藝處理設(shè)備之 間,玻璃基板的運 送與上下料,都需 要潔凈機器人來完 成 。玻璃基板由專 用的裝運箱送至生 產(chǎn)線入口處,在那里 設(shè) 置 了 取 出 單 元M

4、 O T O M A N潔凈機器人及系統(tǒng)介紹 首鋼莫托曼?？?圖1CSL1200 圖2CSL1200D 圖3CSL10-300 21機器人技術(shù)與應用 22機器人技術(shù)與應用(UNPACKER 。在取出單元,機器人將垂 直碼放的玻璃板從裝運箱取出,再水平放 置于傳送帶上。由于玻璃需要從垂直放置 改變?yōu)樗椒胖?在取出單元使用的是 CR 系列的垂直多關(guān)節(jié)機器人,以便于工件姿 態(tài)的靈活變化。傳送帶將玻璃送至卸料單 元 。在卸料單元(U N L O A D E R ,機器人 將 玻 璃 從 擺 放 位 置 移 動 至 轉(zhuǎn) 運 架 (CASSETTE內(nèi)。卸料單元內(nèi)的機器人是 水平多關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu), 也就是CS

5、L系列。 因為 在玻璃進入生產(chǎn)線后, 都是平面擺放形態(tài)進 行移動。 在各個工位間轉(zhuǎn)運架再被移放至可 以在生產(chǎn)車間內(nèi)運行的小車,比如 AGV 或者 RGV 上。 再由小車運送至每一個工藝處理設(shè)備處。 在工 藝設(shè)備處, 通常都有上料單元 (LOADER 。 小車上 的轉(zhuǎn)運架被放至上料單元內(nèi), 經(jīng)過定位和固定后, 由潔凈機器人將玻璃抓取出來,移放到工藝設(shè)備 上。 該工位的工藝處理結(jié)束后, 又通過卸料單元再 將玻璃放至轉(zhuǎn)運架內(nèi), 被移送到下一個工位。 也有 上料單元和下料單元為同一個單元的情況。潔凈機器人的主要功能,是進行潔凈物品的搬運。作為潔凈機器 人系統(tǒng),除了要求機 器人有很高的運動精 度外,對所

6、搬運的物 品的自身置放位置定 位,也同樣有精度要 求。在取出單元,CR 機器人將玻璃從裝運 箱抓取出來后,要將 玻璃送至固定放置的檢測傳感器處進行位置檢測,并根據(jù)檢測的結(jié)果,進行位置補償,是 玻璃在進入生產(chǎn)線后,有一個基準的定位位置。 此外,在每次從轉(zhuǎn)運架將玻璃取下時,還要使用 安裝在機器人腕端的抓取手叉上的傳感器,對玻 璃位置進行動態(tài)檢測,然后在抓取時進行補償。為了保證高潔凈度的工作條件, 除了機器人 及周邊設(shè)備本身采用了大量的潔凈措施外, 還在 上料單元、卸料單元中,引入了經(jīng)過專門設(shè)計空 氣流,進行塵埃沉降。經(jīng)過近十年的研究與開發(fā),MOTOMAN 的潔凈 機器人事業(yè)現(xiàn)已進入高速發(fā)展階段, 目前國內(nèi)最 大的液晶生產(chǎn)廠家北京京東方使用了130余臺、 上 海廣電 NEC 使用了約 50臺 MOTOMAN 潔凈機器人, 在其他廠家也有不同數(shù)量的使用。 安川在國內(nèi)的 合資公司首鋼莫托曼公司也逐步建立起潔凈機器 人系統(tǒng)的設(shè)